Direct torque control of permanent magnet synchronous machines - analysis and implementation

Thedirect torque control (DTC) has become an accepted vector control method besidethe current vector control. The DTC was first applied to asynchronous machines,and has later been applied also to synchronous machines. This thesis analyses the application of the DTC to permanent magnet synchronous machines (PMSM). In order to take the full advantage of the DTC, the PMSM has to be properly dimensioned. Therefore the effect of the motor parameters is analysed taking the control principle into account. Based on the analysis, a parameter selection procedure is presented. The analysis and the selection procedure utilize nonlinear optimization methods. The key element of a direct torque controlled drive is the estimation of the stator flux linkage. Different estimation methods - a combination of current and voltage models and improved integration methods - are analysed. The effect of an incorrect measured rotor angle in the current model is analysed andan error detection and compensation method is presented. The dynamic performance of an earlier presented sensorless flux estimation method is made better by improving the dynamic performance of the low-pass filter used and by adapting the correction of the flux linkage to torque changes. A method for the estimation ofthe initial angle of the rotor is presented. The method is based on measuring the inductance of the machine in several directions and fitting the measurements into a model. The model is nonlinear with respect to the rotor angle and therefore a nonlinear least squares optimization method is needed in the procedure. A commonly used current vector control scheme is the minimum current control. In the DTC the stator flux linkage reference is usually kept constant. Achieving the minimum current requires the control of the reference. An on-line method to perform the minimization of the current by controlling the stator flux linkage reference is presented. Also, the control of the reference above the base speed is considered. A new estimation flux linkage is introduced for the estimation of the parameters of the machine model. In order to utilize the flux linkage estimates in off-line parameter estimation, the integration methods are improved. An adaptive correction is used in the same way as in the estimation of the controller stator flux linkage. The presented parameter estimation methods are then used in aself-commissioning scheme. The proposed methods are tested with a laboratory drive, which consists of a commercial inverter hardware with a modified software and several prototype PMSMs.

Konserttiohjelma 1893-04-04

Helsinki 1893

Sisäinen muutosviestintä fuusiotilanteessa - Kansallis-Osake-Pankki Oy:n ja Suomen Yhdyspankki Oy:n fuusion käsittely KOP:n sisäisessä henkilöstöviestinnässä

Tutkielma pyrkii selvittämään millaista viestinnällistä järjestelmää käytettiin kerrottaessa Kansallis-Osake-Pankin henkilöstölle Kansallis-Osake-Pankin ja Suomen Yhdyspankin fuusiosta. Näkökulmana on henkilöstön asema viestin vastaanottajana. Tutkielma hahmottaa johdon taholta tulleita sisäisen viestinnässä käytettyjä äänenpainoja ja sävyjä. Lisäksi tutkielma etsii kahden pankin pääjohtajien muutospuheista sisällöllisiä eroja ja kunkin organisaation totuttuja viestintäkäytänteitä. Tutkimusmenetelmänä käytetään kvalitatiivista tutkimusta ja tutkimusinstrumenttina tässä tutkielmassa toimii diskurssianalyysi. Diskurssianalyysi on teoreettinen viitekehys, jonka tarkoituksena on etsiä mitä merkityksiä teksteissä tuotetaan ja nähdä kieli todellisuuden rakentajana. Tutkimusaineistona on Kansallis-Osake-Pankin henkilöstölehdet, Kansallis-Osake-Pankin ja Suomen Yhdyspankin vuosikertomukset, fuusioesite ja valikoidut aiheesta kirjoitetut lehtiartikkelit. Kansallis-Osake-Pankin sisäistä viestintää leimasi fuusiouutisen julkitultua kriisiviestinnän piirteet: huhujen karkoittaminen ja virallisen tiedon voimakas levittäminen. Fuusiouutisen alkushokin jälkeen KOP:n viestinnästä nousi esiin viisi teemaa: viestien henkilöityminen pääjohtajaan, empatia henkilöstöä kohtaan vaikeissa tilanteissa, yhteisöllisyys, henkilön huomioonottaminen ja läheisyys.

Nummisuutarit

Aleksis Kiven näytelmä Nummisuutarit lienee edelleen Suomen suosituin puhenäytelmä, ja siitä tehdään teattereissa yhä uusia sovituksia. Kirjailijan ystävä Robert Svanström on muistellut Kiven kirjoittaneen (n. 1856) näytelmän varhaisena versiona tunnetun "Bröllopsdansen på ljungheden" hänen ilokseen. Kiven yliopisto-opettajista ainakin Fredrik Cygnaeus ja Zachris Topelius, mahdollisesti myös J. V. Snellman ovat lukeneet tätä versiota, joka kuitenkaan ei ole jälkipolville säilynyt. Aleksis Kivi päätti ottaa Nummisuutareillaan osaa Senaatin 1863 julistamaan kirjoituskilpailuun, jossa yhtenä sarjana oli kaunokirjallinen teos. Kivi oli muokannut näytelmää suomeksi ja erityisen intensiivisesti Siuntiossa kesästä 1863 lähtien. Hän julkaisi sen omalla kustannuksellaan 500 kappaleen painoksena seuraavana vuonna. Rahat lainasi Suomalaisen teatterin tuleva johtaja Kaarlo Bergbom. Kilpailun tulokset julkistettiin keväällä 1865 ja voittajaksi julistettiin ylioppilas Aleksis Stenvall teoksellaan Nummisuutarit. Lisäansiona oli saman kirjoittajan Kullervo-näytelmä, jonka Suomalaisen Kirjallisuuden Seura oli julkaissut. Kilpailuun osallistuivat myös J. L. Runeberg "Kungarne på Salamis" -näytelmällään, Johan Julius Wecksell "Daniel Hjort" -näytelmällään sekä A. Oksanen (August Ahlqvist) "Säkeniä" -runokokoelmallaan. Huolimatta Nummisuutarien menestyksestä oli sen ensi-ilta näyttämöllä vasta 24.9.1875 Oulussa, jossa Suomalainen teatteri vieraili. Helsingissä Nummisuutarit esitettiin ensi kerran 1.1.1876.

Valda ungdomsdikter

Josef Julius Wecksell (1838-1907) luetaan aikakautensa lahjakkaimpiin kirjailijoihin, jonka elämäntyö kuitenkin keskeytyi varhain psyykkisen sairauden vuoksi. Wecksell herätti jo koulupoikana Turussa huomiota romanttisilla ja isänmaallisilla runoilla ja näytelmillään. Ennen sairastumistaan hän ehti julkaista vain tämän yhden runokokoelman sekä näytelmän Daniel Hjort (katso Pelasta kirja –kohde 237). Valda ungdomsdikter –kokoelman monet haikeat ja intensiiviset runot ovat tulleet tunnetuiksi laulujen sanoina, kuten Sibeliuksen säveltämä Demanten på marssnön.

Daniel Hjort : sorgespel i fem akter med fyra tablåer

J. J. Wecksellin pääteosta Daniel Hjortia pidetään ainoana huomattavana suomalaisena näytelmänä, joka on syntynyt ennen Aleksis Kiven tuotantoa. Tämä historiallinen aatedraama sijoittuu kuningas Sigismundin ja Kaarle-herttuan taistelujen aikaiseen Turun linnaan. Näytelmä kuvaa sovittamatonta ristiriitaa, johon päähenkilö Daniel Hjort joutuu palvellessaan toisaalta kuningasta ja ajaessaan toisaalta kansan asiaa. Näytelmässä on vaikutteita Wecksellin esikuvilta Shakespearelta, Schilleriltä ja Victor Hugolta, mutta näytelmää on kiitetty myös omaperäisyydestä, sen elävästä, syvällisen psykologisesta henkilökuvauksesta ja draamallisesta voimasta. Näytelmä esitettiin ensimmäisen kerran Helsingin ruotsalaisessa teatterissa marraskuun 26. päivänä vuonna 1862, ja näytelmää on esitetty yhä nykypäiviin saakka.

Tuhotulva : Alkusoitto

Soitinnus: orkesteri.