Sotasyyllisistä

Puhe

Vastaus ed. Junnilan ym. kysymykseen, joka koskee hinnanalennussuunnitelmien saattamista julkisuuteen

Puhe

Reumatautiset, 2K

Puhe

Valtiopäivät 1965 (avajaispuhe)

Puhe

Vastaus Tasavallan Presidentin valtiopäivien avajaisissa pitämään puheeseen

Puhe

Rajavartioston toiminnan tehostaminen

Puhe

Liikevaihtovero, 1K

Puhe

Tupakkaveron muuttaminen, 2K

Puhe

Jaetun toimivallan sopimuksista Euroopan yhteisön ulkosuhteiden järjestämisen menettelynä

Vuoden 2004 K. G. Idmanin palkinnon saajan puhe VI Oikeuskulttuurin päivässä 12.11.2004

Onko eduskunnan asema lainsäädäntövallan käyttäjänä muuttunut?

English summary: Has the role of the Finnish Parliament as a legislature changed? (s.1275-1276)

Kiintiöt, kansanvalta ja tasa-arvo

English summary: Quotas, democracy and gender equality (s.1279-1280)

Ruokalista 1908-03-09

[S.l.] 1908

Satamanosturin dynamiikan reaaliaikasimulointi

Työn tavoitteena oli mallintaa satamanosturin dynamiikkaa mahdollisimman tarkasti kuvaava yksinkertaistettu malli Simulink-ohjelmalla, jonka jälkeen malli käännettiin edelleen reaaliaikasimulaattorille soveltuvaan muotoon. Nosturin malli yksinkertaistettiin käsittämään kolme osaa: Nosturin rungon, nostovaunun ja kontin. Voimista mallinnettiin pyörien kontaktivoimat, köysivoimat sekä siirtovoima. Reaaliaikasimulaattorina käytettiin Opal-RT:n RT-LAB reaaliaikasimulointiohjelmistoa, sekä tavallisia PC-tietokoneita. Simulointiin liitettiin myös 3D-animaatio, jolla nosturin liikkeet saatiin visualisoitua. Animoitava grafiikka luotiin WorldUp-ohjelmistolla ja liitettiin RT-LAB-simulaatioon RT3D-rajapinnan ja WorldUp Player:n avulla. Työn tuloksena saatiin satamanosturin dynaamista käyttäytymistä kuvaava Simulink-malli, jota on mahdollista käyttää reaaliaikaisessa simuloinnissa. Mallia testattiin RT-LAB reaaliaikasimulaattorissa, ja simuloinnista saatuja tuloksia verrattiin Adams:lla simuloituihin tuloksiin. Saatujen tulosten perusteella mallia voidaan pitää onnistuneena. Myös RT-LAB reaaliaikasimulaattori visualisointeineen vaikuttaa toimivalta kokonaisuudelta.