Design and implementation of robot gripper interface

This thesis presents a design for an asynchronous interface to Robotiq adaptive gripper s-model. Designed interface is a communication layer that works on top of modbus layer. The design contains function definitions, finite state machine and exceptions. The design was not fully implemented but enough was so that it can be used. The implementation was done with c++ in linux environment. Additionally to the implementation a simple demo program was made to show the interface is used. Also grippers closing speed and force were measured. There is also a brief introduction into robotics and robot grasping.

Vihan punainen vaate

Nimekkeen selitys: Vastine Risto Alapuron kirja-arvosteluun Vallankumoukseen verissä päin, Ehrnroothin teoksesta Sanan vallassa, vihan voimalla : sosialistiset vallankumousopit ja niiden vaikutus Suomen työväenliikkeessä 1905-1914; Tiede & edistys -lehdessä 1/93.

Kapinan ydin

Nimekkeen selitys: Lectio praecursoriaan perustuva kirjoitus Ehrnroothin kirjasta Sanan vallassa, vihan voimalla.

Vallankumoukseen verissä päin?

Kirjallisuusarvostelu

Puolustusvoimien organisaatiokulttuurin vaikutustekijöitä muutosjohtamiseen

Tutkimuksen tarkoituksena on selvittää puolustusvoimien rauhan ajan organisaatiokulttuurin vaikutuksia muutosjohtamiseen. Tutkimukseen pyrittiin löytämään vastaus seuraavan tutki-muskysymyksen avulla: Mitkä ovat muutosjohtamista edistäviä ja haittaavia tekijöitä puolustusvoimien rauhan ajan or-ganisaatiokulttuurissa? Lisäksi apuna käytettiin alakysymyksiä: a. Mitä muutosjohtaminen tarkoittaa? b. Mitä tarkoittaa organisaatiokulttuuri ja millainen on puolustusvoimien rauhan ajan organisaatiokulttuuri? Tutkimuksen tärkeimpinä lähteinä ovat Edgar Scheinin tutkimus organisaatiokulttuurista ja johtamisesta, Pekka Varjosen tutkimus puolustusvoimien organisaatiokulttuurista ja Antti Hellströmin kehittämä malli muutosjohtamisesta. Lisäksi tutkimuksessa on käytetty Jukka Kiurun, Lea Ahoniemen ja Peter Druckerin ajatuksia ja teorioita johtamisesta. Tutkimusmenetelmänä on kuvaileva kirjallisuusanalyysi, joka rakentuu pääosin edellä mainituista teoksista. Tutkimus perustuu muiden aikaisempiin tutkimuksiin, eikä tutkimusta varten ole itse tehty empiiristä tutkimusta. Organisaatiokulttuurissa keskitytään Scheinin mallin mukaisiin perusoletuksiin, jota täydennetään johtamiskulttuurilla. Puolustusvoimien rauhan ajan organisaatiokulttuurin lähteenä käytetään Varjosen tutkimuksen tuloksia. Organisaatiokulttuurin vaikutuksia muutosjohtamiseen tutkitaan Hellströmin muutosjohtamisen mallin kautta. Tutkimuksessa käsitellään koko puolustusvoimien rauhan ajan organisaatiokulttuuria, vaikka se ei olekaan välttämättä täysin yhtenäinen. Esimerkiksi eri puolustushaarojen organisaatiokulttuureissa on eroavaisuuksia. Tutkimuksessa havaittiin merkittävimmiksi muutosjohtamista edistäviksi puolustusvoimien organisaatiokulttuurin tekijöiksi henkilöstön itsensä kehittämisen halu, positiivinen minäkuva ja hyvä suhteutuminen työtehtäviin. Merkittävimpinä haittaavina tekijöinä havaittiin organisaation päätöksenteko, ihmisten johtajuus, organisaatiossa vallitseva yleinen kiireisyys sekä virheen pelko.

Abiturientti uutistoimittajana. Tekstilajin taju ja uutisen tuottaminen äidinkielen tekstitaidon kokeessa

Väitöstutkimuksen kohteena oli abiturienttien kirjoittamien uutistekstien uutismaisuus ja tekstien implikoima tekstilajin taju. Tavoitteena oli lisäksi tarkastella vertailun pohjaksi prototyyppisen uutisen piirteitä, käsitellä uutistekstien kontekstia ja tekstien arviointia sekä pohtia tuottamistehtävätyypin toimivuutta. Tutkimuksen taustana oli suomalaisessa ylioppilastutkinnossa ensi kertaa keväällä 2007 toteutettu suomenkielinen äidinkielen koe, joka jakautui esseekokeeseen ja tekstitaidon kokeeseen. Tekstitaidon kokeen kolmas tehtävä oli niin sanottu tekstilajimuunnos. Siinä piti tuottaa 200–250 sanan uutinen Siklaxin paikallislehteen fiktiivisessä tekstissä kuvattujen tapahtumien pohjalta. Pohjatekstinä oli katkelma Lars Sundin romaanin Puodinpitäjän poika (1998) alusta. Tutkimus kuuluu diskurssintutkimuksen, tekstilajitutkimuksen ja lingvistiseen tekstintutkimuksen alaan. Päätutkimusaineistona oli 388 ylioppilaskokeessa kirjoitettua vastausta eli uutistekstiä keväältä 2007. Otos oli tilastollisesti edustava. Pääaineiston uutismaisuutta analysoitiin vertaamalla vastauksia prototyyppiseen perusuutiseen, jonka genre- ja diskurssikonventiot määrittyivät erilaisten vertailuaineistojen analyysin pohjalta. Vastausten genrepiirteet olivat tässä tutkimuksessa lähinnä tekstin rakenteellisia ominaisuuksia, kun taas diskurssipiirteet liittyivät uutismaiseen kielenkäyttöön, tyyliin ja uutiseen soveltuviin asiasisällön valintoihin. Uutistekstien kontekstia tutkittiin analysoimalla esimerkiksi kirjoittajaksi harjaantumista ohjaavia tekstejä, arvioijien kommentteja ja uutistoimittajien käsityksiä, jotka tulivat esiin fokusryhmäkeskustelussa. Tekstien arviointia ja tehtävätyypin toimivuutta analysoitiin suhteuttamalla uutismaisia piirteitä esimerkiksi uutistekstien saamiin pistemääriin ja sensorikommentteihin. Uutistekstejä lähestyttiin uutisgenrelle tyypillisten funktionaalisten jaksojen näkökulmasta.Yksityiskohtaisen analyysin kohteena olivat vastauksen otsikko ja intro sekä uutisen kärki kokonaisuutena uutiskysymysten ja aloitustapojen perusteella tarkasteltuina. Muita funktionaalisia jaksoja, kuten päätapahtumia, taustatietoja ja kommentteja, analysoitiin niissä tyypillisimmin esiintyvän tekstityypin avulla. Vastausten aikastruktuuri ja skeema kuvasivat tekstien kokonaisrakennetta.Tarkastelun kohteena olivat lisäksi uutisdiskurssin näkökulmaan soveltuvat asiasisällön ja tyylin valinnat. Tutkimuksen tuloksina oli tarkkaa tietoa uutistekstien genre- ja diskurssipiirteistä. Havainnot kokelaiden uutisteksteistä kertoivat paljon myös todellisen uutisen piirteistä. Vaikka uutinen ei osoittautunutkaan kontekstin analysoinnin perusteella lukiokirjoitelmien tyypilliseksi tekstilajiksi, abiturientit onnistuivat sijoittamaan vastauksensa oikeaan tilannekontekstiin ja tuottamaan tekstin, joka muistutti monin tavoin uutista. Tämä osoitti, että abiturienteilla oli uutisgenren tajua. Taju pohjasi tutkimuksen perusteella kulttuurisiin ja yhteisöllisiin konventioihin, jotka olivat tulleet tutuksi niin vapaa-aikana kuin koulussakin pääosin uutisten lukemisen ja analysoinnin kautta. Vastausten uutismaisuus syntyi kuitenkin erilaisten kielellisten ja rakenteellisten ratkaisujen kautta. Uutisteksteissä oli havaittavissa enemmän uutisgenreen kuin uutisdiskurssiin soveltuvia piirteitä. Tutkimustuloksista voi päätellä, että opiskelijoiden implisiittinen tekstilajin taju ja genrerepertuaari on tärkeää tiedostaa ja huomioida sekä opetuksessa että koetilanteessa. Vaikka kokelaiden uutisteksteissä oli paljon uutismaisia piirteitä, vastaukset olivat saaneet melko alhaisia pistemääriä. Erityinen huomio tulisikin kohdistaa kokeen tehtävänannon muotoiluun ja tehtävän ohjeistukseen, tehtävän kannalta toimivan pohjatekstin valintaan ja kokeen arviointikriteereihin, joita ei tutkimuksen mukaan tulkittu yhdenmukaisesti ja jotka olivat riittämättömät tuottamistehtävän arviointiin. Äidinkielen ylioppilaskokeessa mahdolliset genret tulisi mainita lukion opetussuunnitelmassa ja muissa institutionaalisissa teksteissä, jotta kokelaat, tehtävänantojen ja arviointiohjeiden laatijat sekä vastausten arvioijat jakaisivat saman kontekstin.

Suomen Pyöräilymestaruuskilpailut elokuun 21—22 päivinä 1937 Turun Urheilupuistossa

15 x 22 cm

Current status of the waste-to-energy chain in the County of North Savo, Finland

The aim of this report is to describe the current status of the waste-to-energy chain in the province of Northern Savonia in Finland. This work is part of the Baltic Sea Region Programme project Remowe-Regional Mobilizing of Sustainable Waste-to-Energy Production (2009-2012). Partnering regions across Baltic Sea countries have parallelly investigated the current status, bottle-necks and needs for development in their regions. Information about the current status is crucial for the further work within the Remowe project, e.g. in investigating the possible future status in target regions. Ultimate result from the Northern Savonia point of view will be a regional model which utilizes all available information and facilitates decision-making concerning energy utilization of waste. The report contains information on among others: - waste management system (sources, amounts, infrastructure) - energy system (use, supply, infrastructure) - administrative structure and legislation - actors and stakeholders in the waste-to-energy field, including interest and development ideas The current status of the regions will be compared in a separate Remowe report, with the focus on finding best practices that could be transferred among the regions. In this report, the current status has been defined as 2006-2009. In 2009, the municipal waste amount per capita was 479 kg/inhabitant in Finland. Industrial waste amounted 3550 kg/inhabitant, respectively. The potential bioenergy from biodegradable waste amounts 1 MWh/inhabitant in Northern Savonia. This figure includes animal manure, crops that would be suitable for energy use, sludge from municipal sewage treatment plants and separately collected biowaste. A key strategy influencing also to Remowe work is the waste plan for Eastern Finland. Currently there operate two digestion plants in Northern Savonia: Lehtoniemi municipal sewage treatment sludge digestion plant of Kuopion Vesi and the farm-scale research biogas plant of Agrifood Research Finland in Maaninka. Moreover, landfill gas is collected to energy use from Heinälamminrinne waste management centre and Silmäsuo closed landfill site, both belonging to Jätekukko Oy. Currently there is no thermal utilization of waste in Northern Savonia region. However, Jätekukko Oy is pretreating mixed waste and delivering refuse derived fuel (RDF) to Southern Finland to combustion. There is a strong willingness among seven regional waste management companies in Eastern Finland to build a waste incineration plant to Riikinneva waste management centre near city of Varkaus. The plant would use circulating fluidized bed (CFB) boiler. This would been a clear boost in waste-to-energy utilization in Northern Savonia and in many surrounding regions.

Isänmaanrakkauden rajat. Asevelvollisuus ja aseistakieltäytyminen Sana ja Miekka sekä Rauhaa Kohti -lehdissä 1924–1931

Tutkielmassani käsittelen asevelvollisuutta ja aseistakieltäytymistä Suomessa 1920– 1930-luvulla. Vuoden 1922 asevelvollisuuslaki salli aseettoman palvelun armeijaa hyödyttävässä työssä uskonnollisen vakaumuksen perusteella, mutta kaikki armeijalaitoksen sisällä suoritettavasta palvelusta kieltäytyvät luokiteltiin poliittisesti epäluotettaviksi. Vuonna 1931 eduskunta sääti Suomen ensimmäisen siviilipalveluslain. Laki mahdollisti ”siveellisille” aseistakieltäytyjille asevelvollisuuden suorittamisen armeijalaitoksesta erotetussa työssä. Tutkimalla vuosina 1924–1929 ilmestyneen aatteellisen maanpuolustuslehden, Sanan ja Miekan, sekä Suomen Rauhanliiton Rauhaa Kohti -lehden vuosikertoja 1925–1931 tutkielmassani selvitän, millaisia isänmaataan rakastavan ja ”siveellisen” kansalaisuuden ihanteiden tarjoamia mahdollisuuksia kamppailussa aseistakieltäytymisoikeuden puolesta hyödynnettiin. Tarkastelen aseistakieltäytyjän määrittämistä poliittisesti epäluotettavaksi sodan sosiaali- ja kulttuurihistoriallisesta sekä nationalismin tutkimuksen näkökulmista. Lähtökohtana on sodan ja armeijan vaikutus laajemmin kulttuurisiin rakenteisiin, kuten isänmaanrakkauden, kansakunnan ja miehisyyden määrittelyihin, sekä sodan väkivallan uhrautumiseksi merkityksellistämisen keskeisyys nationalistisissa kansallisvaltioissa. Käsittelen kamppailua aseistakieltäytymisoikeudesta Axel Honnethin teoksessaan Struggle for Recognition. The Moral Grammar of Social Conflicts esittämän yhteiskunnallisen kamppailun teorian kautta. Lähestyn vaatimuksia aseistakieltäytymisoikeudesta kamppailuna tunnustamisesta. Sanassa ja Miekassa sodasta rakennettiin myyttinen kansakunnan syntymisen paikka. Jääkärit esitettiin isänmaanrakkauden ja ”siveellisen” kansalaisuuden esikuvina. Suhtautuminen sodan väkivaltaan kansakuntaa luovana uhrina muodosti osan sitä arvohorisonttia, johon samastuminen tulkittiin isänmaataan rakastavan kansalaisen määreeksi. Asevelvollisuusarmeija kuvattiin instituutiona, jossa väkivaltaa uhrautumiseksi merkityksellistävän arvohorisontin sisällä vallitsi moraalinen velvoite suhtautua eettisesti toisiin. Eettisiin tunnesuhteisiin liittyen armeija nähtiin moraalikasvatuksen ja yksilön persoonallisuuden kehittymisen paikkana. Tästä näkökulmasta sotaa ja väkivaltaa kritisoivat pasifistit ja aseistakieltäytyjät asettuivat kansakunnan ulkopuolelle ja määritettiin poliittisesti epäluotettaviksi. Rauhaa Kohti -lehdessä isänmaanrakkauteen yhdistettiin kristillinen lähimmäisenrakkaus, universaalit ihmisoikeudet ja tulkittiin nämä periaatteet kulttuurin kehittymisen taustalla. Lehdessä ei kielletty ristiriitaa aseistakieltäytymisen ja asevelvollisuuslainsäädännön välillä, mutta esitettiin tämä ristiriita luonteeltaan ”siveellisenä”. ”Siveellisyydellä” viitattiin ihmisoikeuksiin sekä snellmanilaiseen poliittiseen asenteeseen. Käsite mahdollisti valtion harjoittaman legitiimin väkivallan ja siihen liittyvien väkivallan myönteisten merkitysten kritisoinnin kyseenalaistamatta kuitenkaan valtion auktoriteettia.

Millainen lukija olen? Tutkimus luetun ymmärtämisestä, lukemisasenteista ja lukemisminäkuvasta peruskoulun 4. luokan alussa

Tutkimuksen tarkoituksena on selvittää 4. luokan aloittavien oppilaiden luetun ymmärtämisen taitoa satu- ja tietoteksteissä sekä heidän lukemisminäkuvaansa ja asenteitaan lukemista kohtaan. Lisäksi sen avulla halutaan selvittää, onko oppilaiden lukemisminäkuvalla ja luetun ymmärtämisen taidoilla yhteyttä. Tyttöjen ja poikien tuloksia vertaillaan keskenään. Tutkimuksen teoriaosassa käsitel-lään tutkimuksen kannalta tärkeitä käsitteitä, joita ovat lukeminen, luetun ymmärtäminen, tytöt ja pojat lukijoina, tekstityypit, minäkuva sekä motivaatio ja opiskeluasenne. Luetun ymmärtämistä mitattiin satu- ja tietotekstin luetun ymmärtämisen testeillä, jotka koostuvat avoimista kysymyksistä sekä sanaselitystehtävistä. Asenteita ja lukemisminäkuvaa mitattiin kyselylomakkeella. Tulosten analysointiin käytettiin tilastomatemaattista SPSS-ohjelmaa. Tutkimus toteutettiin neljässä koulus-sa Satakunnan alueella alkusyksystä 2012. Siihen osallistui 111 oppilasta, joista 56 oli tyttöjä ja 55 poikia. Tulosten mukaan tytöt menestyivät poikia merkitsevästi paremmin kummankin tekstityypin luetun ymmärtämisessä. Sanaselitystehtävät osoittautuivat suurelle osalle oppilaista vaikeiksi. Eri tekstityyppien ymmärtämisen välillä ei ollut suurta eroa. Myös lukemisasenteesta tytöt saivat hieman korkeammat kokonaispisteet kuin pojat. Sekä tyttöjen että poikien lukemisminäkuva oli positiivinen. Tytöt osasivat kuitenkin arvioida omaa lukutaitoaan poikia vähän realistisemmin. Lukemisminäkuvan ja luetun ymmärtämisen välillä ei havaittu yhteyttä. Tutkimuksen tulosten perusteella voidaan todeta, että kouluissa tulisi kiinnittää huomiota luetun ymmärtämisen taitojen kehittämiseen ja erityisesti tulisi harjoitella sanan merkityksen johtamista tekstiyhteydestä. Lisäksi oppilaille tulisi tarjota tilaisuuksia itsearviointiin.

Kamppailu kaupungin sähköstä. Pääomaleirit ja kunnallispolitiikka Turun sähköjärjestelmän kehityksessä 1919–1929

Pro gradu -tutkielman aiheena on poliittisten ja taloudellisten tekijöiden vaikutus sosioteknisenä ymmärretyn sähköjärjestelmän kehittymiseen paikallistasolla. Tutkimus on tapaustutkimus, jonka kohteena on Turun sähköhuolto sen murroskaudella vuosina 1919–1929. Tutkimusajanjakson alussa Turun sähkölaitos siirtyi kansainvälisen suuryhtiön, saksalaisen AEG:n omistuksesta kaupungin haltuun. Turku liittyi jakson loppuun mennessä ensimmäisten kaupunkien joukossa valtiolliseen sähköverkkoon. Tutkimusajanjakson puoliväliin saakka vaihtoehtona oli yksityisen Turun Voima Oy:n suunnitelma. Suomeen rakennettiin 1920-luvulla kahta kilpailevaa sähkönsiirtojärjestelmää: valtiollista ja yksityisen teollisuuden järjestelmää. Sisällissodan jälkeisessä Suomessa kansallinen pääoma ja sen muodostama suomenkielinen pääomaleiri kamppaili taloudellis-poliittisista eduista politiikkaa, kauppaa ja suurteollisuutta perinteisesti hallinnutta ”vanhaa rahaa” eli ruotsinkielistä pääomaleiriä vastaan. Ruotsinkielisen pääoman vaikutus oli historiallisista syistä Turussa erityisen vahva. Energiapolitiikan hallinta oli tärkeä kysymys kamppailussa. Tutkimuksessa etsitään syitä sille, miksi Turun yksityinen sähkölaitos kunnallistettiin ja miksi se myöhemmin liitettiin valtion sähköverkkoon, vaikka vaikutusvaltaisten ruotsinkielisten pääomapiirien etu näyttäisi olleen Turun Voima -suunnitelman toteuttaminen. Tutkimuksessa on sähköjärjestelmää lähestytty sosioteknisenä järjestelmänä teknologian sosiologian ja teknologian historian teoreettisessa viitekehyksessä. Intressiryhmien vaikutusta järjestelmän rakentumisessa tutkitaan Social Construction of Technology (SCOT) -teoriaperinteen tarjoamilla välineillä. Sähköpolitiikan vaikuttajien välisiä suhteita ja vaikuttajaverkoston rakennetta hahmotetaan sosiaalisten verkostojen teoriaa metaforisesti apuna käyttäen. Turun kaupungin hallinnon tuottamat asiakirjat ovat tärkein lähderyhmä. Turun sähkölaitos kunnallistettiin, jotta yleisen ja yhtäläisen äänioikeuden myötä johtavaan asemaan kunnallishallinnossa noussut suomenkielinen pääomaleiri saisi laitoksen paremmin hallintaansa. Turun sähköpolitiikassa toimivat ruotsinkielisen pääoman ja suomenkielisen pääoman vaikuttajaverkostot. Tutkimus kuitenkin osoittaa, että vallasta kamppailleiden pääomaryhmittymien verkostosuhteet ulottuivat myös leirirajan yli. Toimijat muodostivat yhdessä paikallisen sähköpolitiikan energiaeliitin. Sen yhteistyö konkretisoitui alueen suurimman sähkönkuluttajan, ruotsinkielisen pääoman Paraisten Kalkkivuori Oy:n sekä suomenkielisen pääoman Ab John Barker Oy:n ja Littoisten Verkatehtaan muodostaman yhteenliittymän välisessä sopimusjärjestelyssä, jossa myös Turun kaupunki oli mukana. Turku liittyi valtiolliseen sähköverkkoon samaan aikaan Paraisten Kalkkivuoren kanssa ja pitkälti suuryhtiön ratkaisujen vaikutuksesta. Tukemalla suomenkielisen pääoman valtiojohtoista sähköistyspolitiikkaa ruotsinkielinen pääoma turvasi omat energiapoliittiset etunsa Lounais-Suomessa.

Nuorisoseura : identiteetin rakentajasta harrastekerhoksi

Kirjallisuusarvostelu