RTOS Framework for Real-Time Control System

This thesis is done as a complementary part for the active magnet bearing (AMB) control software development project in Lappeenranta University of Technology. The main focus of the thesis is to examine an idea of a real-time operating system (RTOS) framework that operates in a dedicated digital signal processor (DSP) environment. General use real-time operating systems do not necessarily provide sufficient platform for periodic control algorithm utilisation. In addition, application program interfaces found in real-time operating systems are commonly non-existent or provided as chip-support libraries, thus hindering platform independent software development. Hence, two divergent real-time operating systems and additional periodic extension software with the framework design are examined to find solutions for the research problems. The research is discharged by; tracing the selected real-time operating system, formulating requirements for the system, and designing the real-time operating system framework (OSFW). The OSFW is formed by programming the framework and conjoining the outcome with the RTOS and the periodic extension. The system is tested and functionality of the software is evaluated in theoretical context of the Rate Monotonic Scheduling (RMS) theory. The performance of the OSFW and substance of the approach are discussed in contrast to the research theme. The findings of the thesis demonstrates that the forged real-time operating system framework is a viable groundwork solution for periodic control applications.

Real-time Linux in electric drive systems

Reaaliaikaisten käyttöjärjestelmien käyttö sulautetuissa järjestelmissä on kasvamassa koko ajan. Sulautettuja tietokoneita käytetään yhä useammassa kohteessa kuten sähkökäyttöjen ohjauksessa. Sähkökäyttöjen ohjaus hoidetaan nykyisin yleensä nopealla digitaalisella signaaliprosessorilla (DSP), jolloin ohjelmointi ja päivittäminen on hidasta ja vaikeaa johtuen käytettävästä matalan tason Assembler-kielestä. Ratkaisuna yleiskäyttöisten prosessorien ja reaaliaikakäyttöjärjestelmien käyttö. Kaupalliset reaaliaikakäyttöjärjestelmät ovat kalliita ja lähdekoodin saaminen omaan käyttöön jopa mahdotonta. Linux on ei-kaupallinen avoimen lähdekoodin käyttöjärjestelmä, joten sen käyttö on ilmaista ja sitä voi muokata vapaasti. Linux:iin on saatavana useita laajennuksia, jotka tekevät siitä reaaliaikaisen käyttöjärjestelmän. Vaihtoehtoina joko kova (hard) tai pehmeä (soft) reaaliaikaisuus. Linux:iin on olemassa valmiita kehitysympäristöjä mutta ne kaipaavat parannusta ennen kuin niitä voidaan käyttää suuressa mittakaavassa teollisuudessa. Reaaliaika Linux ei sovellus nopeisiin ohjauslooppeihin (<100 ms) koska nopeus ei riitä vielä mutta nopeus kasvaa samalla kun prosessorit kehittyvät. Linux soveltuu hyvin rajapinnaksi nopean ohjauksen ja käyttäjän välille ja hitaampaan ohjaukseen.

Zapiski kapitana Âkova Âkovleviča Mordvinova

Žurnal' o pohodah" v" Solovki i na Valaam" ostrova (v" 1744, 1752, 1764, 1777 i 1784 godah").

Virtuaalitodellisuuslaboratorion laiteympäristön kehittäminen - ohjaimet ja ohjelmistot

Tämä diplomityö on tehty osana HumanICT-projektia, jonka tavoitteena on kehittää uusi, virtuaalitekniikoita hyödyntävä, työkoneiden käyttäjäliityntöjen suunnittelumenetelmä. Työn tarkoituksena oli kehittää VTT:n Tuotteet ja tuotanto tutkimusyksikköön kuluvan Ihminen-kone-turvallisuus ryhmän nykyistä virtuaalitodellisuuslaboratoriota siten, että sitä voidaan käyttää työkoneiden suunnittelussa sekä monipuolisissa ergonomiatarkasteluissa. Itse ympäristön kehittäminen pitää sisällään uuden ohjainjärjestelmän suunnittelun sekä sen implementoinnin nykyisin käytössä olevaan virtuaaliympäristöön. Perinteisesti ohjaamosimulaattorit ovat olleet sovelluskohteisiin räätälöityjä, joten ne ovat kalliita ja niiden konfiguroinnin muuttaminen on vaikeaa, joskus jopa mahdotonta. Tämän työntarkoituksena oli kehittää PC-tietokoneeseen ja yleiseen käyttöjärjestelmään perustuva ohjainjärjestelmä, joka on nopeasti kytkettävissä erilaisiin virtuaaliympäristön sovelluksiin, kuten ohjaamomalleihin. Työssä tarkasteltiin myös tapoja mallintaa fysikaalisia ilmiöitä reaaliaikasovelluksissa, eli on-line simuloinnissa. Tämän tarkastelun perusteella etsittiin ja valittiin jatkokäsittelyyn ohjelmistoja, joiden reaaliaikaisen dynamiikan simulointialgoritmitolivat kaikkein kehittyneimpiä ja monipuolisia.

Vapaa-alueen konttiliikenteeseen liittyvät tullivastuut

Työn tavoitteena oli selvittää tullivastuiden jakautuminen toimijoiden välillä kontin eri kulkuvaiheissa sekä kartoittaa mahdolliset ongelmakohdat. Aluksi selvitettiin toimintaa nykyisessä muodossa ja transitoliikenteen kehitystä viime vuosina Suomessa sekä Trans-Siperian radan merkitystä transitoliikenteelle. Työssä tarkasteltiin tullilainsäädäntöä tullittomille tavarankäsittelyalueille ja sentoteuttamista Mustolan logistiikkakeskuksen vapaa-alueella. Tullilainsäädännöiija nykyisen vapaa-alueen toiminnan pohjalta tutkittiin eri vaihtoehtoja, joita tullittomat tavarankäsittelyalueet tarjoavat. Toimintaa vapaa-alueella tarkasteltiin turvallisuuden ja palvelun tehokkuuden varmistamiseksi. Tullivastuut ja velvollisuudet vapaa-alue toiminnassa ovat erittäin yksiselitteiset tullilainsäädännön perusteella. Toiminnassa ei havaittu puutteita tullivarastoinnista aiheutuvien vastuiden ja velvollisuuksien täyttämisessä. Vapaa-alueen toiminnassa tiedon kulku ja sen reaaliaikaisuus ovat turvallisuuden kannalta erittäin tärkeitä.

Information sharing in R&D collaboration - Context-dependency and means of governance

Tiedon jakaminen ja kommunikointi ovat tärkeitä toimintoja verkostoituneiden yritysten välillä ja ne käsitetäänkin yhteistyösuhteen yhtenä menestystekijänä ja kulmakivenä. Tiedon jakamiseen liittyviä haasteita ovat mm. yrityksen liiketoiminnalle kriittisen tiedon vuotaminen ja liiketoiminnan vaatima tiedon reaaliaikaisuus ja riittävä määrä. Tuotekehitysyhteistyössä haasteellista on tiedon jäsentymättömyys ja sitä kautta lisääntyvä tiedon jakamisen tarve, minkä lisäksi jaettava tieto on usein monimutkaista ja yksityiskohtaista. Lisäksi tuotteiden elinkaaret lyhenevät, ja ulkoistaminen ja yhteistyö ovat yhä kasvavia trendejä liiketoiminnassa. Yhdessä nämä tekijät johtavat siihen, että tiedon jakaminen on haastavaa eritoten verkostoituneiden yritysten välillä. Tässä tutkimuksessa tiedon jakamisen haasteisiin pyrittiin vastaamaan ottamalla lähtökohdaksi tiedon jakamisen tilanneriippuvuuden ymmärtäminen. Työssä vastattiin kahteen pääkysymykseen: Mikä on tiedon jakamisen tilanneriippuvuus ja miten sitä voidaan hallita? Tilanneriippuvuudella tarkoitetaan työssä niitä tekijöitä, jotka vaikuttavat siihen, miten yritys jakaa tietoa tuotekehityskumppaneidensa kanssa. Tiedon jakamisella puolestaan tarkoitetaan yrityksestä toiselle siirrettävää tietoa, jota tarvitaan tuotekehitysprojektin aikana. Työn empiirinen aineisto on kerätty laadullisella tutkimusotteella case- eli tapaustutkimuksena yhdessä telekommunikaatioalan yrityksessä jasen eri liiketoimintayksiköissä. Tutkimusjoukko käsitti 19 tuotekehitys- ja toimittajanhallintatehtävissä toimivaa johtajaa tai päällikköä. Työ nojaa pääasiassa hankintojen johtamisen tutkimuskenttään ja tilanneriippuvuuden selvittämiseksi paneuduttiin erityisesti verkostojen tutkimukseen. Työssä kuvattiin tiedon jakaminen yhtenä verkoston toimintona ja yhteistyöhön liittyvättiedon jakamisen hyödyt, haasteet ja riskit identifioitiin. Tämän lisäksi työssä kehitettiin verkoston tutkimismalleja ja yhdistettiin eri tasoilla tapahtuvaa verkoston tutkimusta. Työssä esitettiin malli verkoston toimintojen tutkimiseksija todettiin, että verkostotutkimusta pitäisi tehdä verkosto, ketju, yrityssuhde- ja yritystasolla. Malliin on myös hyvä yhdistää tuote- ja tehtäväkohtaiset ominaispiirteet. Kirjallisuuskatsauksen perusteella huomattiin, että tiedon jakamista on aiemmin tarkasteltu lähinnä tuote- ja yrityssuhteiden tasolla. Väitöskirjassa esitettiin lisää merkittäviä tekijöitä, jotka vaikuttavat tiedon jakamiseen. Näitä olivat mm. tuotekehitystehtävän luonne, teknologia-alueen kypsyys ja toimittajan kyvykkyys. Tiedon jakamisen luonnetta tarkasteltaessa erotettiin operatiivinen, projektin hallintaan ja tuotekehitykseen liittyvä tieto sekä yleinen, toimittajan hallintaan liittyvä strateginen tieto. Tulosten mukaan erityisesti tuotekehityksen määrittelyvaihe ja tapaamiset kasvotusten korostuivat yhteistyössä. Empirian avulla tutkittiin myös niitä tekijöitä, joilla tiedon jakamista voidaan hallita tilanneriippuvuuteen perustuen, koska aiemmin tiedon jakamisen hallintakeinoja tai menestystekijöitä ei ole liitetty suoranaisesti eri olosuhteisiin. Nämä hallintakeinot jaettiin yhteistyötason- ja tuotekehitysprojektitason tekijöihin. Yksi työn keskeisistä tuloksista on se, että huolimatta tiedon jakamisen haasteista, monet niistä voidaan eliminoida tunnistamalla vallitsevat olosuhteet ja panostamalla tiedon jakamisen hallintakeinoihin. Työn manageriaalinen hyöty koskee erityisesti yrityksiä, jotka suunnittelevat ja tekevät tuotekehitysyhteistyötä yrityskumppaniensa kanssa. Työssä esitellään keinoja tämän haasteellisen tehtäväkentän hallintaan ja todetaan, että yritysten pitäisikin kiinnittää entistä enemmän huomiota tiedon jakamisen ja kommunikaation hallintaan jo tuotekehitysyhteistyötä suunniteltaessa.

Aerosolianalysaattorin jatkokehitys

Kiinnostus pienhiukkasia kohtaan on kasvanut voimakkaasti, koska niiden haitallisista terveysvaikutuksista on saatu uutta tietoa. Asiasta on julkaistu lukuisia tieteellisiä tutkimuksia ja viimeisimpien tietojan mukaan kohonneilla pienhiukkaspitoisuuksilla on vaikutusta jopa sydän- ja verisuonisairauksiin. Vakavien terveysvaikutusten ja kiristyvän lainsäädännön vuoksi uusille reaaliaikaisille hiukkasmittalaitteille on kova kysyntä. Tämä työ on osa suurempaa Dekati Oy:ssä toteutettua Autotest –projektia, jossa kehitetään hiukkasmittalaitteita autoteollisuudelle. Tavoitteena työssä oli kehittää hiukkasmittalaitteeseen varaaja, jossa olisi huomattavasti pienemmät pienhiukkashäviöt kuin sähköisen alipaineimpaktorin ELPI:n varaajassa. Lainsäädäntö pohjautuu nykyään pelkästään massapitoisuuden mittaamiseen eikä reaaliaikaisesti massapitoisuutta mittaavaa laitetta ole olemassa. Tässä työssä testattiin uutta hiukkasten tiheydenmääritysmenetelmää, jonka avulla on mahdollista mitata massapitoisuutta reaaliaikaisesti. Suunniteltu varaaja on helppokäyttöinen ja varaustehokkuudeltaan odotusten mukainen, mutta pienhiukkashäviöt ovat edelleen tavoiteltua suuremmat vaikkakin pienemmät kuin ELPI:ssä. Tämä johtuu osittain tilavaraushäviöistä ja osittain koronan sähkökentän vaikutuksesta näytekanavaan. Tiheysmittauksesta saatiin lupaavia tuloksia, mutta jatkokehitystä vaaditaan häiriöiden suodattamiseksi ja kuormituskestävyyden parantamiseksi.

Prosessijohtamisen soveltaminen metsäteollisuusyrityksessä

Tämän päivän metsäteollisuusyrityksillä on käynnissä kova kansainvälinen kilpailu. Prosessijohtamisen soveltamisella toimintaan mahdollistetaan menesty-minen kiristyvillä markkinoilla. Prosessijohtamista pidetään kilpailukyvyn parantamisen keinona, koska sitä soveltamalla voidaan tehostaa omaa toimintaa ja parantaa asiakaslähtöisyyttä. Tässä työssä esitellään prosessijohtamisen periaatteet ja terminologia yleisesti sekä sovelletaan sitä järjestelmällisesti sanomalehtipaperitehtaan toimintaan. Lisäksi työssä käydään läpi kohdeyrityksen harjoittama Business Intelligence-toiminta (BI) prosessijohtamisen keinoin. Tärkeimpänä tavoitteena työssä on selkeyttää ja lisätä tietoutta prosessijohtamisen toteuttamisesta metsä-teollisuudessa. Tutkimus antaa selkeän kuvan prosessijohtamisesta ja sen käytöstä sanomalehtipaperitehtaan toiminnassa. Diplomityö voi toimia mallina prosessijohtamisen toteuttamisesta toisenlaisessakin toimintaympäristössä yleistettävyytensä ansiosta. Kokonaisvaltainen prosessijohtamisen saattaminen yhtiön toimintaan on yksi työn kohdeyrityksen johdon asettamista tavoitteista ja strategioista toimintansa jatkuvassa kehittämisessä. Prosessijohtamisen soveltamisen hyödyt yhtiölle ovat kiistattomia.