A map of Marco Polo's voyages & travels in the 13th century through a great part of Asia, all Tartary, the East India islands & part of Africa

Nimeketiedot nimiönkehyksissä

Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps

 Main goal of this thesis was to implement a localization system which uses sonars and WLAN intensity maps to localize an indoor mobile robot. A probabilistic localization method, Monte Carlo Localization is used in localization. Also the theory behind probabilistic localization is explained. Two main problems in mobile robotics, path tracking and global localization, are solved in this thesis. Implemented system can achieve acceptable performance in path tracking. Global localization using WLAN received signal strength information is shown to provide good results, which can be used to localize the robot accurately, but also some bad results, which are no use when trying to localize the robot to the correct place. Main goal of solving ambiguity in office like environment is achieved in many test cases.

Distortion properties of quasiconformal maps

In this Licentiate thesis we investigate the absolute ratio δ, j, ˜j and hyperbolic ρ metrics and their relations with each other. Various growth estimates are given for quasiconformal mpas both in plane and space. Some Hölder constants were refined with respect δ, j ˜j metrics. Some new results regarding the Hölder continuity of quasiconformal and quasiregular mapping of unit ball with respect to Euclidean and hyperbolic metrics are given, which were obtained by many authors in 1980’s. Applications are given to the study of metric space, quasiconformal and quasiregular maps in the plane and as well as in the space.

Autonomy and islands: a global study of the factors that determine island autonomy

Att ett geografiskt territorium uppnår autonomi förklaras ofta av skillnad I etnicitet, språk eller religion. En region som skiljer sig i någon av dessa kulturella aspekter från övriga regioner i ett land anses därför ha större sannolikhet att utveckla autonomi. Pär M. Olausson visar i sin avhandling att kulturella aspekter inte är den viktigaste förklaringen till att vissa öar utvecklar autonomi. Kulturella aspekter är bara en del i förklaringen till varför vissa öar utvecklar autonomi medan andra förblir en integrerad del av moderlandet. Kulturella aspekter måste kombineras med andra aspekter för att utgöra en tillräcklig förklaring till skillnaden i autonomi. Bland de autonoma regionerna i världen idag utgör öar en klar majoritet. Öar anses ofta ha speciella egenskaper som gör att de skiljer sig från fastlandet. Känslan av samhörighet och gemenskap är ofta starkare på öar pga deras ofta isolerade läge vilket i sin tur anses förklara varför många öar utvecklar autonomi. Genom att studera både autonoma och icke-autonoma öar visar Olausson att autonomi kan förklaras av att ön ligger längre än 1 000 km från fastlandet eller att den skiljer sig från fastlandet i någon av de kulturella aspekterna, att den har varit ockuperad av främmande stat och därmed avskiljd från övriga landet eller utgjort en egen stat. Den viktigaste förklaringen till varför vissa öar utvecklar autonomi men inte andra är emellertid öns strategiska betydelse.

Ambivalent self-understanding? : change, language and boundaries in the Shetland Islands (1970–present)

Avhandlingen berör språkets roll på Shetlandsöarna från år 1970 till idag och shetländarnas självbild som shetländare och skottar. Öarna, som ligger i Storbritanniens nordligaste del, beskrivs ofta som kulturellt annorlunda och unika. Även om shetländarna uppfattar sig själva som annorlunda, har utomstående betraktare tidvis tonat ner, tidvis betonat öarnas kulturella särdrag. Shetlandsöarna utgör ett intressant undersökningsobjekt, eftersom shetländarnas uppfattningar om sig själva som en särskild grupp har genomgått en förändring under de fyra senaste årtiondena. Den ekonomiska högkonjunktur som var en konsekvens av oljefynden i Nordsjön och 1990-talets politiska förändringar på öarna och i Skottland har båda påverkat de sätt på vilka Shetland beskrivs och förstås. I den förändrade samhällssituationen tvingades shetländarna omvärdera sin relation till det skotska fastlandet. Man var också tvungen att hitta nya svar på frågan vilka shetländarna är och på vilka sätt man borde värna om den verkliga eller föreställda kulturella autonomin. Avhandlingens syfte var att undersöka och analysera de sätt på vilka de samhälleliga förändringarna har påverkat shetländarnas självförståelse, särskilt de uppfattningar som är kopplade till språket. Undersökningen visar att många av dagens uppfattningar om en kulturell särart kan spåras till slutet av 1800-talet och tiden efter andra världskriget. Som avhandlingen visar har språkhistorien spelat en viktig roll i den process i vilken shetländarna har särskilt sig som en separat grupp. Språkets betydelse kan förstås korrekt endast om man i stället för att betrakta shetländarna som en etnisk grupp betraktar Shetlandsöarna som en relativt sett autonom beslutför region. I detta fall fungerar dialekten som en symbol för regional samhörighet.

Online peer to peer lending: clustering borrowers using self-organizing maps

The purpose of this thesis is to find out whether all the peer to peer lenders are unworthy of credit and also if there are single qualities or combinations of qualities that determine the probability of default of a person or group of people. Distinguishing qualities are searched with self-organizing maps (SOM). Qualities and groups of people found by the self-organizing map are then compared to the average. The comparison is carried out by looking how big proportion of borrowers meeting the criteria is two months or more behind with their payments. Research data used is collected by an Estonian peer to peer lending company during the years of 2011-2014. Data consists of peer to peer borrowers and information gathered from them.

Islands in the Southern Indian Ocean

Kartta kuuluu A. E. Nordenskiöldin kokoelmaan

The South Shetland and South Orkney Islands with the tracks of the several discoverers 1819 to 1843

Kartta kuuluu A. E. Nordenskiöldin kokoelmaan

Impacts of increased levels of wind penetration on the Electric Power System of the Åland Islands

The application of VSC-HVDC technology throughout the world has turned out to be an efficient solution regarding a large share of wind power in different power systems. This technology enhances the overall reliability of the grid by utilization of the active and reactive power control schemes which allows to maintain frequency and voltage on busbars of the end-consumers at the required level stated by the network operator. This master’s thesis is focused on the existing and planned wind farms as well as electric power system of the Åland Islands. The goal is to analyze the wind conditions of the islands and appropriately predict a possible production of the existing and planned wind farms with a help of WAsP software program. Further, to investigate the influence of increased wind power it is necessary to develop a simulation model of the electric grid and VSC-HVDC system in PSCAD and examine grid response to different wind power production cases with respect to the grid code requirements and ensure the stability of the power system.

Åland islands : a strategic survey

Finnish Defence Studies is published under the auspices of the National Defence College, and the contributions reflect the fields of research and teaching of the College. Finnish Defence Studies will occasionally feature documentation on Finnish Security Policy. Views expressed are those of the authors and do not necessarily imply endorsement by the National Defence College.