Profile Following for Inspection of Underwater Structures

We present a seabed profile estimation and following method for close proximity inspection of 3D underwater structures using autonomous underwater vehicles (AUVs). The presented method is used to determine a path allowing the AUV to pass its sensors over all points of the target structure, which is known as coverage path planning. Our profile following method goes beyond traditional seabed following at a safe altitude and exploits hovering capabilities of recent AUV developments. A range sonar is used to incrementally construct a local probabilistic map representation of the environment and estimates of the local profile are obtained via linear regression. Two behavior-based controllers use these estimates to perform horizontal and vertical profile following. We build upon these tools to address coverage path planning for 3D underwater structures using a (potentially inaccurate) prior map and following cross-section profiles of the target structure. The feasibility of the proposed method is demonstrated using the GIRONA 500 AUV both in simulation using synthetic and real-world bathymetric data and in pool trials

Una nueva voz : un planteamiento a la recuperación vocal para la corrección de patologías de carácter funcional en el actor, desde las técnicas de Kristin Linklater y Barbara Houseman

Existen en el medio teatral varias técnicas de entrenamiento vocal para el actor de teatro. ¿Pueden usarse siempre las mismas técnicas indiferentemente del sujeto? ¿Es posible obtener de un ejercicio vocal siempre los mismos resultados o beneficios? Al analizar las rutinas básicas utilizadas en la preparación vocal para teatro desde las patologías funcionales de la voz, es posible afirmar que no todos los sujetos están en disposición física de cumplir con determinadas exigencias particulares. Este trabajo analiza las diferentes patologías funcionales de la voz partiendo de algunos ejercicios en los entrenamientos de Linklater y Houseman enfocados desde el manejo de patologías.

Intuïció, fusió i confusió: tècnica vocal utilitzada per les actrius als muntatges de teatre musical produïts a Catalunya en el segle XXI

En aquest treball es descobreix en quin moment apareix el teatre musical, com a gènere, a Catalunya. També es veu com es va anar perfilant el col·lectiu d'actrius de musical i com va evolucionar la seva tècnica vocal. Finalment, l'anàlisi de les dades recollides mostra quins recursos vocals coneixen i utilitzen aquestes actrius actualment

Simulador de domótica con interfaz vocal

Automatización de una vivienda consistente en un sistema capaz de reconocer una serie de comandos únicamente teniendo como entrada la señal acústica emitida por el usuario. Se ha optado por realizar un entorno de simulación 3D en el que se recrea una vivienda y el movimiento de un usuario. Los resultados obtenidos de la ejecución de órdenes de voz se pueden apreciar en el propio simulador, viendo en pantalla el resultado que producirían en una casa inteligente con el mismo sistema.

Surface registration from range image fusion

The registration of full 3-D models is an important task in computer vision. Range finders only reconstruct a partial view of the object. Many authors have proposed several techniques to register 3D surfaces from multiple views in which there are basically two aspects to consider. First, poor registration in which some sort of correspondences are established. Second, accurate registration in order to obtain a better solution. A survey of the most common techniques is presented and includes experimental results of some of them

Overview of coded light projection techniques for automatic 3D profiling

Obtaining automatic 3D profile of objects is one of the most important issues in computer vision. With this information, a large number of applications become feasible: from visual inspection of industrial parts to 3D reconstruction of the environment for mobile robots. In order to achieve 3D data, range finders can be used. Coded structured light approach is one of the most widely used techniques to retrieve 3D information of an unknown surface. An overview of the existing techniques as well as a new classification of patterns for structured light sensors is presented. This kind of systems belong to the group of active triangulation method, which are based on projecting a light pattern and imaging the illuminated scene from one or more points of view. Since the patterns are coded, correspondences between points of the image(s) and points of the projected pattern can be easily found. Once correspondences are found, a classical triangulation strategy between camera(s) and projector device leads to the reconstruction of the surface. Advantages and constraints of the different patterns are discussed

Traduir i interpretar les llengües de la immigració a Catalunya: cap a la formació i acreditació d’un perfil professional emergent

El projecte que sol•licitem és el resultat natural d’una recerca iniciada l’any 2008 pel grup de recerca MIRAS (Mediació i Interpretació: Recerca en l’Àmbit Social) de la Universitat Autònoma de Barcelona. La recerca del grup MIRAS ha tingut com a objectiu general, durant els darrers dos anys, la definició del perfil professional del traductor/intèrpret als serveis públics. Aquesta figura emergent i encara poc reconeguda al nostre país va començar a sorgir a partir del boom migratori de les darreres dècades a Catalunya com a resposta als problemes de comunicació freqüents entre la població nouvinguda i els serveis públics locals. Per a assolir l’objectiu esmentat, la primera fase de la recerca del grup MIRAS s’ha centrat en el disseny, distribució, buidatge, anàlisi i creuament de dades de 250 qüestionaris semioberts dirigits als tres principals agents implicats en la interacció comunicativa que estudiem: els traductors/intèrprets, els usuaris i els proveïdors dels serveis. Els resultats d’aquest estudi han demostrat, entre d’altres qüestions rellevants, la manca d’una formació específica per als traductors/intèrprets als serveis públics, així com una absència de regulació de la professió que aquests exerceixen. Un cop realitzat aquest primer estudi pilot, i en vista dels resultats obtinguts, ens sembla doncs evident que el següent pas de la nostra recerca ha d’anar orientat cap a la formació i regulació professional dels traductors/intèrprets als serveis públics. En concret, en el projecte que sol•licitem ens proposem dissenyar una formació especialitzada per a traductors/intèrprets als serveis públics que compleixi amb els següents tres prerequisits: a) estar oberta a tot tipus de persones, independentment del seu nivell d’estudis; b) oferir un ampli ventall de llengües, principalment les llengües de la immigració a Catalunya (per a una primera selecció d’aquestes llengües, vegeu informe demogràfic de la SIM de l’1 de gener de 2010 i resultats de l’estudi pilot de MIRAS), i c) conduir a una acreditació nacional que reguli l’exercici de la professió de traductor/intèrpret als serveis públics de Catalunya. La implementació d’un sistema d’acreditació, segon objectiu del projecte que presentem, és essencial ja que no només permetrà la regulació d’una professió fins avui poc o mal definida, sinó que també garantirà la qualitat dels serveis oferts per aquests professionals en el futur.

The hardness profile as a tool to detect spurious stationary points in the potential energy surface

The energy and hardness profile for a series of inter and intramolecular conformational changes at several levels of calculation were computed. The hardness profiles were found to be calculated as the difference between the vertical ionization potential and electron affinity. The hardness profile shows the correct number of stationary points independently of the basis set and methodology used. It was found that the hardness profiles can be used to check the reliability of the energy profiles for those chemical system

The effect of atmospheric absorption of sunlight on the runaway greenhouse point

The longwave emission of planetary atmospheres that contain a condensable absorbing gas in the infrared (i.e., longwave), which is in equilibrium with its liquid phase at the surface, may exhibit an upper bound. Here we analyze the effect of the atmospheric absorption of sunlight on this radiation limit. We assume that the atmospheric absorption of infrared radiation is independent of wavelength except within the spectral width of the atmospheric window, where it is zero. The temperature profile in radiative equilibrium is obtained analytically as a function of the longwave optical thickness. For illustrative purposes, numerical values for the infrared atmospheric absorption (i.e., greenhouse effect) and the liquid vapor equilibrium curve of the condensable absorbing gas refer to water. Values for the atmospheric absorption of sunlight (i.e., antigreenhouse effect) take a wide range since our aim is to provide a qualitative view of their effects. We find that atmospheres with a transparent region in the infrared spectrum do not present an absolute upper bound on the infrared emission. This result may be also found in atmospheres opaque at all infrared wavelengths if the fraction of absorbed sunlight in the atmosphere increases with the longwave opacity