Navegación, guiado y control de vehículos aeroespaciales

El objetivo del proyecto es diseñar una plataforma de ensayos para la simulación de vuelos de vehículos aeroespaciales. La plataforma permitirá diseñar y evaluar los algoritmos de navegación, guiado y control de los vehículos aeroespaciales modelados en la plataforma de simulación, focalizando el trabajo de los ingenieros en el modelado de vehículos y en el desarrollo de sistemas de control digital. La memoria recoge las fases de un proyecto de ingeniería del software, describiendo el plan de proyecto, el análisis del sistema, la especificación de requisitos y el diseño del mismo.

La Inversión francesa en la canalización del Ebro: de la navegación al riego (1848-1904)

La Real Compañía de Canalización del Ebro, sociedad anónima constituida en 1852 con un capital nominal de 31,5 millones de pesetas, que tenía como objetivo fundamental abrir el Ebro a la navegación a vapor en base a un proyecto técnico elaborado por ingenieros franceses, tuvo que recurrir a inversores europeos para levantar su capital. Se trataría, pues, de una empresa equiparable en muchos aspectos –inversión en comunicaciones, elevado capital, dependencia de técnicos e inversores europeos– a las grandes compañías ferroviarias constituidas en España a mediados del siglo XIX. El fracaso en la navegación reorientó su actividad hacia el riego, siendo la empresa encargada de construir y explotar hasta 1966 estas infraestructuras en el Delta del Ebro. En este texto, después de referirnos a los diferentes intentos de canalización del Ebro relacionados con la navegación hasta mediados de siglo XIX, analizaremos los motivos de su evolución y la diferente actitud mantenida ante las oportunidades de negocio por los dos grandes sectores de accionistas, el capital catalán y el capital francés, hasta la salida de este último ocurrida entre 1878 y 1904. Asimismo, intentaremos mostrar como el ritmo de la inversión en la canalización se ajusta al de la inversión francesa en España, que iniciada en el siglo XVIII, se paraliza con la crisis del Antiguo Régimen, se intensifica a partir de la década de 1840 orientándose mayoritariamente hacia los sectores ferroviario y minero, e inicia un cierto repliegue a partir de la última década del siglo XIX.

Desarrollo de un sistema integrado de navegación inercial: interfície IMU + FPGA

Els sistemes automatitzats que requereixen d’un control d’estabilitat o moviment es poden trobar cada cop en més àmbits. Aplicacions UAV o de posicionament global són les més comunes per aquest tipus de sistemes, degut a que necessiten d’un control de moviment molt precís. Per a dur a terme aquest procés s’utilitzen unitats de mesura inercial, que mitjançant acceleròmetres i giroscopis degudament posicionats, a més a més d’una correcció del possible error que puguin introduir aquests últims, proporcionen una acceleració i una velocitat angular de les quals es pot extreure el camí efectuat per aquestes unitats. La IMU, combinada amb un GPS i mitjançant un filtre de Kalman, proporcionen una major exactitud , a més d’un punt de partida (proporcionat per el GPS), un recorregut representable en un mapa y, en el cas de perdre la senyal GPS, poder seguir adquirint dades de la IMU. Aquestes dades poden ser recollides i processades per una FPGA, que a la vegada podem sincronitzar amb una PDA per a que l’usuari pugui veure representat el moviment del sistema. Aquest treball es centra en el funcionament de la IMU i l’adquisició de dades amb la FPGA. També introdueix el filtre de Kalman per a la correcció de l’error dels sensors.

Análisis de sistemas de navegación de sitios Web

Aquest treball defineix els sistemes i els menús de navegació més utilitzats que es poden trobar a les seus web. Analitza els diferents tipus de llocs web segons l'estructura, el tipus de contingut, el volum d'informació i el perfil d'usuari, i presenta els menús de navegació més comuns que podem trobar.

Análisis de patrones de navegación de los estudiantes dentro del Campus UOC

Este Trabajo de Fin de Carrera presenta la especificación de un proceso para el análisis de patrones de navegación a partir de los ficheros de log del Campus Virtual de la UOC.

Análisis de la arquitectura de webs mediante tests de estrés de navegación, de usabilidad y eye tracking

Evaluar una arquitectura de la información en un sitio web ya desplegado no resulta una tarea sencilla. La mayoría de las técnicas se centran en examinar la usabilidad del sistema que, aunque afecta a la arquitectura de la información, no es el único factor que influye en ella. La principal técnica que se utiliza es el test de estrés de navegación. Se muestra un aporte metodológico para hacer dicha técnica más informativa, llevándola más allá de la simple anotación en papel por parte del usuario de respuestas a las preguntas de navegación planteadas. Se propone la combinación de ésta con otras técnicas de evaluación de la usabilidad: la técnica de pensar en voz alta o thinking aloud y un cuestionario de usabilidad. Se ha utilizado un sistema de seguimiento de la mirada o eye tracking para complementar la información obtenida mediante las técnicas aplicadas. El enfoque metodológico planteado se ha puesto a prueba analizando una serie de sitios web de bibliotecas de universidades públicas españolas. Se muestra en los resultados la validez del enfoque empleado, así como el valor que dicho enfoque y el uso del eye tracking aportan al análisis de la arquitectura de la información respecto al test de estrés de navegación tradicional.

Entrevista Prof. Jaime Rodrigo de Larrucea: Ley de Navegación Marítima

Entrevista Prof. Jaime Rodrigo de Larrucea sobre la aprobada Ley de Navegación Marítima

Aprendizaje elemental a pesar de entrenamiento configuracional en una tarea de navegación

Se entrenó a unas ratas a encontrar una plataforma invisible definida por una configuración de dos objetos en la mitad de los ensayos y por una segunda configuración de dos objetos en la otra mitad. Los objetos estaban espaciados alrededor del borde de la piscina. Las dos configuraciones se presentaron con la misma frecuencia cada día, entremezcladas semi-al azar. En el Experimento 1, las configuraciones de las ratas fueron A y B (configuración 1), y B y C (configuración 2). B era un objeto común a ambas configuraciones. Al final de esta fase los animales recibieron ensayos de prueba en los que se colocaba a una rata en la piscina sin la plataforma y se registraba el tiempo que pasaba en el cuadrante de la plataforma. Los animales tuvieron ensayos de prueba con las configuraciones del entrenamiento, con los objetos por separado, y con una nueva configuración, A y C (una prueba de integración). Tanto ante las configuraciones del entrenamiento como en presencia de B, las ratas pasaron una cantidad de tiempo sustancial buscando la plataforma en el cuadrante de la plataforma; no se obtuvo ningún otro efecto en las otras pruebas. En el Experimento 2 se introdujeron varios cambios metodológicos y se replicaron los principales resultados del Experimento 1. Concluimos que tras un entrenamiento configuracional como el empleado, la navegación de las ratas hacia una plataforma invisible estuvo controlada por un aprendizaje elemental, por B.

Guía para la navegación por internet

In a very short time, the Internet has become an enormous source of information for teachers and students alike, in various scientific fields and at different levels of education. However, not all of this information is as reliable as one would wish and it is not always presented in the right way, nor is the content suitably structured for our purposes. Teachers need easily accessible criteria for selecting, analysing and evaluating web pages for their students, while bearing in mind the level and the material they are working with. In this article, we present the fundamental steps towards the analysis and subsequent evaluation of web pages of interest in the teaching of the Earth Sciences at different levels of education: Primary Education, Obligatory Secondary Education and “Bachillerato” (Pre-University Education)

Aplicación del DEA en el análisis de beneficios en un sistema integrado verticalmente hacia adelante

En el presente trabajo se diseñan tres modelos DEA a partir de un sistema de producción cuyos componentes están colocados en un arreglo en serie que se integran verticalmente hacia adelante. El primer modelo busca optimizar los beneficios del sistema agregado, así como la mejora de los mismos en cada uno de los subsistemas. En el segundo de los modelos, además del objetivo anterior, se incluyen restricciones de transferencia de los recursos específicos asociados a cada subsistema, y en el tercer modelo se estima el intervalo de variación para los precios de transferencia de los inputs intermedios entre ambos subsistemas. Los modelos han sido programados y simulados en el software GAMS a partir de datos generados por una función de producción Cobb-Douglas para los inputs intermedios y los outputs finales.

Efectos redistributivos de las subvenciones al transporte público en áreas urbanas

El objetivo de este artículo es evaluar los efectos redistributivos derivados de las subvenciones al transporte público tomando como unidad de análisis a las familias. La fuente de datos es la Encuesta de Presupuestos Familiares 1990-91. Dado que la subvención consiste en una cantidad fija por billete comprado, cabe postular que la subvención recibida es proporcional al gasto efectuado en transporte público. Por ello, se estima una relación entre gasto en transporte público y nivel de renta que permite calcular los efectos redistributivos. No obstante, para solventar el problema de falta de representatividad muestral de la EPF para determinados colectivos, el análisis utiliza una aproximación indirecta a través de la estimación de una función de gasto que discurre en dos fases. La primera es la decisión de gastar o no gastar, que se cuantifica a través de un modelo de elección discreta y, la segunda, evalúa la cantidad gastada por medio de una ecuación de regresión continua. Estas modelizaciones parciales se integran en un modelo cuasi recursivo que se simula conjuntamente y permite evaluar distintas situaciones hipotéticas para una familia tipo. La conclusión global es que las subvenciones al transporte –en ausencia de efectos adversos sobre la eficiencia- tienen efectos progresivos, dado que representan una mayor proporción de la renta para las decilas inferiores. Este efecto es más acentuado en las grandes ciudades de Madrid y Barcelona.

Reconstrucció de les temperatures superficials de l’aigua i de l’aire del Skagerrak (Escandinàvia) dels darrers 2000 anys

S’han utilitzat uns proxies nous per a estimar les temperatures superficials de l’aigua i de l’aire dels darrers 2000 anys de la zona de l’estret del Skagerrak per tal d’estudiar l’evolució del clima en aquesta zona i comparar-la amb la tendència del pal d’hoquei observada en diversos registres de l’hemisferi Nord. Els proxies utilitzats estan basats el els GDGTS i són el TEX86, que permet estimar la SST, el MAAT que permet estimar la temperatura mitjana anual de l’aire, el BIT que permet estimar la proporció de material terrestre en sediments marins o lacustres i el CBT que permet estimar el pH del sòl. Aquestes estimacions s’han comparat amb altres registres de la mateixa zona d’estudi. S’observa que el senyal de temperatura estimat pel TEX86 prové d’una zona en la columna d’aigua situada entre la zona fòtica i el fons marí. L’estimació del MAAT permet observar un òptim climàtic medieval, una petita edat del gel i un increment accentuat de les temperatures en els darrers 200 anys en la zona d’estudi. D’altra banda sembla que el MAAT estima la temperatura anual de l’aire a nivell regional, no local. L’estimació del BIT permet observar que la major part del testimoni sedimentari analitzat prové de material autòcton. S’observen dos pics al voltant de 445 DC i 1462 DC que podrien indicar episodis de pluges torrencials i/o canvis en la dinàmica de les corrents marines al Skagerrak. Finalment el pH estimat mitjançant el CBT sembla ser no representatiu dels sòls de Noruega, per tant aquesta forma d’estimar el pH podria ser no vàlida per als sediments marins.

Análisis y diseño de filtros apilados basados en resonadores acústicos

Durant els últims anys la demanda de filtres pas banda de ràdio freqüència, de reduïdes dimensions, lleugers i d'elevades prestacions destinats a sistemes de comunicacions inalàmbriques s'ha incrementat de forma significativa. Aquests sistemes principalment són els sistemes de telefonia mòbil de tercera generació UMTS y el sistema de navegació GPS. Els filtres actuals, basats en ressonadors SAW (Surface Acoustic Wave), tenen unes dimensions reduïdes però estan limitats en freqüència (3 GHz) i la seva tecnologia no és compatible amb les tecnologies estàndards de circuits integrats. Per aquestes raons s'espera que els filtres basats en ressonadors BAW (Bulk Acoustic Wave) substitueixin als SAW. Els dos tenen dimensions similars, però els filtres BAW poden funcionar a freqüències superiors a 3 GHz, poden treballar amb nivells de potència majors, i és important destacar el fet que la seva tecnologia és compatible amb les tecnologies estàndards de circuits integrats. La investigació en l'àmbit dels filtres BAW s'ha centrat en millorar els processos tecnològics i la qualitat dels materials, però s'ha treballat poc en l'adaptació de les tècniques sistemàtiques de disseny de filtres a les particularitats d'aquesta tecnologia, per tant el principal objectiu d'aquest treball és presentar mètodes sistemàtics per al disseny de filtres BAW, centrant-se en l'estudi d’estructures apilades.