Graphical simulators for AUV development

A long development time is needed from the design to the implementation of an AUV. During the first steps, simulation plays an important role, since it allows for the development of preliminary versions of the control system to be integrated. Once the robot is ready, the control systems are implemented, tuned and tested. The use of a real-time simulator can help closing the gap between off-line simulation and real testing using the already implemented robot. When properly interfaced with the robot hardware, a real-time graphical simulation with a "hardware in the loop" configuration, can allow for the testing of the implemented control system running in the actual robot hardware. Hence, the development time is drastically reduced. These paper overviews the field of graphical simulators used for AUV development proposing a classification. It also presents NEPTUNE, a multi-vehicle, real-time, graphical simulator based on OpenGL that allows hardware in the loop simulations

Quantifying urban attractiveness from the distribution and density of digital footprints

In the past, sensors networks in cities have been limited to fixed sensors, embedded in particular locations, under centralised control. Today, new applications can leverage wireless devices and use them as sensors to create aggregated information. In this paper, we show that the emerging patterns unveiled through the analysis of large sets of aggregated digital footprints can provide novel insights into how people experience the city and into some of the drivers behind these emerging patterns. We particularly explore the capacity to quantify the evolution of the attractiveness of urban space with a case study of in the area of the New York City Waterfalls, a public art project of four man-made waterfalls rising from the New York Harbor. Methods to study the impact of an event of this nature are traditionally based on the collection of static information such as surveys and ticket-based people counts, which allow to generate estimates about visitors’ presence in specific areas over time. In contrast, our contribution makes use of the dynamic data that visitors generate, such as the density and distribution of aggregate phone calls and photos taken in different areas of interest and over time. Our analysis provides novel ways to quantify the impact of a public event on the distribution of visitors and on the evolution of the attractiveness of the points of interest in proximity. This information has potential uses for local authorities, researchers, as well as service providers such as mobile network operators.

Comparing and validating hypothesis test procedures: Graphical and numerical tools

When the behaviour of a specific hypothesis test statistic is studied by aMonte Carlo experiment, the usual way to describe its quality is by givingthe empirical level of the test. As an alternative to this procedure, we usethe empirical distribution of the obtained \emph{p-}values and exploit itsinformation both graphically and numerically.

An Atkinson-Gini family of social evaluation functions

We investigate the properties of a family of social evaluation functions and inequality indices which merge the features of the family of Atkinson (1970) and S-Gini (Donaldson and Weymark (1980, 1983), Yitzhaki (1983) and Kakwani (1980)) indices. Income inequality aversion is captured by decreasing marginal utilities, and aversion to rank inequality is captured by rank-dependent ethical weights, thus providing an ethically-flexible dual basis for the assessment of inequality and equity. These ocial evaluation functions can be interpreted as average utility corrected for the illfare of relative deprivation. They can alternatively be understood as averages of altruistic well-being in a population. They moreover have a simple graphical interpretation.

Sistema gràfic de depuració per xarxes (NoC)

Aquest projecte descriu el disseny i desenvolupament d’una eina gràfica per a la depuració de projectes desenvolupats amb un llenguatge de descripció de sistemes com és el SystemC. Amb aquest llenguatge s’ha desenvolupat una NoC (Network on Chip). L’eina desenvolupada mostra de forma visual l’arquitectura de la xarxa NoC, els valors dels senyals que es transmeten a través de la xarxa i estadístiques sobre aquests per tal de poder fer un seguiment exhaustiu i agilitzar la recerca d’errors com interbloquejos, pèrdua de dades i d’altres. Al concentrar en un únic entorn la descripció de la NoC i les dades relatives a les senyals en temps de simulació, proporciona un valor afegit a altres eines disponibles per a realitzar aquesta tasca.

Interfaz de usuario para un simulador de redes de Petri coloreadas

Aquest projecte presenta el desenvolupament d'una interficie d'usuari que permet visualitzar i interpretar, en forma de text o en forma gràfica, els resultats de la simulació de models de Xarxes de Petri Acolorides (XPAs). L'estudi de les solucions obtingudes mitjançant la simulació de models de XPAs, permetrà analitzar i evaluar tant el comportament com el rendiment del sistema modelat. La interficie ha estat programada en Visual C++.

Los pictogramas en la historia de los Juegos Olímpicos de Tokio’64 a Barcelona’92

Documento publicado en 1992 por el CEO-UAB como parte de la colección &i&Working Papers&/i& que incluye la historia de los pictogramas de los distintos Juegos Olímpicos, de Invierno y de Verano, desde Tokio '64, cuando se inicia su diseño sistemático, hasta Barcelona '92, cuando los recursos gráficos se integran en un proceso único de información y de representación de la identidad olímpica y de la cultura de la ciudad sede.

On square permutations

Severini and Mansour introduced in [4]square polygons, as graphical representations of square permutations, that is, permutations such that all entries are records (left or right, minimum or maximum), and they obtained a nice formula for their number. In this paper we give a recursive construction for this class of permutations, that allows to simplify the derivation of their formula and to enumerate the subclass of square permutations with a simple record polygon. We also show that the generating function of these permutations with respect to the number of records of each type is algebraic, answering a question of Wilf in a particular case.

Entorno de desarrollo para clusters

El presente trabajo expone los entornos de desarrollo de aplicaciones paralelas en sistemas distribuidos. Se ha dedicado especial atención a los entornos gráficos, como plataforma de acceso al cluster. Dada la cantidad de alternativas a seleccionar en este tipo de entornos, como puede ser la parametrización de las aplicaciones, especificación de la arquitectura a utilizar de los nodos, caracterización de la carga, políticas de planificación, etc, hace que este trabajo pueda servir de punto inicial de partida a usuarios que deseen iniciarse en este tipo de entornos.

Dispositius handheld per a aplicacions mèdiques: disseny i implementació d'interfícies del protocol Start

Els sistemes dʼatenció mèdica en situacions de pèrdues humanes massives necessiten classificar un número molt elevat de víctimes en un temps limitat i amb pocs recursos disponibles. Els mètodes clàssics es basen en una etiqueta de triatge de paper on el personal dʼemergències anota lʼestat del pacient juntament amb una quantitat reduïda dʼinformació. En aquest projecte descrivim lʼanàlisi, disseny i implementació dʼinterfícies gràfiques per dispositius mòbils pel protocol de triatge START, per ser utilitzades pels equips dʼemergència. Els components del projecte inclouen un dispositiu portàtil Nokia N810 amb connexió GPS, i IDBlue, un lector dʼetiquetes RFID per Bluetooth.

Models de simulació per coordinar serveis d'emergència

El projecte exposat té com a propòsit definir i implementar un model de simulació basat en la coordinació i assignació dels serveis d’emergència en accidents de trànsit. La definició del model s’ha realitzat amb l’ús de les Xarxes de Petri Acolorides i la implementació amb el software Rockwell Arena 7.0. El modelatge de la primera simulació ens mostra un model teòric basat en cues mentre que el segon, mostra un model més complet i real gràcies a la connexió mitjançant la plataforma Corba a una base de dades amb informació geogràfica de les flotes i de les rutes. Com a resultat de l’estudi i amb l’ajuda de GoogleEarth, podem realitzar simulacions gràfiques per veure els accidents generats, les flotes dels serveis i el moviment dels vehicles des de les bases fins als accidents.

Pessebre virtual: disseny i exportació

Aquest projecte és una part d’un projecte més ampli consistent en estudiar un format gràfic que permeti exportar una escena modelada en Blender i importar aquesta mateixa escena en un entorn interactiu basat en Visual C++ amb OpenGL. D’aquesta forma, disposem de la capacitat de modelat de Blender i de la interacció i visualització de la llibreria OpenGL. Aquest format ha de representar geometria i textures imprescindiblement, i si és possible, d’altres factors importants com il·luminació, visualització i moviment. La part del projecte explicada en aquesta memòria consisteix en estudiar el format gràfic més adient per representar els diferents factors de realisme de l’escena (geometria, textura, etc.) havent triat el format OBJ per la seva capacitat de representació i fàcil edició. Per a provar el format, s’ha dissenyat un diorama de pessebre utilitzant les capacitats de modelatge de Blender. Pel que respecta les figures, aspecte important per a considerar l’escena com a pessebre, s’ha utilitzat un escàner 3D que ha obtingut representacions de malla 3D, a partir de figures reals de pessebre, que posteriorment han estat texturades. S’ha generat un vídeo del diorama de pessebre que permet veure’n tots els detalls navegant amb el punt de vista per l’escena. Aquest vídeo s’ha exposat en la mostra de pessebres de la Associació Pessebrista de Sabadell el Nadal del 2008.

Intestinal content detection in capsule endoscopy using robust features

This work covers two aspects. First, it generally compares and summarizes the similarities and differences of state of the art feature detector and descriptor and second it presents a novel approach of detecting intestinal content (in particular bubbles) in capsule endoscopy images. Feature detectors and descriptors providing invariance to change of perspective, scale, signal-noise-ratio and lighting conditions are important and interesting topics in current research and the number of possible applications seems to be numberless. After analysing a selection of in the literature presented approaches, this work investigates in their suitability for applications information extraction in capsule endoscopy images. Eventually, a very good performing detector of intestinal content in capsule endoscopy images is presented. A accurate detection of intestinal content is crucial for all kinds of machine learning approaches and other analysis on capsule endoscopy studies because they occlude the field of view of the capsule camera and therefore those frames need to be excluded from analysis. As a so called “byproduct” of this investigation a graphical user interface supported Feature Analysis Tool is presented to execute and compare the discussed feature detectors and descriptor on arbitrary images, with configurable parameters and visualized their output. As well the presented bubble classifier is part of this tool and if a ground truth is available (or can also be generated using this tool) a detailed visualization of the validation result will be performed.

Bioinformática: interfaz gráfica para comparación de genomas vía web

El proyecto consiste en un entorno gráfico cuyo fin es el de visualizar, estudiar e interpretar la conservación de código genético existente entre los diferentes genomas. Una interface que permite cargar hasta ocho genomas para ser comparados en detalle, por pares o entre todos ellos a la vez. El gráfico que se muestra en la interfaz, representa los Maximal Unique Matchings entre cada par de genomas, lo que significa coincidencias de la mayor longitud posible no repetidas, en las secuencias de ADN de las especies comparadas. La finalidad es el estudio de las evoluciones que han ido apareciendo entre diferentes organismos o los genes que comparten unas especies con otras.