Review. Precision viticulture. Research topics, challenges and opportunities in site-specific vineyard management

Precision Viticulture (PV) is a concept that is beginning to have an impact on the wine-growing sector. Its practical implementation is dependant on various technological developments: crop sensors and yield monitors, local and remote sensors, Global Positioning Systems (GPS), VRA (Variable-Rate Application) equipment and machinery, Geographic Information Systems (GIS) and systems for data analysis and interpretation. This paper reviews a number of research lines related to PV. These areas of research have focused on four very specific fields: 1) quantification and evaluation of within-field variability, 2) delineation of zones of differential treatment at parcel level, based on the analysis and interpretation of this variability, 3) development of Variable-Rate Technologies (VRT) and, finally, 4) evaluation of the opportunities for site-specific vineyard management. Research in these fields should allow winegrowers and enologists to know and understand why yield variability exists within the same parcel, what the causes of this variability are, how the yield and its quality are interrelated and, if spatial variability exists, whether site-specific vineyard management is justifiable on a technical and economic basis.

Desarrollo de un sistema integrado de navegación inercial: interfície IMU + FPGA

Els sistemes automatitzats que requereixen d’un control d’estabilitat o moviment es poden trobar cada cop en més àmbits. Aplicacions UAV o de posicionament global són les més comunes per aquest tipus de sistemes, degut a que necessiten d’un control de moviment molt precís. Per a dur a terme aquest procés s’utilitzen unitats de mesura inercial, que mitjançant acceleròmetres i giroscopis degudament posicionats, a més a més d’una correcció del possible error que puguin introduir aquests últims, proporcionen una acceleració i una velocitat angular de les quals es pot extreure el camí efectuat per aquestes unitats. La IMU, combinada amb un GPS i mitjançant un filtre de Kalman, proporcionen una major exactitud , a més d’un punt de partida (proporcionat per el GPS), un recorregut representable en un mapa y, en el cas de perdre la senyal GPS, poder seguir adquirint dades de la IMU. Aquestes dades poden ser recollides i processades per una FPGA, que a la vegada podem sincronitzar amb una PDA per a que l’usuari pugui veure representat el moviment del sistema. Aquest treball es centra en el funcionament de la IMU i l’adquisició de dades amb la FPGA. També introdueix el filtre de Kalman per a la correcció de l’error dels sensors.

Local WMR navigation with monocular data

This article presents recent WMR (wheeled mobile robot) navigation experiences using local perception knowledge provided by monocular and odometer systems. A local narrow perception horizon is used to plan safety trajectories towards the objective. Therefore, monocular data are proposed as a way to obtain real time local information by building two dimensional occupancy grids through a time integration of the frames. The path planning is accomplished by using attraction potential fields, while the trajectory tracking is performed by using model predictive control techniques. The results are faced to indoor situations by using the lab available platform consisting in a differential driven mobile robot

Servei de retirada de vehicles de la via pública del terme municipal de València basat en localització GPS i comunicacions GPRS

L’objectiu d’aquest projecte és dotar a Servicleop d’un programari que li permeti millorar la gestió dels serveis de retirada de vehicles de la via pública, que actualment s’efectua a través del canal de veu. Això s’aconseguirà mitjançant l’ús de cartografia digital i localització GPS, que permetrà optimitzar l’assignació de retirades al saber quina grua es troba en millor disposició, i PDAs que es comunicaran amb un centre de control a través de GPRS des del qual s’assignaran aquest serveis. S’oferiran facilitats sempre que sigui possible en la introducció de dades, disminuint les probabilitats de cometre errors, i tot el procés quedarà enregistrat automàticament en base de dades per a poder generar estadístiques o informes. el projecte parteix d’un altre projecte intern de Knosos anomenat Micronav.Net Serveis, en el qual també he treballat molt activament i que ofereix una solució genèrica similar a la requerida per Servicleop, empresa a la que va destinada el sistema que es presenta en aquest projecte final de carrera

SLAM using an Imaging Sonar for Partially Structured Underwater Environments

In this paper we describe a system for underwater navigation with AUVs in partially structured environments, such as dams, ports or marine platforms. An imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. This information is incorporated into a feature-based SLAM algorithm in a two step process: (I) the full 360deg sonar scan is undistorted (to compensate for vehicle motion), thresholded and segmented to determine which measurements correspond to planar environment features and which should be ignored; and (2) SLAM proceeds once the data association is obtained: both the vehicle motion and the measurements whose correct association has been previously determined are incorporated in the SLAM algorithm. This two step delayed SLAM process allows to robustly determine the feature and vehicle locations in the presence of large amounts of spurious or unrelated measurements that might correspond to boats, rocks, etc. Preliminary experiments show the viability of the proposed approach

Integració de la posició GPS per fer el control del moviment d'un robot

L’objectiu d’aquest treball és fer un estudi dels diferents tipus de sistemes de posicionament global que hi ha en el mercat, elegir un mòdul receptor assequible per poder analitzar-lo i veure si disposa de les característiques adequades per integrar-lo en un robot autònom d’exploració del projecte Sant Bernardo. S’hauran de fer les anàlisis de la precisió del mòdul en les diferents direccions cardinals, es a dir Nord, Sud, Est, Oest i altura i veure la diferència d’error que hi ha en cada una, veure si la precisió varia molt en diferents situacions, com en cel obert, en sotabosc, costat i interior edificis. A més a més s’haurà de mirar la repetibilitat, la diferencia d’error amb diferentnombre de satèl•lits connectats i si disposa de suficient velocitat de processat per a podar corregir la posició del robot en moviment. Un cop analitzades les característiques del mòdul receptor elegit, es decidirà si aquest ésadequat per fer les correccions de posició del robot, o s’haurà d’adquirir un mòdul de característiques superiors i per tant molt més car per a dura a terme adequadament la correcció de la posició

Contribución al diseño de GNSS-SDR, un receptor GNSS de código abierto

[ANGLÈS] This project introduces GNSS-SDR, an open source Global Navigation Satellite System software-defined receiver. The lack of reconfigurability of current commercial-of-the-shelf receivers and the advent of new radionavigation signals and systems make software receivers an appealing approach to design new architectures and signal processing algorithms. With the aim of exploring the full potential of this forthcoming scenario with a plurality of new signal structures and frequency bands available for positioning, this paper describes the software architecture design and provides details about its implementation, targeting a multiband, multisystem GNSS receiver. The result is a testbed for GNSS signal processing that allows any kind of customization, including interchangeability of signal sources, signal processing algorithms, interoperability with other systems, output formats, and the offering of interfaces to all the intermediate signals, parameters and variables. The source code release under the GNU General Public License (GPL) secures practical usability, inspection, and continuous improvement by the research community, allowing the discussion based on tangible code and the analysis of results obtained with real signals. The source code is complemented by a development ecosystem, consisting of a website (http://gnss-sdr.org), as well as a revision control system, instructions for users and developers, and communication tools. The project shows in detail the design of the initial blocks of the Signal Processing Plane of the receiver: signal conditioner, the acquisition block and the receiver channel, the project also extends the functionality of the acquisition and tracking modules of the GNSS-SDR receiver to track the new Galileo E1 signals available. Each section provides a theoretical analysis, implementation details of each block and subsequent testing to confirm the calculations with both synthetically generated signals and with real signals from satellites in space.

Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

Maximum likelihood estimation of position in GNSS

In this letter, we obtain the Maximum LikelihoodEstimator of position in the framework of Global NavigationSatellite Systems. This theoretical result is the basis of a completelydifferent approach to the positioning problem, in contrastto the conventional two-steps position estimation, consistingof estimating the synchronization parameters of the in-viewsatellites and then performing a position estimation with thatinformation. To the authors’ knowledge, this is a novel approachwhich copes with signal fading and it mitigates multipath andjamming interferences. Besides, the concept of Position–basedSynchronization is introduced, which states that synchronizationparameters can be recovered from a user position estimation. Weprovide computer simulation results showing the robustness ofthe proposed approach in fading multipath channels. The RootMean Square Error performance of the proposed algorithm iscompared to those achieved with state-of-the-art synchronizationtechniques. A Sequential Monte–Carlo based method is used todeal with the multivariate optimization problem resulting fromthe ML solution in an iterative way.

Error en el posicionamiento indoor en dispositivos mo¿viles

Location information is becoming increasingly necessary as every new smartphone incorporates a GPS (Global Positioning System) which allows the development of various applications based on it. However, it is not possible to properly receive the GPS signal in indoor environments. For this reason, new indoor positioning systems are being developed.As indoors is a very challenging scenario, it is necessary to study the precision of the obtained location information in order to determine if these new positioning techniques are suitable for indoor positioning.

Error en el posicionamiento indoor en dispositivos móviles

Location information is becoming increasingly necessary as every new smartphone incorporates a GPS (Global Positioning System) which allows the development of various applications based on it. However, it is not possible to properly receive the GPS signal in indoor environments. For this reason, new indoor positioning systems are being developed. As indoors is a very challenging scenario, it is necessary to study the precision of the obtained location information in order to determine if these new positioning techniques are suitable for indoor positioning.

Rutes amb iOS

Projecte de l'implementació d'una aplicació per registrar i gestionar recorreguts basada al sistema operatiu iOS amb la possibilitat de sincronitzar amb un servei web sobre la plataforma Google App Engine.

GPS Sport Sniffer : aplicació de seguiment de rutes GPS desenvolupat en QT i C++

En aquest projecte s'ha dut a terme la implementació d'una aplicació per telèfons mòbils que faciliti el seguiment de rutes GPS d'activitats esportives a l'aire lliure. S'inclou també el vídeo de presentació del projecte final de carrera.

Disseny i implementació d'un dispositiu de localització GPS

L'objectiu final d'aquest projecte ha estat el de fer un localitzador GPS.Inicialment es parteix d'un mòdul LCD amb retroil•luminació Optrex DMF-5005Ni un mòdul GPS Connexant TU30. De la unió d'aquests dos, més la circuiteriadissenyada, en sorgeix un sistema capaç de proporcionar dades fiables i útilsper a l'usuari, com són les coordenades, la velocitat, l'alçada, la data i l'hora,entre d'altres. El resultat final del projecte està contingut en una carcassa al frontal de la qual, hi podem veure el panell LCD, un pulsador per canvi de pantalla i un altre per variar la velocitat de quilòmetres per hora a nusos i a la inversa

Control de posició GPS i avís d'incidències via SMS

Utilitzar els dispositius mòbils mitjançant el posicionament GPS i els missatges SMS en la plataforma WAC.