Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

System analysis of a Peer-to-Peer Video-on-Demand architecture: Kangaroo

Architectural design and deployment of Peer-to-Peer Video-on-Demand (P2PVoD) systems which support VCR functionalities is attracting the interest of an increasing number of research groups within the scientific community; especially due to the intrinsic characteristics of such systems and the benefits that peers could provide at reducing the server load. This work focuses on the performance analysis of a P2P-VoD system considering user behaviors obtained from real traces together with other synthetic user patterns. The experiments performed show that it is feasible to achieve a performance close to the best possible. Future work will consider monitoring the physical characteristics of the network in order to improve the design of different aspects of a VoD system.

Motion analysis in terms of wireless video capsule endoscopy

El treball presentat suposa una visió general de l'"Endoscopia amb Càpsula de Vídeo Wireless" i la inspecció de sequències de contraccions intestinals amb les últimes tecnologies de visió per computador. Després de la observació preliminar dels fonaments mèdics requerits, la aplicació de visió per computador es presenta en aquestos termes. En essència, aquest treball proveïx una exhaustiva selecció, descripció i avaluació de cert conjunt de mètodes de processament d'imatges respecte a l'anàlisi de moviment, en el entorn de seqüències d'imatges preses amb una càpsula endoscòpica. Finalment, es presenta una aplicació de software per configurar i emprar de forma ràpida i fàcil un entorn experimental.

Actividad paroxística durante el sueño: Estudio Video PSGN

Estudi de pacients prèviament diagnosticats d’epilèpsia i pacients amb episodis nocturns a estudi que acudiren a la Unitat de la Son per somnolència diürna, episodis nocturns o estudi de l’activitat EEG durant la son. Paràmetres valorats: eficiència, temps total de son, percentatge de fases REM i NREM, tipus d´ episodis (motos en forma de crisi, parasomnias, o moviments periòdics de extremitats inferiors; o respiratoris en forma d’apnees e hipopneas), presentació d’activitat EEG paroxística durant l’estudi i la seua possible influència en l’estructura de la son.

Open video tools to support the production of online collaborative audiovisual projects : how to promote collective creation in e-learning

This paper analyses the use of open video editing tools to support the creation and production of online collaborative audiovisual projects for higher education. It focuses on the possibilities offered by these tools to promote collective creation in virtual environments.

ACCEDA y BUSTREAMING : Integración de audio y video en el proceso de autoarchivo del Repositorio de la ULPGC en acceso abierto

Presentació de les dues noves plataformes desenvolupades per la Biblioteca de la Universitat de Las Palmas de Gran Canaria: ACCEDA (documentació científica de la ULPGC en accés obert) i BUSTREAMING (documentació multimèdia). Aquestes són dues noves iniciatives de la Biblioteca Universitària emmarcades dins del moviment Open Access, que se sumen a la ja existent Memòria Digital de Canàries, que es va iniciar l'any 2003 amb molt d'èxit. Tot i que el programari utilitzat per al desenvolupament d'ACCEDA és DSpace, la Biblioteca Universitària ha implementat serveis als usuaris i administradors, com per exemple, la possibilitat de dipositar documents sense haver d'utilitzar l'autoarxivament i la incorporació de l'eina BUStreaming desenvolupada per la pròpia Biblioteca.

A tale of two logits, compositional data analysis and zero observations

The application of compositional data analysis through log ratio trans-formations corresponds to a multinomial logit model for the shares themselves.This model is characterized by the property of Independence of Irrelevant Alter-natives (IIA). IIA states that the odds ratio in this case the ratio of shares is invariant to the addition or deletion of outcomes to the problem. It is exactlythis invariance of the ratio that underlies the commonly used zero replacementprocedure in compositional data analysis. In this paper we investigate using thenested logit model that does not embody IIA and an associated zero replacementprocedure and compare its performance with that of the more usual approach ofusing the multinomial logit model. Our comparisons exploit a data set that com-bines voting data by electoral division with corresponding census data for eachdivision for the 2001 Federal election in Australia

Online Robust 3D Mapping Using Structure from Motion Cues

This paper presents a complete solution for creating accurate 3D textured models from monocular video sequences. The methods are developed within the framework of sequential structure from motion, where a 3D model of the environment is maintained and updated as new visual information becomes available. The camera position is recovered by directly associating the 3D scene model with local image observations. Compared to standard structure from motion techniques, this approach decreases the error accumulation while increasing the robustness to scene occlusions and feature association failures. The obtained 3D information is used to generate high quality, composite visual maps of the scene (mosaics). The visual maps are used to create texture-mapped, realistic views of the scene

Video presentació projecte .Castells

Video presentació projecte .Castells

Rare Disease Video Portal

Rare Disease Video Portal (RD Video) is a portal web where contains videos from Youtube including all details from 12 channels of Youtube.

Proposal for the analysis of a video game, a film, and their relationship : Silent Hill as a subject of the horror genre

Aquest treball de recerca fa un estudi comparatiu del videojoc de terror amb el seu homòleg cinematogràfic. L’objectiu és arribar a saber si els dos mitjans de comunicació usen les mateixes tècniques per transmetre les seves històries i per crear suspens. Aquesta investigació és només una part d'un estudi més ampli amb el que es pretén tenir un coneixement més aprofundit de les emocions de la gent i les reaccions que els provoca un videojoc de terror en comparació amb la visualització de l'adaptació cinematogràfica del corresponent videojoc.

Subsampling the mean of heavy-tailed dependent observations

We establish the validity of subsampling confidence intervals for themean of a dependent series with heavy-tailed marginal distributions.Using point process theory, we study both linear and nonlinear GARCH-liketime series models. We propose a data-dependent method for the optimalblock size selection and investigate its performance by means of asimulation study.

Performance evaluation of MPEG-4 Video encoder on Adres

Actualment un típic embedded system (ex. telèfon mòbil) requereix alta qualitat per portar a terme tasques com codificar/descodificar a temps real; han de consumir poc energia per funcionar hores o dies utilitzant bateries lleugeres; han de ser el suficientment flexibles per integrar múltiples aplicacions i estàndards en un sol aparell; han de ser dissenyats i verificats en un període de temps curt tot i l’augment de la complexitat. Els dissenyadors lluiten contra aquestes adversitats, que demanen noves innovacions en arquitectures i metodologies de disseny. Coarse-grained reconfigurable architectures (CGRAs) estan emergent com a candidats potencials per superar totes aquestes dificultats. Diferents tipus d’arquitectures han estat presentades en els últims anys. L’alta granularitat redueix molt el retard, l’àrea, el consum i el temps de configuració comparant amb les FPGAs. D’altra banda, en comparació amb els tradicionals processadors coarse-grained programables, els alts recursos computacionals els permet d’assolir un alt nivell de paral•lelisme i eficiència. No obstant, els CGRAs existents no estant sent aplicats principalment per les grans dificultats en la programació per arquitectures complexes. ADRES és una nova CGRA dissenyada per I’Interuniversity Micro-Electronics Center (IMEC). Combina un processador very-long instruction word (VLIW) i un coarse-grained array per tenir dues opcions diferents en un mateix dispositiu físic. Entre els seus avantatges destaquen l’alta qualitat, poca redundància en les comunicacions i la facilitat de programació. Finalment ADRES és un patró enlloc d’una arquitectura concreta. Amb l’ajuda del compilador DRESC (Dynamically Reconfigurable Embedded System Compile), és possible trobar millors arquitectures o arquitectures específiques segons l’aplicació. Aquest treball presenta la implementació d’un codificador MPEG-4 per l’ADRES. Mostra l’evolució del codi per obtenir una bona implementació per una arquitectura donada. També es presenten les característiques principals d’ADRES i el seu compilador (DRESC). Els objectius són de reduir al màxim el nombre de cicles (temps) per implementar el codificador de MPEG-4 i veure les diferents dificultats de treballar en l’entorn ADRES. Els resultats mostren que els cícles es redueixen en un 67% comparant el codi inicial i final en el mode VLIW i un 84% comparant el codi inicial en VLIW i el final en mode CGA.

A Motion compensated filtering approach to remove sunlight flicker in shallow water images

A common problem in video surveys in very shallow waters is the presence of strong light fluctuations, due to sun light refraction. Refracted sunlight casts fast moving patterns, which can significantly degrade the quality of the acquired data. Motivated by the growing need to improve the quality of shallow water imagery, we propose a method to remove sunlight patterns in video sequences. The method exploits the fact that video sequences allow several observations of the same area of the sea floor, over time. It is based on computing the image difference between a given reference frame and the temporal median of a registered set of neighboring images. A key observation is that this difference will have two components with separable spectral content. One is related to the illumination field (lower spatial frequencies) and the other to the registration error (higher frequencies). The illumination field, recovered by lowpass filtering, is used to correct the reference image. In addition to removing the sunflickering patterns, an important advantage of the approach is the ability to preserve the sharpness in corrected image, even in the presence of registration inaccuracies. The effectiveness of the method is illustrated in image sets acquired under strong camera motion containing non-rigid benthic structures. The results testify the good performance and generality of the approach