Object recognition for autonomous objects: comparison of two approaches

Report for the scientific sojourn at the Swiss Federal Institute of Technology Zurich, Switzerland, between September and December 2007. In order to make robots useful assistants for our everyday life, the ability to learn and recognize objects is of essential importance. However, object recognition in real scenes is one of the most challenging problems in computer vision, as it is necessary to deal with difficulties. Furthermore, in mobile robotics a new challenge is added to the list: computational complexity. In a dynamic world, information about the objects in the scene can become obsolete before it is ready to be used if the detection algorithm is not fast enough. Two recent object recognition techniques have achieved notable results: the constellation approach proposed by Lowe and the bag of words approach proposed by Nistér and Stewénius. The Lowe constellation approach is the one currently being used in the robot localization project of the COGNIRON project. This report is divided in two main sections. The first section is devoted to briefly review the currently used object recognition system, the Lowe approach, and bring to light the drawbacks found for object recognition in the context of indoor mobile robot navigation. Additionally the proposed improvements for the algorithm are described. In the second section the alternative bag of words method is reviewed, as well as several experiments conducted to evaluate its performance with our own object databases. Furthermore, some modifications to the original algorithm to make it suitable for object detection in unsegmented images are proposed.

Dynamic modelling of an underwater vehicle

Nessie is an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) created by a team of students in the Heriot Watt University to compete in the Student Autonomous Underwater Competition, Europe (SAUC-E) in August 2006. The main objective of the project is to find the dynamic equation of the robot, dynamic model. With it, the behaviour of the robot will be easier to understand and movement tests will be available by computer without the need of the robot, what is a way to save time, batteries, money and the robot from water inside itself. The object of the second part in this project is setting a control system for Nessie by using the model

Integració de la posició GPS per fer el control del moviment d'un robot

L’objectiu d’aquest treball és fer un estudi dels diferents tipus de sistemes de posicionament global que hi ha en el mercat, elegir un mòdul receptor assequible per poder analitzar-lo i veure si disposa de les característiques adequades per integrar-lo en un robot autònom d’exploració del projecte Sant Bernardo. S’hauran de fer les anàlisis de la precisió del mòdul en les diferents direccions cardinals, es a dir Nord, Sud, Est, Oest i altura i veure la diferència d’error que hi ha en cada una, veure si la precisió varia molt en diferents situacions, com en cel obert, en sotabosc, costat i interior edificis. A més a més s’haurà de mirar la repetibilitat, la diferencia d’error amb diferentnombre de satèl•lits connectats i si disposa de suficient velocitat de processat per a podar corregir la posició del robot en moviment. Un cop analitzades les característiques del mòdul receptor elegit, es decidirà si aquest ésadequat per fer les correccions de posició del robot, o s’haurà d’adquirir un mòdul de característiques superiors i per tant molt més car per a dura a terme adequadament la correcció de la posició

Els robots s'inspiren en les taràntules

La robòtica està experimentant un gran auge, amb el disseny de màquines cada cop més sofisticades i complexes pel que fa a les funcions que poden dur a terme i a la capacitat d'interacció amb les persones. Molta inspiració ve de la natura. Un dels reptes actuals és optimitzar els sistemes que controlen el moviment de les extremitats perquè permetin ajustar la velocitat i la coordinació de manera precisa i ràpida. Anna N. Ahn i els seus col·laboradors, dels departaments de biologia i d'enginyeria del Pitzer College i del Harvey Mudd College de Claremont, als EUA, han proposat un sistema de control basat en el moviment de les extremitats de les aranyes. Concretament, han estudiat la locomoció hidràulica de les taràntules, que es veu afectada per la temperatura, segons han publicat a The Journal of Experimental Biology.

Generic object classification for autonomous robots

Un dels principals problemes de la interacció dels robots autònoms és el coneixement de l'escena. El reconeixement és fonamental per a solucionar aquest problema i permetre als robots interactuar en un escenari no controlat. En aquest document presentem una aplicació pràctica de la captura d'objectes, de la normalització i de la classificació de senyals triangulars i circulars. El sistema s'introdueix en el robot Aibo de Sony per a millorar-ne la interacció. La metodologia presentada s'ha comprobat en simulacions i problemes de categorització reals, com ara la classificació de senyals de trànsit, amb resultats molt prometedors.

Modelo de un grupo de robots colaboradores cazadores

El nombre d'aplicacions dels microrobots en biomedicina creix a mesura que el seu desenvolupament avança. Entre elles hi ha les consistents a examinar cèl·lules amb microrobots cooperants. En aquest treball es presenta un prototip a escala d'aquest problema, convenientment simplificat: dos robots tracten d'agafar una pilota que representa la cèl·lula que s'examina. Com a resultat, s'ha obtingut un algorisme deliberatiu per a la resolució d'aquest problema amb robots homogenis.

Treballadores, conflictivitat laboral i moviment obrer durant el franquisme a l'àrea de Barcelona

Dins del desenvolupament de la tesi “Treballadores, conflictivitat laboral i moviment obrer durant el franquisme a l’àrea de Barcelona”, aquesta recerca ha tractat d'omplir un buit a les investigacions sobre l'actuació de les dones contra el franquisme, interrelacionant la seva participació en protestes laborals i al moviment obrer, especialment a Comissions Obreres (CCOO). Per portar a terme la investigació, s'ha consultat documentació procedent de les organitzacions antifranquistes, de la policia i del Sindicat Vertical franquista, a part d'entrevistes a dones que van participar a la conflictivitat laboral i al moviment obrer durant el franquisme. S'ha iniciat la redacció de la tesi doctoral, que es presentarà el 2008. A partir de les fonts estudiades s'ha pogut constatar la importància de la participació de les dones a les protestes laborals entre 1946 i 1956, amb un escàs paper de les organitzacions antifranquistes. Posteriorment, la presència de dones a les protestes laborals va disminuir. A més, inicialment van estar poc presents a les CCOO. A partir de 1969 el nombre de dones militants a CCOO va augmentar, al igual que la proporció de dones implicades a la conflictivitat laboral. No obstant això, van ser escasses les dones a les estructures organitzatives de CCOO i les reivindicacions pròpies de les treballadores rarament van estar presents a les plataformes reivindicatives durant el franquisme.

Els jocs de la il·Iusió: la integració del disminuït psíquic a través de l’esport i del moviment Special Olympics

Aquest treball es va realitzar per a l’assignatura Campus “Olimpisme, Esport i Societat” durant el curs 1996-97. En ell es proporcionen els principis de la institució Special Olympics, i es descriu l’organització de la cinquena edició dels Jocs Special Olympics de Catalunya que van tenir lloc a Reus, el 1996.

Estudi de comportaments socials amb eixams de robots reconfigurables

Els eixams de robots distribuïts representen tot un món de possibilitats al camp de la microrobòtica, però existeixen pocs estudis que n'analitzin els comportaments socials i les interaccions entre robots autònoms distribuïts. Aquests comportaments han de permetre assolir de la manera més efectiva possible un bon resultat. Prenent com a base l'objectiu esmentat, aquest treball detalla diferents polítiques de cerca i de reconfiguració dels robots i estudia els seus comportaments per tal de determinar quins d'ells són més útils per solucionar un problema concret amb les plagues d'erugues i corcs als camps de cigroneres.

Jornades del moviment per la pau. Barcelona, 13 i 14 de novembre de 2009

Aquesta relatoria correspon a les Jornades del Moviment per la Pau coorganitzades per la Federació Catalana d’ONG per la Pau i l’Institut Català Internacional per la Pau, i que es van desenvolupar a Barcelona durant els dies 13 i 14 de novembre de 2009. L'objectiu era reflexionar i debatre sobre els plantejaments dels quals parteix el moviment, la identificació de noves realitats, els reptes de futur, i la possible adequació a nous enfocaments o estratègies per incrementar la incidència transformadora en el camp social i polític.

Implementación de movimientos suaves en robots industriales mediante splines cúbicos: aplicación a un laboratorio remoto de robótica

La solución a los problemas de disponibilidad horaria para la realización de sesiones prácticas por parte de los estudiantes se encuentra en los laboratorios remotos, que permiten a estos interactuar con los elementos instalados en los laboratorios sin necesidad de estar presentes físicamente. Este proyecto pretende crear un laboratorio remoto para la asignatura “Robótica y Automatización Industrial” impartida en la ETSE, UAB, en el cual los estudiantes puedan ejecutar trayectorias de tipo spline cúbico en un brazo robot y observar a través de vídeo en tiempo real los movimientos del robot desde cualquier lugar con conexión a Internet.

La pau en moviment. Protestes, polítiques, impactes. Les experiències del moviment per la pau a Itàlia i Espanya. Barcelona, 29-30 d'octubre de 2010

Relatoria del seminario internacional “La paz en movimiento. Protestas, políticas, impactos. Las experiencias del movimiento por la paz en Italia y en España” celebrado en Barcelona en octubre de 2010 y organizado por el Instituto Catalán Internacional para la Paz (ICIP). El seminario tuvo como objetivo propiciar un espacio de intercambio de ideas en el que confluyeran tanto los activistas como los estudiosos del movimiento por la paz italiano y español. La publicación recoge tanto un resumen de las presentaciones realizadas como de los debates generados.

Fly me to the moon : un estudi lingüístic contrastiu dels verbs de moviment

Estudi contrastiu dels verbs de moviments de la llengua anglesa i catalana.

Programació del robot e-puck amb Microsoft Robotics Studio

Microsoft Robotics Studio (MRS) és un entorn per a crear aplicacions per a robots utilitzant una gran varietat de plataformes hardware. Conté un entorn de simulació en el que es pot modelar i simular el moviment del robot. Permet també programar el robot, i executar-lo en l’entorn simulat o bé en el real. MRS resol la comunicació entre elsdiferents processos asíncrons que solen estar presents en el software de control d’unrobot: processos per atendre sensors, actuadors, sistemes de control, comunicacions amb l’exterior,... MRS es pot utilitzar per modelar nous robots utilitzant components que ja estiguin disponibles en les seves llibreries, o també permet crear component nous. Per tal de conèixer en detall aquesta eina, seria interessant utilitzar-la per programa els robots e-pucks, uns robots mòbils autònoms de petites dimensions que disposen de dos motors i un complet conjunt de sensors. El que es vol és simular-los, realitzar un programa de control, realitzar la interfície amb el robot i comprovar el funcionament amb el robot real