Definition of linear color models in the RGB vector color space to detect red peaches in orchard images taken under natural illumination

This work proposes the detection of red peaches in orchard images based on the definition of different linear color models in the RGB vector color space. The classification and segmentation of the pixels of the image is then performed by comparing the color distance from each pixel to the different previously defined linear color models. The methodology proposed has been tested with images obtained in a real orchard under natural light. The peach variety in the orchard was the paraguayo (Prunus persica var. platycarpa) peach with red skin. The segmentation results showed that the area of the red peaches in the images was detected with an average error of 11.6%; 19.7% in the case of bright illumination; 8.2% in the case of low illumination; 8.6% for occlusion up to 33%; 12.2% in the case of occlusion between 34 and 66%; and 23% for occlusion above 66%. Finally, a methodology was proposed to estimate the diameter of the fruits based on an ellipsoidal fitting. A first diameter was obtained by using all the contour pixels and a second diameter was obtained by rejecting some pixels of the contour. This approach enables a rough estimate of the fruit occlusion percentage range by comparing the two diameter estimates.

Estudi per a una interfície d'ajuda a daltònics en la interpretació de mapes de metro

En aquest projecte fem un estudi de diferents mètodes per a la segmentació i extracció de línies de mapes de metro com a suport per a daltònics. Hem aplicat dos mètodes amb intervenció de l’usuari i cinc mètodes automàtics on fem servir K-means per a la segmentació de color i Hough per a l’extracció de línies. Dels mètodes amb intervenció obtenim millors resultats amb un mètode d’assignació aproximada del color, i entre els autoàatics tenim com a millor una solució ad-hoc sense paràmetres aplicada sobre l’espai RGB. D’acord amb els resultats experimentals, aquests mètodes ens permeten fer una bona segmentació i extracció de les línies de metro.

An embedded real-time red peach detection system based on an OV7670 camera, ARM Cortex-M4 processor and 3D Look-Up Tables

This work proposes the development of an embedded real-time fruit detection system for future automatic fruit harvesting. The proposed embedded system is based on an ARM Cortex-M4 (STM32F407VGT6) processor and an Omnivision OV7670 color camera. The future goal of this embedded vision system will be to control a robotized arm to automatically select and pick some fruit directly from the tree. The complete embedded system has been designed to be placed directly in the gripper tool of the future robotized harvesting arm. The embedded system will be able to perform real-time fruit detection and tracking by using a three-dimensional look-up-table (LUT) defined in the RGB color space and optimized for fruit picking. Additionally, two different methodologies for creating optimized 3D LUTs based on existing linear color models and fruit histograms were implemented in this work and compared for the case of red peaches. The resulting system is able to acquire general and zoomed orchard images and to update the relative tracking information of a red peach in the tree ten times per second.

Capitalism, unemployment and the transition to the contemporary pattern of growth

A new model of unemployment based on an idea of Marx is presented and used to interpret the development of the British economy from the beginning of capitalism to the present. It is shown that unemployment may be created purposely by capitalists in order to weaken the bargaining position of the workers. This mechanism leads to complex temporal pattern of unemployment and can explain why wages took almost a century and a half to react to the growing capital to labour ratio that characterised early British capitalism.

El daltonisme a l'escola: quan el color és una dificultat afegida

S’analitza la visió daltònica i les dificultats que aquesta comporta en l'àmbit escolar. D’una banda, partint de les conseqüències del daltonisme com a anomalia genètica i de la seva alta incidència en la població, es subratlla la importància de la detecció i els problemes –en especial psicològics- que es poden derivar de la manca de detecció precoç. A més, prenent d'una mostra d'exercicis reals - extrets de llibres utilitzats a les escoles i instituts de Catalunya- s'analitzen diverses situacions en què per arribar al contingut didàctic cal poder distingir els colors. L'estudi de les dificultats cromàtiques realitzat abarca les tres etapes educatives: infantil (aprenentatge de les vocals a través del color), primària i ESO( principalment els continguts de llibres de text). Finalment, es proposen solucions adreçades a les editorials, educadors, pares, mares i als mateixos afectats.

New FFT/IFFT Factorizations with Regular Interconnection Pattern Stage-to-Stage Subblocks

Les factoritzacions de la FFT (Fast Fourier Transform) que presenten un patró d’interconnexió regular entre factors o etapes son conegudes com algorismes paral·lels, o algorismes de Pease, ja que foren originalment proposats per Pease. En aquesta contribució s’han desenvolupat noves factoritzacions amb blocs que presenten el patró d’interconnexió regular de Pease. S’ha mostrat com aquests blocs poden ser obtinguts a una escala prèviament seleccionada. Les noves factoritzacions per ambdues FFT i IFFT (Inverse FFT) tenen dues classes de factors: uns pocs factors del tipus Cooley-Tukey i els nous factors que proporcionen la mateix patró d’interconnexió de Pease en blocs. Per a una factorització donada, els blocs comparteixen dimensions, el patró d’interconnexió etapa a etapa i a més cada un d’ells pot ser calculat independentment dels altres.

Applications of the MuSIASEM approach to study changes in the metabolic pattern of Catalonia

This document presents an integrated analysis of the performance of Catalonia based on an analysis of how the energy consumption (measured at the societal level for the Catalan Society) is used within both the productive sectors of the economy and the household, to generate added value, jobs, and to guarantee a given level of material standard of living to the population. The trends found in Catalonia are compared to the trends of other European Countries to contextualize the performance of Catalonia with respect to other societies that have followed different paths of economic development. The first part of the document consists of the Multi-Scale Integrated Analysis of Societal and Ecosystem Metabolism (MuSIASEM) approach that has been used to provide this integrated analysis of Catalan Society across different scales (starting from an analysis of the specific sectors of the Catalan economy as an Autonomous Community and scaling up to an intra-regional (European Union 14) comparison) and across different dimensions of analyses of energy consumption coupled with added value generation. Within the scope of this study, we observe the various trajectories of changes in the metabolic pattern for Catalonia and the EU14 countries in the Paid Work Sectors composed of namely, the Agricultural Sector, the Productive Sector and the Services and Government Sector also in comparison with the changes in the household sector. The flow intensities of the exosomatic energy and the added value generated for each specific sector are defined per hour of human activity, thus characterized as exosomatic energy (MJ/hour) (or Exosomatic Metabolic Rate) and added value (€/hour) (Economic Labour Productivity) across multiple levels. Within the second part of the document, the possible usage of the MuSIASEM approach to land use analyses (using a multi-level matrix of categories of land use) has been conducted.

Development of a tool for the construction of "ground truth" for complex color images with text

Aquesta memoria resumeix el treball de final de carrera d’Enginyeria Superior d’Informàtica. Explicarà les principals raons que han motivat el projecte així com exemples que il·lustren l’aplicació resultant. En aquest cas el software intentarà resoldre la actual necessitat que hi ha de tenir dades de Ground Truth per als algoritmes de segmentació de text per imatges de color complexes. Tots els procesos seran explicats en els diferents capítols partint de la definició del problema, la planificació, els requeriments i el disseny fins a completar la il·lustració dels resultats del programa i les dades de Ground Truth resultants.

Assessing the quality of alternative energy sources: Energy Return On the Investment (EROI), the metabolic pattern of societies and energy statistics

This paper presents an initial challenge to tackle the every so "tricky" points encountered when dealing with energy accounting, and thereafter illustrates how such a system of accounting can be used when assessing for the metabolic changes in societies. The paper is divided in four main sections. The first three, present a general discussion on the main issues encountered when conducting energy analyses. The last section, subsequently, combines this heuristic approach to the actual formalization of it, in quantitative terms, for the analysis of possible energy scenarios. Section one covers the broader issue of how to account for the relevant categories used when accounting for Joules of energy; emphasizing on the clear distinction between Primary Energy Sources (PES) (which are the physical exploited entities that are used to derive useable energy forms (energy carriers)) and Energy Carriers (EC) (the actual useful energy that is transmitted for the appropriate end uses within a society). Section two sheds light on the concept of Energy Return on Investment (EROI). Here, it is emphasized that, there must already be a certain amount of energy carriers available to be able to extract/exploit Primary Energy Sources to thereafter generate a net supply of energy carriers. It is pointed out that this current trend of intense energy supply has only been possible to the great use and dependence on fossil energy. Section three follows up on the discussion of EROI, indicating that a single numeric indicator such as an output/input ratio is not sufficient in assessing for the performance of energetic systems. Rather an integrated approach that incorporates (i) how big the net supply of Joules of EC can be, given an amount of extracted PES (the external constraints); (ii) how much EC needs to be invested to extract an amount of PES; and (iii) the power level that it takes for both processes to succeed, is underlined. Section four, ultimately, puts the theoretical concepts at play, assessing for how the metabolic performances of societies can be accounted for within this analytical framework.

Scene Classification Using a Hybrid Generative/Discriminative Approach

We investigate whether dimensionality reduction using a latent generative model is beneficial for the task of weakly supervised scene classification. In detail, we are given a set of labeled images of scenes (for example, coast, forest, city, river, etc.), and our objective is to classify a new image into one of these categories. Our approach consists of first discovering latent ";topics"; using probabilistic Latent Semantic Analysis (pLSA), a generative model from the statistical text literature here applied to a bag of visual words representation for each image, and subsequently, training a multiway classifier on the topic distribution vector for each image. We compare this approach to that of representing each image by a bag of visual words vector directly and training a multiway classifier on these vectors. To this end, we introduce a novel vocabulary using dense color SIFT descriptors and then investigate the classification performance under changes in the size of the visual vocabulary, the number of latent topics learned, and the type of discriminative classifier used (k-nearest neighbor or SVM). We achieve superior classification performance to recent publications that have used a bag of visual word representation, in all cases, using the authors' own data sets and testing protocols. We also investigate the gain in adding spatial information. We show applications to image retrieval with relevance feedback and to scene classification in videos

Implementation of a robust coded structured light technique for dynamic 3D measurements

This paper presents the implementation details of a coded structured light system for rapid shape acquisition of unknown surfaces. Such techniques are based on the projection of patterns onto a measuring surface and grabbing images of every projection with a camera. Analyzing the pattern deformations that appear in the images, 3D information of the surface can be calculated. The implemented technique projects a unique pattern so that it can be used to measure moving surfaces. The structure of the pattern is a grid where the color of the slits are selected using a De Bruijn sequence. Moreover, since both axis of the pattern are coded, the cross points of the grid have two codewords (which permits to reconstruct them very precisely), while pixels belonging to horizontal and vertical slits have also a codeword. Different sets of colors are used for horizontal and vertical slits, so the resulting pattern is invariant to rotation. Therefore, the alignment constraint between camera and projector considered by a lot of authors is not necessary

An overview of the advantages and constraints of coded pattern projection techniques for autonomous navigation

The absolute necessity of obtaining 3D information of structured and unknown environments in autonomous navigation reduce considerably the set of sensors that can be used. The necessity to know, at each time, the position of the mobile robot with respect to the scene is indispensable. Furthermore, this information must be obtained in the least computing time. Stereo vision is an attractive and widely used method, but, it is rather limited to make fast 3D surface maps, due to the correspondence problem. The spatial and temporal correspondence among images can be alleviated using a method based on structured light. This relationship can be directly found codifying the projected light; then each imaged region of the projected pattern carries the needed information to solve the correspondence problem. We present the most significant techniques, used in recent years, concerning the coded structured light method

Estabilització del color de la fracció cel·lular de sang de porc deshidratada per atomització

L’ús de colorants alimentaris pot ser controvertit, ja que la seva presència s’associa amb problemes provocats pel seu consum a llarg termini, o perquè es tem que siguin emprats per dissimular deficiències en la qualitat del producte. Aquesta preocupació és una tendència creixent entre els consumidors i ha portat a moltes empreses del sector alimentari a revisar la formulació dels seus productes i substituir, sempre que sigui econòmica i tecnològicament possible, els colorants artificials per colorants naturals. L’hemoglobina procedent de la sang dels escorxadors industrials podria ser una font important de colorant vermell natural degut a les grans quantitats generades diàriament. A més, s' evitaria que anés a parar a les aigües residuals. El seu ús com a colorant vermell natural queda supeditada al fet de trobar alguna substància o sistema capaç de protegir-la de l’oxidació durant el procés de deshidratació i el posterior període d’emmagatzematge ja que l’hemoglobina és poc estable i es poden produir canvis en el seu color. Inicialment l’hemoglobina presenta un color vermell brillant. La seva desoxigenació comporta un canvi a color porpra. I l’oxidació del ferro confereix a la molècula un indesitjable color marró. En l’estudi que aquí es presenta es pretén estabilitzar el color de l’hemoglobina de sang porcina tant durant la seva deshidratació per atomització com durant l’emmagatzematge a temperatura ambient de la pols obtinguda afegint al concentrat d’hemoglobina, prèviament a la deshidratació, combinacions de diferents substàncies que puguin actuar de manera complementària en l’estabilització del ferro hèmic enfront la seva oxidació. L’objectiu d’aquest treball és determinar si la seva combinació amb agents antioxidants comporta una millora en l’estabilització de la forma reduïda de l’hemoglobina tant durant la deshidratació per atomització com durant l’emmagatzematge de la pols a temperatura ambient

Tú, con tu color, ¡allá triunfas! La construcción de la identidad social en jóvenes inmigrantes

En la última década, Barcelona se ha convertido en una importante receptora de población inmigrante. Según datos estadísticos, el 14, 62% de la población es inmigrante, de los cuales el 29, 5% son jóvenes (Idescat 2010). Muchos de estos han arribado siguiendo el típico proceso de reagrupamiento familiar. El siguiente trabajo tiene por objetivo presentar la experiencia de distintos jóvenes sobre el fenómeno migratorio que experimentaron durante su adolescencia/ primera juventud. Lleva el propósito de destacar la importancia de dicha vivencia en la conformación de su identidad social. Se intentará indagar tanto sobre el papel que jugaron los diferentes actores implicados en el proceso de acogida y los años subsiguientes: amigos, familiares, escuela, administraciones, etc., como sobre el uso del espacio público y el espacio virtual en tanto facilitadores/obstaculizadores de su constitución como ciudadanos autónomos

Anàlisis de la viabilitat de la utilització d'histogrames de color per a la classificació d'obres d'art

L'objectiu principal d'aquest treball és establir si l'anàlisi dels histogrames de color és eficient per classificar obres d'art. A partir d'un conjunt d'imatges d'obres d'art els atributs de les quals coneixem, s'ha generat un programari que permet establir la precisió de la classificació en cas que es fes servir com a conjunt d'entrenament per a reconèixer altres imatges.