Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Codificación a nivel de paquete para comunicaciones móviles por satélite

Una de les opcions que es contemplen per transmetre continguts multimèdia i proporcionar accés a Internet a grups de usuaris mòbils és fer servir satèl·lits. Les condiciones de propagació del canal mòbil impliquen que d'una manera o altra haurem de garantir la qualitat de servei. Això té fins i tot més importància si tenim en compte que, en el cas d'accés a Internet, no es té la capacitat d'assumir cert percentatge de pèrdua de dades que tenim, per exemple, en la transmissió de so o vídeo (rebaixant la qualitat). Entre les principals alternatives per a aquesta classe d’entorns es troba la inclusió de codificacions a nivell de paquet. El funcionament d'aquesta tècnica es basa en incloure a la transmissió paquets redundants, obtinguts mitjançant un determinat algoritme. El receptor podrà recuperar la informació original que es volia enviar, sempre que hagi rebut una certa quantitat de paquets, similar a la quantitat de paquets originals. A aquest mecanisme se'l coneix com Forward Error Correction (FEC) a nivell de paquet. En aquesta memòria es valoren breument les alternatives existents i s'expliquen algunes de les codificacions per a FEC més importants. A continuació es realitza un estudi compartiu d’algunes d'elles: les variants de LDPC (Low Density Parity Check) conegudes com LDGM (Low Density Generator Matrix), i la codificació Raptor

System analysis of a Peer-to-Peer Video-on-Demand architecture: Kangaroo

Architectural design and deployment of Peer-to-Peer Video-on-Demand (P2PVoD) systems which support VCR functionalities is attracting the interest of an increasing number of research groups within the scientific community; especially due to the intrinsic characteristics of such systems and the benefits that peers could provide at reducing the server load. This work focuses on the performance analysis of a P2P-VoD system considering user behaviors obtained from real traces together with other synthetic user patterns. The experiments performed show that it is feasible to achieve a performance close to the best possible. Future work will consider monitoring the physical characteristics of the network in order to improve the design of different aspects of a VoD system.

Motion analysis in terms of wireless video capsule endoscopy

El treball presentat suposa una visió general de l'"Endoscopia amb Càpsula de Vídeo Wireless" i la inspecció de sequències de contraccions intestinals amb les últimes tecnologies de visió per computador. Després de la observació preliminar dels fonaments mèdics requerits, la aplicació de visió per computador es presenta en aquestos termes. En essència, aquest treball proveïx una exhaustiva selecció, descripció i avaluació de cert conjunt de mètodes de processament d'imatges respecte a l'anàlisi de moviment, en el entorn de seqüències d'imatges preses amb una càpsula endoscòpica. Finalment, es presenta una aplicació de software per configurar i emprar de forma ràpida i fàcil un entorn experimental.

Mobile termination and mobile penetration

In this paper, we study how access pricing affects network competition when subscription demand is elastic and each network uses non-linear prices and can apply termination-based price discrimination. In the case of a fixed per minute termination charge, we find that a reduction of the termination charge below cost has two opposing effects: it softens competition but helps to internalize network externalities. The former reduces mobile penetration while the latter boosts it. We find that firms always prefer termination charge below cost for either motive while the regulator prefers termination below cost only when this boosts penetration. Next, we consider the retail benchmarking approach (Jeon and Hurkens, 2008) that determines termination charges as a function of retail prices and show that this approach allows the regulator to increase penetration without distorting call volumes.

Mobile termination, network externalities, and consumer expectations

We re-examine the literature on mobile termination in the presence of network externalities. Externalities arise when firms discriminate between on- and off-net calls or when subscription demand is elastic. This literature predicts that profit decreases and consumer surplus increases in termination charge in a neighborhood of termination cost. This creates a puzzle since in reality we see regulators worldwide pushing termination rates down while being opposed by network operators. We show that this puzzle is resolved when consumers' expectations are assumed passive but required to be fulfilled in equilibrium (as defined by Katz and Shapiro, AER 1985), instead of being rationally responsive to non-equilibrium prices, as assumed until now.

Information Mobility: Information Dissemination in Mobile Networks

En el nostre projecte, considerem un escenari urbà o interurbà on persones amb dispositius mòbils (smartphones) o vehicles equipats amb interfícies de comunicació, estan interessats en compartir fitxers entre ells o descarregar-los al creuar Punts d’Accés (APs) propers a la carretera. Estudiem la possibilitat d’utilizar la cooperació en les trobades casuals entre nodes per augmentar la velocitat de descàrrega global. Amb aquest objectiu, plantejem algoritmes per a la selecció de quins paquets, per a quins destins i quins transportistes s’escullen en cada moment. Mitjançant extenses simulacions, mostrem com les cooperacions carry&forward dels nodes augmenten significativament la velocitat de descàrrega dels usuaris, i com aquest resultat es manté per a diversos patrons de mobilitat, col•locacions d'AP i càrregues de la xarxa. Per altra banda, aparells com els smartphones, on la targeta de WiFi està encesa contínuament, consumeixen l'energia de la bateria en poques hores. En molts escenaris, una targeta WiFi sempre activa és poc útil, perque sovint no hi ha necessitat de transmissió o recepció. Aquest fet es veu agreujat en les Delay Tolerant Networks (DTN), on els nodes intercanvien dades quan es creuen i en tenen l’oportunitat. Les tècniques de gestió de l’estalvi d’energia permeten extendre la duració de les bateries. El nostre projecte analitza els avantatges i inconvenients que apareixen quan els nodes apaguen períodicament la seva targeta wireless per a estalviar energia en escenaris DTN. Els nostres resultats mostren les condicions en que un node pot desconnectar la bateria sense afectar la probabilitat de contacte amb altres nodes, i les condicions en que aquesta disminueix. Per exemple, es demostra que la vida del node pot ser duplicada mantenint la probabilitat de contacte a 1. I que aquesta disminueix ràpidament en intentar augmentar més la vida útil.

Actividad paroxística durante el sueño: Estudio Video PSGN

Estudi de pacients prèviament diagnosticats d’epilèpsia i pacients amb episodis nocturns a estudi que acudiren a la Unitat de la Son per somnolència diürna, episodis nocturns o estudi de l’activitat EEG durant la son. Paràmetres valorats: eficiència, temps total de son, percentatge de fases REM i NREM, tipus d´ episodis (motos en forma de crisi, parasomnias, o moviments periòdics de extremitats inferiors; o respiratoris en forma d’apnees e hipopneas), presentació d’activitat EEG paroxística durant l’estudi i la seua possible influència en l’estructura de la son.

Construcción de un visor web de senderismo para dispositivos móviles con OpenLayers y jQuery Mobile

El presente TFC se centra en la creación de un sistema de información geográfica destinado a dispositivos móviles (Ipads, Smartphones ¿) y dedicado al senderismo, utilizando para ello varias aplicaciones de código abierto ofrecidas en la actualidad.

TFC : disseny d'aplicacions per a iOS Viral Zombies TD

Joc d'estrategia per a iPhone desenvolupat amb xCode.

Aplicació domotica windows mobile . Net

Treball de Fi de Carrera de .NET amb una pda i un web service.

GPS Sport Sniffer : aplicació de seguiment de rutes GPS desenvolupat en QT i C++

En aquest projecte s'ha dut a terme la implementació d'una aplicació per telèfons mòbils que faciliti el seguiment de rutes GPS d'activitats esportives a l'aire lliure. S'inclou també el vídeo de presentació del projecte final de carrera.

Innovative Applications : Open Educational Resources and Mobile Resources Repository for the Instruction of Educational Researchers in Mexico

The movement of Open Educational Resources (OER) is one of the most important trends that are helping education through the Internet worldwide. "Tecnológico de Monterrey" (http://tecvirtual.itesm.mx/) in Mexico, with other Mexican higher education institutions, is creating an Internet/web based repository of OERs and Mobile Resources for the instruction and development of educational researchers at undergraduate, Master's and Doctoral level. There is a lack of open educational resources and material available at the Internet that can help and assist the development and education of educational researchers in Spanish speaking countries. This OER repository is part of a project that is experimenting new technology for the delivery of OERs from one repository (http://catedra.ruv.itesm.mx/) through an indexed OER catalog (http://www.temoa.info/) to mobile devices (Ipod, Iphone, MP3, MP4). This paper presentation will describe and comment about this project: outcomes, best practices, difficulties and technological constraints.

Open video tools to support the production of online collaborative audiovisual projects : how to promote collective creation in e-learning

This paper analyses the use of open video editing tools to support the creation and production of online collaborative audiovisual projects for higher education. It focuses on the possibilities offered by these tools to promote collective creation in virtual environments.