Métodes d'aprenentatge per reforç basats en la política i la seva aplicació a la robótica

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada al Robot Locomotion Group del Massachusetts Institute of Technology, Estats Units, entre març i agost del 2006. Es descriu la feina portada a terme en el camp de l'aprenentatge per reforç (RL), una metodologia molt utilitzada en aprenentatge artificial. En RL, un agent intenta maximitzar un valor escalar (càstig o premi) obtingut com a resultat de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu d'un sistema basat en RL és el de trobar una política d'actuació òptima que relaciona l'estat de l'entorn amb una acció determinada que maximitzi la suma de reforços futurs. El principal avantatge és que no utilitza cap base de dades conegudes, així que l'agent no rep informació sobre quina decisió triar, com succeeix en molts tipus d'aprenentatge, sinó que ha de triar per descobrir aquelles accions que tenen un valor més alt, sent molt adient en robòtica aplicada. Els principals desavantatges són uns temps de convergència sovint elevats i la manca de generalització quan tractem variables contínues. Principalment, el treball s’ha centrat en l'estudi de noves i més complexes metodologies basades en RL que combinessin dos tipus d'algorismes: els basats en funcions de valor i els representats únicament per una política d'actuació. Posteriorment s'analitzà la seva aplicabilitat en aplicacions robòtiques reals. En tots els estudis i les simulacions s’ha utilitzat un braç robòtic dissenyat i contruït al laboratori. El tipus de robot, anomenat Acrobot, és un banc de proves molt utilitzat en els camps de teoria de control i aprenentatge.

Estudi dinàmic i manipulació de fluxos en monocapes de Langmuir de molècules fotosensibles

Durant el període de gaudiment de la beca, des del dia 9 de març del 2007 fins el dia 8 de març del 2010, s’han dut a terme diferents tipus d’experiments amb sistemes bidimensionals com són les monocapes de Langmuir. Inicialment es va començar per l’estudi i la caracterització d’aquests sistemes experimentals, tant en repòs com en dinàmic, com és l’estudi de la reposta col•lectiva molecular de dominis d’un azoderivat fotosensible al rotar el pla de polarització mentre es mante sota il•luminació constant i els estudis de sistemes bidimensionals al collapse que es poden relacionar a les propietats viscoplàstiques dels sòlids. Una altra via d’estudi és la reologia d’aquests sistemes bidimensionals quan flueixen a través de canals. Arrel del sistema experimental més simple, una monocapa fluint per un canal, s’ha observat i estudiat l’efecte coll d’ampolla. Un cop assolit i estudiat el sistema més senzill, s’han aplicat tècniques més complexes de fabricació per fotolitografia per fer fluir monocapes de Langmuir per circuits on hi ha un gran contrast de mullat. Un cop aquests circuits es van implementar satisfactòriament en un sistema pel control de fluxos bidimensionals, es posen de manifest les possibles aplicacions futures d’aquests sistemes per l’estudi i el desenvolupament de la microfluídica bidimensional.

Escola d'esquí

L'objectiu de la pràctica consisteix a crear una petita aplicació, que en aquest cas consisteix en una aplicació per a la gestió d'una escola d'esquí, utilitzant la tecnologia J2EE. L'objectiu de la pràctica consisteix a crear una petita aplicació, que en aquest cas consisteix en una aplicació per a la gestió d'una escola d'esquí, utilitzant la tecnologia J2EE.

Historia de Vida de Andrés Díaz de Rábago S.J. (1947-1957): O cómo la Guerra Civil China cambió la estructura de la Compañía de Jesús en Asia.

Peer-reviewed

RPS4Y gene family evolution in primates

Background: The RPS4 gene codifies for ribosomal protein S4, a very well-conserved protein present in all kingdoms. In primates, RPS4 is codified by two functional genes located on both sex chromosomes: the RPS4X and RPS4Y genes. In humans, RPS4Y is duplicated and the Y chromosome therefore carries a third functional paralog: RPS4Y2, which presents a testis-specific expression pattern. Results: DNA sequence analysis of the intronic and cDNA regions of RPS4Y genes from species covering the entire primate phylogeny showed that the duplication event leading to the second Y-linked copy occurred after the divergence of New World monkeys, about 35 million years ago. Maximum likelihood analyses of the synonymous and non-synonymous substitutions revealed that positive selection was acting on RPS4Y2 gene in the human lineage, which represents the first evidence of positive selection on a ribosomal protein gene. Putative positive amino acid replacements affected the three domains of the protein: one of these changes is located in the KOW protein domain and affects the unique invariable position of this motif, and might thus have a dramatic effect on the protein function.Conclusion: Here, we shed new light on the evolutionary history of RPS4Y gene family, especially on that of RPS4Y2. The results point that the RPS4Y1 gene might be maintained to compensate gene dosage between sexes, while RPS4Y2 might have acquired a new function, at least in the lineage leading to humans.

Historia de Vida de Andrés Díaz de Rábago S.J. (1947-1957): O cómo la Guerra Civil China cambió la estructura de la Compañía de Jesús en Asia.

Peer-reviewed

Id Gene regulation and function in the prosensory domains of the chicken inner ear: a link between Bmp Signaling and Atoh1

Bone morphogenetic proteins (Bmps) regulate the expression of the proneural gene Atoh1 and the generation of hair cells in the developing inner ear. The present work explored the role of Inhibitor of Differentiation genes (Id1-3) in this process. The results show that Id genes are expressed in the prosensory domains of the otic vesicle, along with Bmp4 and Bmp7. Those domains exhibit high levels of the phosphorylated form of Bmp-responding R-Smads (P-Smad1,5,8), and of Bmp-dependent Smad transcriptional activity as shown by the BRE-tk-EGFP reporter. Increased Bmp signaling induces the expression of Id1-3 along with the inhibition of Atoh1. Conversely, the Bmp antagonist Noggin or the Bmp-receptor inhibitor Dorsomorphin elicit opposite effects, indicating that Bmp signaling is necessary for Id expression and Atoh1 regulation in the otocyst. The forced expression of Id3 is sufficient to reduce Atoh1 expression and to prevent the expression of hair cell differentiation markers. Together, these results suggest that Ids are part of the machinery that mediates the regulation of hair cell differentiation exerted by Bmps. In agreement with that, during hair cell differentiation Bmp4 expression, P-Smad1,5,8 levels and Id expression are downregulated from hair cells. However, Ids are also downregulated from the supporting cells which contrarily to hair cells exhibit high levels of Bmp4 expression, P-Smad1,5,8, and BRE-tk-EGFP activity, suggesting that in these cells Ids escape from Bmp/Smad signaling. The differential regulation of Ids in time and space may underlie the multiple functions of Bmp signaling during sensory organ development.

¿Turnos o demanda? En el proyecto de redes de distribución de riego a presión

Actualmente vuelve a ser viable la organización mediante turnos de redes de distribución de riego a presión gracias al desarrollo de sistemas de automáticos de telegestión. La organización por turnos supone una disminución de los caudales en la red y el consiguiente ahorro económico. En la comunicación se presentan diversas expresiones sencillas para calcular la disminución relativa de caudales conseguida mediante la organización por turnos respecto a la demanda. Dicha disminución depende del número de hidrantes abastecidos por un tramo y de la probabilidad de que los hidrantes estén abiertos. Se ha contrastado los resultados de las expresiones propuestas con datos de proyecto y se consiguen buenos ajustes. El ahorro económico obtenido con la organización por turnos respecto a la demanda se puede estimar entre un 26 y un 49 % el ahorro medio de caudales.