Control remoto del robot ABB IRB 120 por tecnología Wifi

Durante toda la evolución de la tecnología, se han empleado aparatos interconexionados por cables. Los cables limitan la libertad de movimiento del usuario y pueden captar interferencias entre ellos si la red de cableado es elevada. Mientras avanzaba la tecnología inalámbrica, se ha ido adaptando al equipamiento electrónico a la vez que se iban haciendo cada vez más pequeños. Por esto, se impone la necesidad de utilizarlos como controles a distancia sin el empleo de cables debido a los inconvenientes que estos conllevan. El presente trabajo, pretende unificar tres tecnologías que pueden tener en el futuro una gran afinidad. · Dispositivos basados en el sistema Android. Desde sus inicios, han tenido una evolución meteórica. Se han ido haciendo cada vez más rápidos y mejores. · Sistemas inalámbricos. Los sistemas wifi o bluetooth, se han ido incorporando a nuestras vidas cada vez más y están prácticamente en cualquier aparato. · Robótica. Cualquier proceso de producción incorpora un robot. Son necesarios para hacer muchos trabajos que, aunque el hombre lo puede realizar, un robot reduce los tiempos y la peligrosidad de los procesos. Aunque las dos primeras tecnologías van unidas, ¿quién no tiene un teléfono con conexión wifi y bluetooth?, pocos diseños aúnan estos campos con la Robótica. El objetivo final de este trabajo es realizar una aplicación en Android para el control remoto de un robot, empleando el sistema de comunicación inalámbrico. La aplicación desarrollada, permite controlar el robot a conveniencia del usuario en un entorno táctil/teledirigido. Gracias a la utilización de simulador en ambos lenguajes (RAPID y Android), ha sido posible realizar la programación sin tener que estar presente ante el robot objeto de este trabajo. A través de su progreso, se ha ido evolucionando en la cantidad de datos enviados al robot y complejidad en su procesamiento, a la vez que se ha mejorado en la estética de la aplicación. Finalmente se usó la aplicación desarrollada con el robot, consiguiendo con éxito que realizara los movimientos que eran enviados con la tablet programada.

Capçal extrusor per a un sistema de tecnologia additiva

El departament de GREP de la UdG disposa d’un sistema de tecnologia additiva, laFab@home model 1, una impressora 3D o també anomenada de prototipat ràpid. Ésuna màquina de dimensions reduïdes, versàtil i de cost reduït, que a partir d’un modelgenerat a CAD, es capaç de fabricar objectes sòlids tridimensionals mitjançant lasuperposició de capes horitzontals.Les impressores 3D neixen de la necessitat de realitzar, en un temps relativament curt,proves de geometries complexes, que executades en un procés de manofacturaciónormal pot ser llarg i d’elevat cost.Gran part de les màquines de característiques similars a la Fab@home, tenen modelspreparats fabricar / extrudir peces a partir de silicones, aliments o polímers. Ara bé, laconformació per extrusió de plàstic és a partir de polímer verge en forma de fil.El present projecte té l’objectiu de dissenyar un sistema de conformació que permetimanufacturar polímer en forma de gra i s’adapti al funcionament de la Fab@home, amb l’argot corresponent, es tracta d’adaptar la Fab@home al fused depositionmodeling (FDM)

Identification of metabolites and thermal transformation products of quinolones in raw cow milk by liquid chromatography coupled to high resolution mass spectrometry

The presence of residues of antibiotics, metabolites, and thermal transformation products (TPs), produced during thermal treatment to eliminate pathogenic microorganisms in milk, could represent a risk for people. Cow"s milk samples spiked with enrofloxacin (ENR), ciprofloxacin (CIP), difloxacin (DIF), and sarafloxacin (SAR) and milk samples from cows medicated with ENR were submitted to several thermal treatments. The milk samples were analyzed by liquid chromatography-mass spectrometry (LC-MS) to find and identify TPs and metabolites. In this work, 27 TPs of 4 quinolones and 24 metabolites of ENR were found. Some of these compounds had been reported previously, but others were characterized for the first time, including lactose-conjugated CIP, the formamidation reaction for CIP and SAR, and hydroxylation or ketone formation to produce three different isomers for all quinolones studied.

Identification of metabolites and thermal transformation products of quinolones in raw cow milk by liquid chromatography coupled to high resolution mass spectrometry.

The presence of residues of antibiotics, metabolites, and thermal transformation products (TPs), produced during thermal treatment to eliminate pathogenic microorganisms in milk, could represent a risk for people. Cow"s milk samples spiked with enrofloxacin (ENR), ciprofloxacin (CIP), difloxacin (DIF), and sarafloxacin (SAR) and milk samples from cows medicated with ENR were submitted to several thermal treatments. The milk samples were analyzed by liquid chromatography-mass spectrometry (LC-MS) to find and identify TPs and metabolites. In this work, 27 TPs of 4 quinolones and 24 metabolites of ENR were found. Some of these compounds had been reported previously, but others were characterized for the first time, including lactose-conjugated CIP, the formamidation reaction for CIP and SAR, and hydroxylation or ketone formation to produce three different isomers for all quinolones studied.

Estudio de errores en la localización en espacios interiores, de dispositivos móviles por medio de tecnologías WiFi

La localización en ambientes de interiores basada en dispositivos modernos de uso masivo, como los dispositivos móviles, es un área actual de investigación y desarrollo que ha empezado a generar productos para diferentes aplicaciones. Sin embargo, la estimación del error en estas mediciones, sus fuentes y la forma como se propaga, que evita tener mayor exactitud en la localización, aún presenta un área pendiente de estudio. Esta investigación toma una de las técnicas comunes de estudio de localización de dispositivos por redes inalámbricas WiFi para estudiar los diferentes errores que ella conlleva, sus fuentes y su propagación. Este trabajo también propone un nuevo enfoque y nueva metodología, que permite reducir el error en la localización de dispositivos WiFi, con base a la clasificación de las redes inalámbricas presentes en un escaneo, la identificación de muestras y datos fortuitos, la estabilización de muestreos de potencias de redes WiFi, y la implementación de un filtro de Kalman, para la predicción de medidas estables de estas potencias.

Control de la temperatura i el llum mitjançant dispositius sense fils

El concepte Internet de les Coses va néixer fa molt poc, cap a l’any 2010, i es refereix a la connexió d’objectes a Internet, de manera que puguin interactuar en xarxa entre ells o amb les persones per transmetre o rebre informació, i realitzar, així, les accions programades en funció de les dades disponibles. Des de llavors la gran majoria d’institucions, tant públiques com privades, s’han interessat en aquest concepte, ja que pot suposar un augment molt important de la qualitat de vida de les persones, un estalvi de recursos i beneficis econòmics. D’aquí neix aquest Treball Final de Grau, ja que des de la Fundació Eduard Soler de Ripoll tenen el desig d’introduir-se en aquest camp. L’objectiu principal d’aquest Treball Final de Grau és crear una xarxa sense fils que pugui controlar la temperatura i la il·luminació de l’edifici C de la Fundació Eduard Soler i que, a més, es pugui connectar a Internet. Una de les conclusions a què he arribat gràcies a aquest treball és que la utilització d’eines de baix cost (Arduino, Xbee, MySQL, PHP...) permet introduir-se en l’apassionant món de l’Internet de les Coses i, a més, aconseguir molt bons resultats.

VILMA : Vehículo IP liviano multipropósito autopropulsado

Diseño e implementación de un prototipo de vehículo controlado mediante conexión inalámbrica Wi-Fi basado en sistemas empotrados.

An energy efficient vertical handover decision algorithm

As wireless communications evolve towards heterogeneousnetworks, mobile terminals have been enabled tohandover seamlessly from one network to another. At the sametime, the continuous increase in the terminal power consumptionhas resulted in an ever-decreasing battery lifetime. To that end,the network selection is expected to play a key role on howto minimize the energy consumption, and thus to extend theterminal lifetime. Hitherto, terminals select the network thatprovides the highest received power. However, it has been provedthat this solution does not provide the highest energy efficiency.Thus, this paper proposes an energy efficient vertical handoveralgorithm that selects the most energy efficient network thatminimizes the uplink power consumption. The performance of theproposed algorithm is evaluated through extensive simulationsand it is shown to achieve high energy efficiency gains comparedto the conventional approach.

Interferència mediada per RNA, una nova revolució genètica

Els RNA (o ARN, àcids ribonucleics) són biomolècules lineals de cadena senzilla, com un fil, formades per la unió seqüencial d'altres molècules més senzilles, els nucleòtids. Abans de la descoberta del fenòmen de RNAi es creia que el RNA era només un intermediari silenciós de la maquinària genètica, que transportava cegament les instruccions dels gens, en descodificava el missatge i el convertia en proteïnes, procés que es coneix amb el nom de flux d'informació genètica (del gen, que emmagatzema la informació i és format per ADN, a les proteïnes, que fan la feina especificada pel gen) [...].

Realització d'una aplicació de gestió de xarxes per a la xarxa sensefils de Manresa GuifiBages

En els últims anys, la popularitat de les xarxes sensefils (WIFI) ha anat en augment a un ritme incansable. Des de petits aparells instal•lats a les cases amb aquesta tecnologia com a complement dels routers d’accés a internet instal•lats per diverses companyies, fins a empreses fent petits desplegaments per comunicar entre si les seves seus. Al marge d’aquests escenaris, s’ha produït un fenomen social d’acolliment d’aquesta tecnologia a nivell mundial, en forma del que coneixem com a xarxes ciutadanes / xarxes lliures / xarxes socials. Aquestes xarxes han estat possibles gràcies a diverses raons que han fet assequible a col•lectius de persones, tant els aparells com els coneixements necessaris per dur a terme aquestes actuacions. Dintre d’aquest marc, al Bages, concretament a Manresa, es va començar a desenvolupar una d’aquestes xarxes. Les decisions d’aquesta xarxa d’utilitzar exclusivament hardware i software de codi obert, i determinats aspectes tècnics de la xarxa, ha comportat que la xarxa fos incompatible amb algunes de les aplicacions de gestió de xarxes existents desenvolupades per comunicats com gufi.net a Osona. És per això que per garantir el creixement, la supervivència i l’èxit d’aquesta xarxa en el temps, és indispensable poder comptar amb una eina de gestió que s’adigui a les característiques de GuifiBages. L’objectiu principal d’aquest treball és dotar a la xarxa GuifiBages de les eines necessàries per poder gestionar tota la informació referent a l’estructura de la seva xarxa, tant per facilitar l’accés a nous usuaris sense molts coneixements tècnics, com per facilitar nous desplegaments / reparacions / modificacions de la xarxa d’una manera automàtica. Com a conclusió d’aquest treball, podem afirmar que les avantatges que proporciones tecnologies com Plone, faciliten enormement la creació d’aplicacions de gestió de continguts en entorn web. Alhora, l’ús de noves tècniques de programació com AJAX o recursos com els que ofereix Google, permeten desenvolupar aplicacions web que no tenen res a envejar al software tradicional. D’altra banda, voldríem destacar l’ús exclusiu de programari lliure tant en els paquets de software necessaris pel desenvolupament, com en el sistema operatiu i programes dels ordinadors on s’ha dut a terme, demostrant que es poden desenvolupar sistemes de qualitat sense dependre de programari privatiu.

Control d'una bobinadora automàtica

Un dels problemes típics de regulació en el camp de l’automatització industrial és el control de velocitat lineal d’entrada del fil a les bobines, ja que com més gruix acumulem a igual velocitat de rotació de la bobina s’augmenta notablement la velocitat lineal d’entrada del fil, aquest desajust s’ha de poder compensar de forma automàtica per aconseguir una velocitat d’entrada constant. Aquest problema de regulació de velocitats és molt freqüent i de difícil control a la indústria on intervé el bobinat d’algun tipus de material com cablejat, fil, paper, làmines de planxa, tubs, etc... Els dos reptes i objectius principals són, primer, la regulació de la velocitat de rotació de la bobina per aconseguir una velocitat lineal del fil d’entrada, i segon, mitjançant el guiatge de l’alimentació de fil a la bobina, aconseguir un repartiment uniforme de cada capa de fil. El desenvolupament consisteix amb l’automatització i control d’una bobinadora automàtica mitjançant la configuració i programació de PLC’s, servomotors i encoders. Finalment es farà el muntatge pràctic sobre una bancada per verificar i simular el seu correcte funcionament que ha de donar solució a aquests problemes de regulació de velocitats. Com a conclusions finals s’han aconseguit els objectius i una metodologia per fer una regulació de velocitats de rotació per bobines, amb accionaments de servomotors amb polsos, i a nivell de coneixements he aconseguit dominar les aplicacions d’aquest tipus d’accionaments aplicats a construccions mecàniques.