Mobile Robot Local Predictive Control under Perception Constraints

This research extends a previously developed work concerning about the use of local model predictive control in mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The platformused is a differential driven robot with a free rotating wheel. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are also introduced. In this sense, monocular image data provide an occupancy grid where safety trajectories are computed by using goal attraction potential fields

Migration Determinants at a Local Level

This paper is about determinants of migration at a local level. We use data from Catalan municipalities in order to understand what explains migration patterns trying to identify whether they are main explained by amenities or economic characteristics. We distinguish three typologies of migration in terms of distance travelled: short-distance, short-medium-distance and medium-distance and we hypothesize whether migration determinants vary across these groups. Our results show that, effectively, there are some noticeable differences, suggest that spatial issues must be taken into account and provide some insights for future research. Keywords: population dynamics, spatial econometrics. JEL codes: C21, R0, R23

Comunicación institucional y prensa local de Manlleu en el franquismo, 1940-1957

[spa] El artículo trata de la retórica del periodismo y la comunicación institucional en la localidad de Manlleu (Barcelona, Spain). El boletín municipal Manlleu (1940-1957) fue una cabecera local en el franquismo de posguerra que publicó los programas de fiesta mayor. El estudio muestra cómo creó la propaganda política una memoria histórica con el martirologio y los agravios de la República. Esta investigación forma parte de los estudios sobre fiesta y discurso Celebratio et oratio. Y contribuye a los repertorios históricos de comunicación local e institucional (ReCoLI). El repertorio combina los ámbitos del discurso, las instituciones locales y la ideología, bajo una perspectiva histórica. "Institutional communication and local press during the Franco regime in Manlleu (Spain, 1940-1957)".

Vanishing Clams on an iberian beach: local consequences and global implication of accelerating loss of shells to tourism

Multi-decadal increase in shell removal by tourists, a process that may accelerate degradation of natural habitats, was quantified via two series of monthly surveys, conducted thirty years apart (1978-1981 and 2008-2010) in one small embayment on the Mediterranean coast of Spain. Over the last three decades, the local tourist arrivals have increased almost three-fold (2.74), while the area has remained unaffected by urban encroachment and commercial fisheries. Concomitantly, abundance of mollusk shells along the shoreline decreased almost three-fold (2.62) and displayed a tight inverse correlation with tourist arrivals. A four-fold increase in tourist arrivals observed globally over the last 30 years has likely induced a comparable worldwide acceleration in shell removal from marine shorelines and exerted multiple negative (but currently unquantifiable) habitat changes that may include increased beach erosion, changes in carbon and calcium cycles, and decline in diversity and abundance of organisms dependent on shell availability.

El desarrollo local en la ciudad media europea ante los proyectos de T.A.V.

La ciudad media o intermedia europea ha sido calificada de «OGNI» (Objeto Geográfico No Identificado) por la falta de teorizaciones propias. Esta afirmación es especialmente cierta en el campo del desarrollo local, en las particularidades que juegan en el proceso de aprovechamiento de los recursos locales para crear un desarrollo endógeno. Esta investigación pretende, en primer lugar, recoger las opiniones de varios autores e instituciones para definir las características cuantitativas y cualitativas de esta realidad urbana. En segundo lugar, se quiere contextualizar la ciudad media en el territorio europeo y en las políticas a esta escala. Finalmente, se describen tres ejemplos de desarrollo local en ciudades medias a partir de la implantación del Tren de Alta Velocidad para mostrar cuáles son los factores diferenciales del desarrollo local en este fenómeno urbano

Premsa gratuïta, un model de comunicació local = Free press, a local communication model

The relationship between non-institutional free press and local communication is quite particular since this type of press forms a very characteristic model of local communication, showing that advertising suffices to finance an information product addressed to a fairly well-defined readership as long as this product has a good advertising sales department and an effective distribution in its operating area. This paper discusses the present situation of the free press in Catalonia, where this phenomenon has been quite prominent. It points out the main features of this type of press and makes a review of its history, which runs from the euphoria of its early years and its expansion and consolidation, to the current crisis

Local description of quantum inseparability

We show how to decompose any density matrix of the simplest binary composite systems, whether separable or not, in terms of only product vectors. We determine for all cases the minimal number of product vectors needed for such a decomposition. Separable states correspond to mixing from one to four pure product states. Inseparable states can be described as pseudomixtures of four or five pure product states, and can be made separable by mixing them with one or two pure product states.

Shrouded costs of government: The political economy of state and local public pensions

Why do public-sector workers receive so much of their compensation in the formof pensions and other benefits? This paper presents a political economy model inwhich politicians compete for taxpayers' and government employees' votes by promising compensation packages, but some voters cannot evaluate every aspect of promisedcompensation. If pension packages are "shrouded", so that public-sector workers better understand their value than ordinary taxpayers, then compensation will be highlyback-loaded. In equilibrium, the welfare of public-sector workers could be improved,holding total public-sector costs constant, if they received higher wages and lowerpensions. Centralizing pension determination has two offsetting effects on generosity:more state-level media attention helps taxpayers better understand pension costs, andthat reduces pension generosity; but a larger share of public-sector workers will votewithin the jurisdiction, which increases pension generosity. A short discussion of pensions in two decentralized states (California and Pennsylvania) and two centralizedstates (Massachusetts and Ohio) suggests that centralization appears to have modestlyreduced pensions, but, as the model suggests, this is unlikely to be universal.

Antibiotic prophylaxis to prevent local infection in oral surgery: use or abuse?

Antibiotics have a well-documented efficacy in the treatment of established infections and as prophylactic agents in medically compromised patients. However, the systematic administration of antibiotics to prevent local infections in fit patients is much more controversial. The aim of this paper is to reflect on the justification for prophylactic usage of antibiotics to prevent wound infection and to reason out the most appropriate antibiotic guidelines taking into account available scientific data and studies by other authors. Numerous clinical trials question the efficacy of antibiotics in preventing wound infection. While some studies establish that antibiotics reduce the incidence of postoperative infections, others compare their efficacy to that of placebo. Thus, scientific literature suggests that every oral surgical intervention is not tributary of systematic antibiotic prophylaxis to prevent local infections. Intrinsic surgical risk factors and the patient"s individual circumstances must be taken into account. Even though the efficacy of other antibiotics cannot be ruled out due to our limited comprehension of the bacteriologic interrelations intervening in the pathogenesis of postextraction local infection, the amoxicillin-clavulanic acid combination theoretically covers the complete odontogenic bacterial spectrum in Spain. When the prophylactic use of antibiotics is indicated, this should be performed preoperatively, at high doses, and its extent should not exceed 24 hours. Special attention should be paid to antiinfectious local measures that can minimize infection risk during the wound"s healing period

Partisan targeting of inter-governmental transfers & state interference in local elections: evidence from Spain

[spa] En este trabajo examinamos si, en la asignación de transferencias, los gobernantes regionales discriminan a favor de los gobiernos locales controlados por el mismo partido político, y si las perspectivas electorales de los gobiernos locales mejoran si están políticamente alineados con el gobierno regional. Con una nueva base de datos que considera 3.000 municipios españoles durante el período 2000-07 y un diseño de discontinuidad en la regresión, documentamos un efecto robusto de importante magnitud: en elecciones ajustadas, los municipios alineados con el gobierno regional reciben, en media, un 83% más de transferencias per cápita y su gobernante obtiene un 10% más de votos en las elecciones locales. También demostramos que el efecto de la alineación política es mayor: (i) si las elecciones regionales y locales se celebran el mismo día, (ii) en regiones donde las elecciones regionales son menos competidas, y (iii) en regiones con más recursos presupuestarios.

Partisan targeting of inter-governmental transfers & state interference in local elections: evidence from Spain

[spa] En este trabajo examinamos si, en la asignación de transferencias, los gobernantes regionales discriminan a favor de los gobiernos locales controlados por el mismo partido político, y si las perspectivas electorales de los gobiernos locales mejoran si están políticamente alineados con el gobierno regional. Con una nueva base de datos que considera 3.000 municipios españoles durante el período 2000-07 y un diseño de discontinuidad en la regresión, documentamos un efecto robusto de importante magnitud: en elecciones ajustadas, los municipios alineados con el gobierno regional reciben, en media, un 83% más de transferencias per cápita y su gobernante obtiene un 10% más de votos en las elecciones locales. También demostramos que el efecto de la alineación política es mayor: (i) si las elecciones regionales y locales se celebran el mismo día, (ii) en regiones donde las elecciones regionales son menos competidas, y (iii) en regiones con más recursos presupuestarios.

Potential of local bio-geoengineering to mitigate dangerous temperature increases in a global warming scenario

Crops and forests are already responding to rising atmospheric carbon dioxide and air temperatures. Increasing atmospheric CO2 concentrations are expected to enhance plant photosynthesis. Nevertheless, after long-term exposure, plants acclimate and show a reduction in photosynthetic activity (i.e. down-regulation). If in the future the Earth"s temperature is allowed to rise further, plant ecosystems and food security will both face significant threats. The scientific community has recognized that an increase in global temperatures should remain below 2°C in order to combat climate change. All this evidence suggests that, in parallel with reductions in CO2 emissions, a more direct approach to mitigate global warming should be considered. We propose here that global warming could be partially mitigated directly through local bio-geoengineering approaches. For example, this could be done through the management of solar radiation at surface level, i.e. by increasing global albedo. Such an effect has been documented in the south-eastern part of Spain, where a significant surface air temperature trend of -0.3°C per decade has been observed due to a dramatic expansion of greenhouse horticulture.

Proyecto de diseño de las instalaciones de climatización y eléctrica de un local destinado a tareas de laboratorio y oficinas para una industria cerámica

El objetivo del presente proyecto será el definir, en su totalidad, las instalaciones de climatización/ventilación y eléctrica, de un local destinado a realizar las tareas de laboratorio de resistencia de materiales y oficinas para una industria cerámica. Esta iniciativa nace como una necesidad de este tipo de empresas a ofrecer unos productos de mayor calidad que la competencia, bastante dura en la zona donde se encuentran. Aún y la existencia de laboratorios homologados que ofrecen este tipo de servicios, se cree necesario este tipo de instalaciones, basados en la investigación de nuevos materiales y/o productos, pudiendo así ofrecer al cliente las máximas garantías de calidad de los productos finales obtenidos.

Proyecto de diseño de la totalidad de las instalaciones básicas de un local de restauración

La redacción del proyecto se centra en el diseño y dimensionado de las instalaciones básicas para el correcto funcionamiento de un restaurante. Como punto de partida se toma el diseño del local y sus respectivas zonas. A partir de este punto y con la normativa vigente, en concreto, el Código Técnico de la Edificación, procedemos al cálculo de las instalaciones que harán posible el servicio del local al público. Instalaciones como: eléctrica, climatización y ventilación, incendios, agua, saneamiento, gas, entre otras.

Estratègies de desenvolupament local de la comarca de la Noguera

El present document constitueix el Treball Final de Grau de Geografia i Ordenació del Territori. Basant-se en una anàlisi socioeconòmica de la comarca de la Noguera per, posteriorment, poder aproximar-nos cap a unes interpretacions dels resultats extrets que ens permetin fer una radiografia sintètica de l’estat actual de la comarca. A partir d’aquestes interpretacions es farà una anàlisi DAFO per tal d’extreure’n les fortaleses i les debilitats principals i, a partir d’aquest, obtindre unes bases per poder obtenir un seguit d’estratègies claus que es desenvolupin a través de diferents línies d’actuació específiques. Així doncs, el treball que desenvolupat al llarg del projecte, consta d’una primera part on s’hi inclouen diferents tècniques d’obtenció d’informació que s’han après al llarg de la carrera. En una segona part s’hi presenta una tasca més personal i amb un toc d’aportació individual, amb la invenció i enfocament de les diferents estratègies de desenvolupament.