Description of a robotics-oriented relational positioning methodology

This paper presents a relational positioning methodology for flexibly and intuitively specifying offline programmed robot tasks, as well as for assisting the execution of teleoperated tasks demanding precise movements.In relational positioning, the movements of an object can be restricted totally or partially by specifying its allowed positions in terms of a set of geometric constraints. These allowed positions are found by means of a 3D sequential geometric constraint solver called PMF – Positioning Mobile with respect to Fixed. PMF exploits the fact that in a set of geometric constraints, the rotational component can often be separated from the translational one and solved independently.

El Joc tradicional a la iconografia filatèlica

Des del Grup de Recerca i Investigació sobre Esport i Societat (GRIES) ha semblat escaient iniciar un projecte de recerca que permeti aprofundir en l’estudi de la “Cultura lúdica com a patrimoni”. Aquest projecte de recerca i la dedicada a “Esport i modernització a Catalunya en el segle XX” són els dos projectes que sostenen una de les quatre línies d’investigació desplegades per aquest grup de recerca, en concret aquella que fa referència a “Cultura, esport i patrimoni”. Doncs bé, el present article dóna a conèixer els resultats obtinguts en tres estudis en relació a la utilització d’una de les fonts iconogràfi ques que al nostre entendre no ha merescut la sufi cient atenció per part dels investigadors malgrat disposar d’informacions força valuoses, si més no, en l’àmbit de l’estudi dels jocs populars i tradicionals. Ens estem referim a la iconografi a fi latèlica. El primer dels estudis mostra els resultats obtinguts en la investigació d’una emissió fi latèlica que aplegava força manifestacions lúdiques, la “Serie Europa -Juegos infantiles - 1989”. El segon ha consistit en l’elaboració d’un catàleg fi latèlic de jocs tradicionals d’Europa i el seu corresponent anàlisi. Per últim, el tercer, pretén consolidar aquest projecte, amb la realització d’una tesi doctoral que pretén estudiar els jocs i esports tradicionals d’arreu del món a través de la fi latèlia.

Error en el consentimiento: swaps y preferentes

La problemàtica jurídica-social que ha sorgit aquests darrers anys amb les permutes financeres i les participacions preferents ha fet plantejar si s'ha produït un error en el consentiment contractual amb aquest tipus de productes financers. A partir del contingut del Codi Civil espanyol i la doctrina, s'han analitzat els elements essencials del contracte, així com, la legislació aplicable als instruments financers. Amb l’ ajuda de la jurisprudència s'ha pogut comprovar que en la majoria de casos portats als tribunals en relació a aquests contractes, en els quals, es demana l'anul·labilitat contractual, el fonament principal es basa en la vulneració de les entitats de crèdit dels seus deures legals . En el present treball queda palesa la importància d'enllaçar l'element contractual del consentiment amb l'obligació que tenen les entitats de crèdit d'informar els seus clients. Així, la incorrecta formació sobre la realitat contractual que els clients manifesten amb el consentiment, passa sense cap dubte per la necessitat d'obtenir tota la informació rellevant del contracte. L’obligació d’informació està estretament lligada al deure de classificar als clients, totes dues són un compromís legal que tenen les entitats en la seva funció de lleialtat empresària. Les entitats financeres deuen per tant classificar els seus clients i proporcionals la informació, amb més rigor si cap , en el cas de clients minoristes. Per tot això, veiem que en aquells casos de clients minoristes en els quals no s'ha pogut demostrar per part de les entitats de crèdit que es va proporcionar tota la informació necessària, s'ha produït un error en el consentiment. Els clients no coneixien l’autèntic abast de la vinculació ni els costos als quals s'havia obligat , no hi ha dubte que en molts dels casos d'haver conegut la realitat, no haguessin contractat.

Cuando los empeños personales son la regla judicial: percepciones subjetivas y valoraciones de la justicia colonial rioplatense

A lo largo de este articulo analizaremos las percepciones subjetivas que nos dejó un actor social de la colonia rioplatense a través de una profusa correspondencia privada. Quizás llame la atención el hecho de que el objeto de nuestro interés sean las valoraciones que hizo Jaime Alsina i Verjés del ámbito judicial, del ejercicio del derecho y del significado de la justicia en el contexto histórico y geográfico en que le tocó vivir su vida adulta: el Río de la Plata durante el periodo virreinal. Abordar el núcleo del funcionamiento del Derecho como es la justicia, pero hacerlo a través de las percepciones de una persona no interesada estrictamente en la defensa o en la transformación del sistema judicial, tiene como finalidad trabajar una de las esferas del sistema jurídico mas descuidadas por la historiografía como es la de la aplicación de la ley.

Coexistence of protease sensitive and resistant prion protein in 129VV homozygous sporadic Creutzfeldt-Jakob disease: a case report

Introduction: The coexistence of different molecular types of classical protease-resistant prion protein in the same individual have been described, however, the simultaneous finding of these with the recently described protease-sensitive variant or variably protease-sensitive prionopathy has, to the best of our knowledge, not yet been reported. Case presentation: A 74-year-old Caucasian woman showed a sporadic Creutzfeldt-Jakob disease clinical phenotype with reactive depression, followed by cognitive impairment, akinetic-rigid Parkinsonism with pseudobulbar syndrome and gait impairment with motor apraxia, visuospatial disorientation, and evident frontal dysfunction features such as grasping, palmomental reflex and brisk perioral reflexes. She died at age 77. Neuropathological findings showed: spongiform change in the patient"s cerebral cortex, striatum, thalamus and molecular layer of the cerebellum with proteinase K-sensitive synaptic-like, dot-like or target-like prion protein deposition in the cortex, thalamus and striatum; proteinase K-resistant prion protein in the same regions; and elongated plaque-like proteinase K-resistant prion protein in the molecular layer of the cerebellum. Molecular analysis of prion protein after proteinase K digestion revealed decreased signal intensity in immunoblot, a ladder-like protein pattern, and a 71% reduction of PrPSc signal relative to non-digested material. Her cerebellum showed a 2A prion protein type largely resistant to proteinase K. Genotype of polymorphism at codon 129 was valine homozygous. Conclusion: Molecular typing of prion protein along with clinical and neuropathological data revealed, to the best of our knowledge, the first case of the coexistence of different protease-sensitive prion proteins in the same patient in a rare case that did not fulfill the current clinical diagnostic criteria for either probable or possible sporadic Creutzfeldt-Jakob disease. This highlights the importance of molecular analyses of several brain regions in order to correctly diagnose rare and atypical prionopathies

Un análisis comparativo del papel del bucle fonológico versus la agenda viso-espacial en el cálculo en niños de 7-8 años

En esta investigación se ha estudiado la relación entre dos subsistemas de la memoria de trabajo (bucle fonológico y agenda viso-espacial) y el rendimiento en cálculo con una muestra de 94 niños españoles de 7-8 años. Hemos administrado dos pruebas de cálculo diseñadas para este estudio y seis medidas simples de memoria de trabajo (de contenido verbal, numérico y espacial) de la «Batería de Tests de Memoria de Treball» de Pickering, Baqués y Gathercole (1999), y dos pruebas visuales complementarias. Los resultados muestran una correlación importante entre las medidas de contenido verbal y numérico y el rendimiento en cálculo. En cambio, no hemos encontrado ninguna relación con las medidas espaciales. Se concluye, por lo tanto, que en escolares españoles existe una relación importante entre el bucle fonológico y el rendimiento en tareas de cálculo. En cambio, el rol de la agenda viso-espacial es nulo.

Economic and social convergence in Colombia

GDP has usually been used as a proxy for human well-being. Nevertheless, other social aspects should also be considered, such as life expectancy, infant mortality, educational enrolment and crime issues. With this paper we investigate not only economic convergence but also social convergence between regions in a developing country, Colombia, in the period 1975-2005. We consider several techniques in our analysis: sigma convergence, stochastic kernel estimations, and also several empirical models to find out the beta convergence parameter (cross section and panel estimates, with and without spatial dependence). The main results confirm that we can talk about convergence in Colombia in key social variables, although not in the classic economic variable, GDP per capita. We have also found that spatial autocorrelation reinforces convergence processes through deepening market and social factors, while isolation condemns regions to nonconvergence.

Asignaturas de Electrónica en la EPSEM: planificación de la impartición en inglés

Al objeto de garantizar la calidad del aprendizaje de la Electrónica en los estudios de Grado impartidos en la EPSEM, es necesario planificar de manera adecuada las asignaturas impartidas en inglés. En este trabajo se muestran los resultados del análisis realizado a los estudiantes que cursarán estas asignaturas, en el que se ponen de manifiesto las dificultades observadas y las expectativas generadas, motivando la elaboración de material de soporte específico.

Com explicar un sistema CLIL: un model dinàmic newtonià

En la implementació del CLIL a l’educació superior, apart d’estudis sobre el nivell de l’estudiantat i la disponibilitat del professorat, i de l’elaboració de material educatiu interdisciplinari, el repte actual és aconseguir que s’involucrin activament en CLIL els professors de contingut d’un ventall ampli de disciplines. En aquesta comunicació es presenten les bases d’un model per un sistema CLIL, utilitzant la dinàmica newtoniana. Pot ser un model interessant i plausible en un context universitari científic i tecnològic, on fins ara el CLIL s’ha implementat només lleugerament.

Students’ viewpoint on engineering subjects taught in English

The European Educational Institutions have the challenge and the commitment to enhance multilingual competence and teaching curricular subjects in a foreign language is seen as one of the most promising alternatives. In that context, professors teaching different engineering subjects at the School of Engineering of the UPC at Manresa (EPSEM) have been involved in projects aiming at analyzing the current linguistic situation and developing some on-line open access materials using CLIL as a strategy. They formed the u-Linguatech Research Group on Multilingual Communication in Science and Technology in order to provide such resources in an effective and efficient way. In this paper, we focus on students’ perception of the improvement of their multilingual competence throughout their Engineering degree, by means of subjects taught in English by non-native speakers. Data about the English level of current students are taken into account. We also describe the use of the above resources to improve the quality of subjects learning related to Chemical Engineering curricula.

Bat assemblages in the Nietoperek bat reserve (Western Poland) and their conservation strategies

Międzyrzecz Fortified Front, were Natura 2000 site PLH080003 Nietoperek is situated, was built by the Germans in the 1930s and during the World War II. It is composed of above ground bunkers connected by underground tunnels of ca. 32 km total length. Nietoperek is the eighth largest bats hibernation site in EU. Monthly censuses were carried out from October to April during three consecutive winter seasons (2011/12 – 2013/14) in area covering ca. 30% of the undergrounds. The aims of the study were: (1) to describe changes in numbers of each species in the course of hibernation season, (2) to suggest deadlines for counting particular bat species to obtain maximal numbers and (3) to describe negative impact of tourism on hibernating bats. The results will be useful for restriction of winter tourism in Nietoperek. The total number of bats observed during the study was 37869 individuals of 9 species. Because of difficulties in distinguishing without handling M. mystacinus and M. brandtii were treated as one group. M. myotis constituted from 53% (first season) to 64% (last season) of all hibernating bats. The maximal numbers of individuals were observed in November (first two seasons) and in December (third season). M. daubentonii constituted from 27% (first season) to 21% (last season) and M. nattereri from 10% (first season) to 11% (second season) of all bats. During the three seasons the maximal numbers of M. daubentonii and M. nattereri were observed in November and December respectively. B. barbastellus and P. auritus constituted from 4% (first season) to 2% (last season) of the multi species colony. The maximal numbers of B. barbastellus were observed in January and P. auritus in January (first and second seasons) and in December (third season). Results indicated that the best period for counting maximal numbers of M. myotis and M. daubentonii is November, for M. nattereri is December and for B. barbastellus and P. auritus is January. The study undertaken in the part visited by tourists in winter (total length of 900 m) proved negative effect caused by human disturbance with 23% decline of total bat numbers.