Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

Sistema electrónico de calibración de fruta por diámetro

En la actualidad, las cooperativas recolectan, seleccionan, tratan y separan la fruta según su calibre (peso, diámetro máximo, medio y/o mínimo) para que esta llegue al consumidor final según la categoría (calibre). Para poder competir en un mercado cada vez más exigente en calidad y precios, se requieren sistemas de clasificación automáticos que nos permitan obtener óptimos resultados con altos niveles de producción y productividad. Para realizar estas tareas existen calibradoras industriales que pesan la fruta mediante células de carga y con el peso obtenido las clasifican asignando las piezas a su salida correspondiente (mesa de confección) a través de un sistema de electroimanes. Desafortunadamente el proceso de calibración de la fruta por peso no es en absoluto fiable ya que en este proceso no se considera el grosor de la piel, contenido de agua, de azúcar u otros factores altamente relevantes que influyen considerablemente en los resultados finales. El objeto de este proyecto es el de evolucionar las existentes calibradoras de fruta instalando un sistema industrial de visión artificial (rápido y robusto) que trabaje en un rango de espectro Infrarrojo (mayor fiabilidad) proporcionando óptimos resultados finales en la clasificación de las frutas, verduras y hortalizas. De este modo, el presente proyecto ofrece la oportunidad de mejorar el rendimiento de la línea de clasificación de frutas, aumentando la velocidad, disminuyendo pérdidas en tiempo y error humano y mejorando indiscutiblemente la calidad del producto final deseada por los consumidores.

Análisis de sistemas bucoadhesivos

[spa]Objetivo: El objetivo de este estudio es el diseño de un parche bucoadhesivo para la administración transbucal de clorhidrato de doxepina utilizando diferentes polímeros así como la caracterización de dichos sistemas en cuanto al análisis calorimétrico y la capacidad de hinchamiento.Materiales y métodos: Se ha utilizado clorhidrato de doxepina y diferentes polímeros, carboximetilcelulosa sódica, hidroxipropilmetilcelulosa y chitosan. La calorimetría diferencial de barrido (DSC) se ha realizado en un dispositivo Mettler FP 80 equipado con un horno FP 85 y la capacidad de hinchamiento utilizando placas de agar.Resultados: Se obtienen termogramas de los parches y las mezclas físicas donde se observan transiciones endotérmicas entre 30 y 120º C y el pico endotérmico del principio activo en las mezclas físicas binarias. La entalpía de deshidratación es similar en los polímeros de carboximetilcelulosa sódica y chitosan (281 J/g) siendo menor en la película de hidroxipropilmetilcelulosa (251 J/g), al igual que el porcentaje de hidratación donde se demuestra que los parches elaborados con hidroxipropilmetilcelulosa presenta menor tendencia a captar agua (55,91 %) frente al 67,04 % y 67,30 % de la carboximetilcelulosa sódica y chitosan, respectivamente.Conclusión: Los resultados obtenidos muestran que existe compatibilidad entre los componentes de la formulación y los datos de entalpía se correlacionan con los datos obtenidos en el ensayo de hinchamiento.[eng]The aim of this study is to design a bucoadhesive patch for the transbuccal administration of doxepin hydrochloride using different polymers as well as the characterization of these systems for calorimetric analysis and the swelling capacity. Materials and methods: Doxepin hydrochloride was used as well as various polymers; carboxymethylcellulose sodium, hydroxypropylmethyl cellulose and chitosan. Differential scanning calorimetry (DSC) was carried out using a Mettler FP 80 device equipped with a FP 85 oven and the swelling capacity using agar plates. Results: Thermograms obtained patches and physical mixtures where there are endothermic transitions between 30 and 120º C and the endothermic peak of the active principle in binary physical mixtures. Dehydration enthalpy is similar in polymers of carboxymethylcellulose sodium and chitosan (281 J/g), the film having less hydroxypropylmethylcellulose (251 J/g), the percentage of moisture shows that the patches prepared with hydroxypropylmethylcellulose have less tendency to collect water (55.91 %) compared to 67.04 % and 67.30 % with sodium carboxymethylcellulose and chitosan, respectively. Conclusion: The results show that there is compatibility between the components of the formulation and the enthalpy data correlate

Turnos de 7 horas versus 12 horas en enfermería intensiva: vivir a contratiempo

Resumen Los turnos de trabajo tienen repercusión sobre el bienestar de los profesionales sanitarios influyendo en su calidad de vida. El objetivo principal de este estudio es describir las consecuencias que tiene el turno de trabajo diurno de 12 h respecto al de 7 h en los profesionales de enfermería que trabajan en Unidades de Cuidados Intensivos. Se trata así de un estudio descriptivo transversal en 2 hospitales de tercer nivel de Barcelona: Hospital Clínico y Hospital Vall d"Hebron (turnos de 7 h y 12 h respectivamente). La recogida de datos se ha realizado mediante cuestionario ad hoc de 29 preguntas cerradas, anónimo y autoadministrado, basado en 2 escalas: Standard Shiftwork Index y Shiftwork locus of control. Dichos datos fueron procesados a través del programa SPSS V.18.0. De las 85 encuestas realizadas 52 fueron válidas: 22 en el Hospital Clínico de Barcelona y 30 en el Hospital Vall d"Hebron. Cabe destacar que los profesionales encuestados que trabajan en turno de 12 h expresan niveles superiores de conciliación laboral y personal, concretamente en tiempo de ocio a disfrutar (× 2: 10,635; p = 0,031) y tiempo de dedicación familia-amigos, así como niveles más bajos de percepción de fatiga. No se han encontrado diferencias entre el tipo de turno y facilidad de desarrollo del trabajo profesional, a pesar de que el turno de 12 h presenta niveles más altos.

Turnos de 7 horas versus 12 horas en enfermería intensiva: vivir a contratiempo

Resumen Los turnos de trabajo tienen repercusión sobre el bienestar de los profesionales sanitarios influyendo en su calidad de vida. El objetivo principal de este estudio es describir las consecuencias que tiene el turno de trabajo diurno de 12 h respecto al de 7 h en los profesionales de enfermería que trabajan en Unidades de Cuidados Intensivos. Se trata así de un estudio descriptivo transversal en 2 hospitales de tercer nivel de Barcelona: Hospital Clínico y Hospital Vall d"Hebron (turnos de 7 h y 12 h respectivamente). La recogida de datos se ha realizado mediante cuestionario ad hoc de 29 preguntas cerradas, anónimo y autoadministrado, basado en 2 escalas: Standard Shiftwork Index y Shiftwork locus of control. Dichos datos fueron procesados a través del programa SPSS V.18.0. De las 85 encuestas realizadas 52 fueron válidas: 22 en el Hospital Clínico de Barcelona y 30 en el Hospital Vall d"Hebron. Cabe destacar que los profesionales encuestados que trabajan en turno de 12 h expresan niveles superiores de conciliación laboral y personal, concretamente en tiempo de ocio a disfrutar (× 2: 10,635; p = 0,031) y tiempo de dedicación familia-amigos, así como niveles más bajos de percepción de fatiga. No se han encontrado diferencias entre el tipo de turno y facilidad de desarrollo del trabajo profesional, a pesar de que el turno de 12 h presenta niveles más altos.

Análisis de sistemas bucoadhesivos

[spa]Objetivo: El objetivo de este estudio es el diseño de un parche bucoadhesivo para la administración transbucal de clorhidrato de doxepina utilizando diferentes polímeros así como la caracterización de dichos sistemas en cuanto al análisis calorimétrico y la capacidad de hinchamiento.Materiales y métodos: Se ha utilizado clorhidrato de doxepina y diferentes polímeros, carboximetilcelulosa sódica, hidroxipropilmetilcelulosa y chitosan. La calorimetría diferencial de barrido (DSC) se ha realizado en un dispositivo Mettler FP 80 equipado con un horno FP 85 y la capacidad de hinchamiento utilizando placas de agar.Resultados: Se obtienen termogramas de los parches y las mezclas físicas donde se observan transiciones endotérmicas entre 30 y 120º C y el pico endotérmico del principio activo en las mezclas físicas binarias. La entalpía de deshidratación es similar en los polímeros de carboximetilcelulosa sódica y chitosan (281 J/g) siendo menor en la película de hidroxipropilmetilcelulosa (251 J/g), al igual que el porcentaje de hidratación donde se demuestra que los parches elaborados con hidroxipropilmetilcelulosa presenta menor tendencia a captar agua (55,91 %) frente al 67,04 % y 67,30 % de la carboximetilcelulosa sódica y chitosan, respectivamente.Conclusión: Los resultados obtenidos muestran que existe compatibilidad entre los componentes de la formulación y los datos de entalpía se correlacionan con los datos obtenidos en el ensayo de hinchamiento.[eng]The aim of this study is to design a bucoadhesive patch for the transbuccal administration of doxepin hydrochloride using different polymers as well as the characterization of these systems for calorimetric analysis and the swelling capacity. Materials and methods: Doxepin hydrochloride was used as well as various polymers; carboxymethylcellulose sodium, hydroxypropylmethyl cellulose and chitosan. Differential scanning calorimetry (DSC) was carried out using a Mettler FP 80 device equipped with a FP 85 oven and the swelling capacity using agar plates. Results: Thermograms obtained patches and physical mixtures where there are endothermic transitions between 30 and 120º C and the endothermic peak of the active principle in binary physical mixtures. Dehydration enthalpy is similar in polymers of carboxymethylcellulose sodium and chitosan (281 J/g), the film having less hydroxypropylmethylcellulose (251 J/g), the percentage of moisture shows that the patches prepared with hydroxypropylmethylcellulose have less tendency to collect water (55.91 %) compared to 67.04 % and 67.30 % with sodium carboxymethylcellulose and chitosan, respectively. Conclusion: The results show that there is compatibility between the components of the formulation and the enthalpy data correlate

Interfície gràfica per a la valoració d'operadors de preprocessat d'imatge en imatges d'ultrasò

El càncer de mama és una de les causes de més mortalitat entreles dones dels països desenvolupats. És tractat d'una maneramés eficient quan es fa una detecció precoç, on les tècniques d'imatge són molt importants. Una de les tècniques d'imatge més utilitzades després dels raigs-X són els ultrasons. A l'hora de fer un processat d'imatges d'ultrasò, els experts en aquest camp es troben amb una sèrie de limitacions en el moment d'utilitzar uns filtrats per les imatges, quan es fa ús de determinades eines. Una d'aquestes limitacions consisteix en la falta d'interactivitat que aquestes ens ofereixen. Per tal de solventar aquestes limitacions, s'ha desenvolupat una eina interactiva que permet explorar el mapa de paràmetres visualitzant el resultat del filtrat en temps real, d'una manera dinàmica i intuïtiva. Aquesta eina s'ha desenvolupat dins l'entorn de visualització d'imatge mèdica MeVisLab. El MeVisLab és un entorn molt potent i modular pel desenvolupament d'algorismes de processat d'imatges, visualització i mètodes d'interacció, especialment enfocats a la imatge mèdica. A més del processament bàsic d'imatges i de mòduls de visualització, inclou algorismes avançats de segmentació, registre i moltes análisis morfològiques i funcionals de les imatges.S'ha dut a terme un experiment amb quatre experts que, utilitzantl'eina desenvolupada, han escollit els paràmetres que creien adientsper al filtrat d'una sèrie d'imatges d'ultrasò. En aquest experiments'han utilitzat uns filtres que l'entorn MeVisLab ja té implementats:el Bilateral Filter, l'Anisotropic Difusion i una combinació d'un filtrede Mediana i un de Mitjana.Amb l'experiment realitzat, s'ha fet un estudi dels paràmetres capturats i s'han proposat una sèrie d'estimadors que seran favorables en la majoria dels casos per dur a terme el preprocessat d'imatges d'ultrasò

Clasificación automática de textos y explotación BI

El presente proyecto tiene como objetivo desarrollar una tecnología que permita codificar grandes cantidades de texto de manera automática para posteriormente ser visualizada y analizada mediante una aplicación diseñada en Qlikview. El motor de la investigación e implementación de este proyecto se ha encontrado en la incipiente presencia de tecnologías informáticas en los procesos de codificación para ciencias políticas. De esta manera, el programa creado tiene como objetivo automatizar un proceso que se desarrolla comúnmente de manera manual y, por ende, las ventajas de introducir técnicas informáticas son notablemente valiosas. Estas automatizaciones permiten ahorrar tanto en tiempo de codificación, como en recursos económicos o humanos. Se ha elaborado una revisión teórica y metodológica que han servido como instrumentos de estudio y mejora, con el firme propósito de reducir al máximo el margen de error y ofrecer un instrumento de calidad con salida de mercado real. El método de clasificación utilizado ha sido Bayes, y se ha implementado utilizando Matlab. Los resultados de la clasificación han llegado a índices del 99.2%. En la visualización y análisis mediante Qlikview se pueden modificar los parámetros referentes a partido político, año, categoría o región, con lo que se permite analizar numerosos aspectos relacionados con la distribución de las palabras repartidas entre las diferentes categorías y en el tiempo.