Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer

Aquest projecte titulat: “Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer”, té com a funcióincloure en la recerca, que ja està iniciada, del control del Robot Pioneer 2DX, una novaversió d’agents go to per al funcionament del robot.La problemàtica que ens trobem és sobretot per al primer controlador. Fins ara el sistemamulti-agent fet, feia servir un agent go to que generava la trajectòria a seguir i la controlavamitjançant un PID. Introduint un mètode geomètric com és el cas del pure pursuit la cosa escomplica ja que és més complex l’ajustament del funcionament d’aquest. Centrant-nos encanvi el cas del segon controlador el problema es simplifica ja que l’ajustatge d’aquestmateix es pot realitzar de manera empírica i la problemàtica per a la situació en concret esmillora amb major facilitat.És per aquest motiu, sobretot pel primer controlador, que s’han hagut de realitzar algunesmodificacions en el plantejament del projecte al llarg d’aquest. En un principi estava pensatcrear aquest controlador a través de Matlab® mitjançant l’eina Simulink® però perproblemes de software en un moment donat hem hagut de redirigir el projecte cap alllenguatge base de l’estructura multi-agent com és el C++. Per aquest motiu també s’hahagut de prescindir de la implementació d’aquests també en l’estructura LabView®.

Automatización máquina colado

Mitjançant el presentprojecte es pretén donar solució a la monitorització,control i automatitzaciód'unamàquina de colat.S'englobadins de la brancad'automàtica i control de processos.En ell a partir d'una estructura de la màquinaja definida i un cicle detreballrequeritpelclient es trienelselements per complirambaquest cicle,incorporant les mesures de seguretatnecessàries per minimitzarels riscos.Per a l'automatització del procés, s'hamuntat un PLC marca Telemecaniqueen un armari de control, acompanyat per les cartesd'entrades isortidesrequerides per a poder controlar totes les variables del procés.Per al monitoratge i control del procés, per part de l'operari, s'hainstal.laten l'armari de control un panell HMI "human machine Interface"acompanyatd'unpanell de comandament.En la pròpiamemòria es dónaexplicació al funcionament del programa delPLC i les pantalles de la consola HMI.En elsannexos es detalla tot elconnexionatrealitzatdelsdiferentselementsesmentats, el programa dissenyatper al PLC i el pressuposteconòmic.

Etravirine Concentrations in Cerebrospinal Fluid in HIV-Infected Patients

Cerebrospinal fluid Etravirine concentrations were measured in 12 asymptomatic HIV-infected patients. Median ETR concentration in plasma was 611.5 ng/mL (148-991) and median CSF ETR concentration was 7.24 ng/ml (3.5-17.9). In all cases Etravirine levels were above the IC50 range(0.39-2.4ng/ml) and CSF viral load was &40 copies/ml in all patients with undetectable plasma viral load. Our data suggest that ETR achieves concentrations several times above the IC50 range in CSF. All patients with undetectable plasma viral load were virologically suppressed in CSF while receiving an ETR-containing regimen. ETR may help in controlling HIV-1 in CNS.

Integració d’un sistema de visió per computador a una cèl·lula flexible de transport

L’objectiu d’aquest projecte final de carrera és millorar les prestacions de la cel·la de fabricació actual duent a terme les següents fites: integració d’un sistema de visió artificial a la plataforma. Aquest sistema hade permetre la detecció i anàlisi dels objectes transportats, augmentant les seves possibilitats de manipulació i classificació. Es pretén eliminar la restricció actual que obliga a col•locar les peces en una posició fixa de la safata de transport; control centralitzat del procés a través d’un ordinador. El procés serà operat a través d’un computador industrial, el qual controlarà els diferents sistemes quecomponen la cel·la per tal que duguin a terme les seves funcions de forma coordinada; disseny i implementació d’una API del sistema. Es desenvoluparà la llibreria de control del sistema per tal de facilitar la programació del procés

QDIUS2 (Query Device Information Using Specific Sensors)

QDius2 és una aplicació pensada per a persones amb discapacitat visual. Consisteix en realitzar una descripció verbalitzada de l’estat d’un electrodomèstic utilitzant un dispositiu mòbil amb sistema operatiu Android. L’aplicació guiarà verbalment l’usuari perquè pugui enfocar el panell de control de l’electrodomèstic amb la càmera. Es processarà la imatge obtinguda per extreure la seva informació, ja sigui en el mateix mòbil o al núvol, segons les preferències de l’usuari, i es llegirà la informació resultant. Aquest projecte està dividit en vuit memòries, una per a cada integrant del grup.

Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

FastWork

El proyecto que pretendo presentar es el desarrollo de una aplicación para dispositivos Android que permite controlar (registrar, consultar y eliminar) las tareas y el tiempo dedicado a ellas para los diferentes clientes disponibles. De esta manera, se facilita al usuario un mayor control del tiempo que pasa en una tarea. Para que la aplicación sea operativa de diferentes maneras tendrá un portal web donde se podrán consultar todos los datos del usuario.

Gestor de importaciones, transportes y previsiones

El objetivo del proyecto es crear un sistema que permita gestionar las importaciones realizadas por una empresa, extraer previsiones para la planificación de la plantilla en el almacén de entrega y analizar la calidad del transporte. Más concretamente, como función principal el aplicativo diseñado debe permitir el almacenamiento en base de datos de los artículos, pedidos (conjunto de artículos) y envíos (conjunto de pedidos) que la empresa importa así como proveer las herramientas necesarias para su creación, edición, actualización y seguimiento en tiempo real. La obtención de previsiones para los almacenes de entrega y el análisis del transporte son funciones secundarias pero no por ello menos importantes ya que permitirán a las empresas usuarias planificar la plantilla necesaria para la recepción de la mercancía y proporcionarán información muy valiosa a la hora de negociar con las empresas de transporte.

Bloqueig paravertebral toràcic ecoguiat per a cirurgia oncològica de mama. Experiència en 43 casos.

Encara que habitualment es realitza sota anestèsia general, la cirurgia de la mama es pot dur a terme mitjançant un bloqueig paravertebral toràcic (BPVT). Amb les avantatges conegudes de l’anestèsia regional i les que ens aporta l’ecografia per aconseguir millor eficàcia i seguretat del bloqueig, presentem una sèrie de 43 casos emmarcats en una nova guia clínica del servei d’anestesiologia. Els resultats indiquen que el BPVT ecoguiat és altament segur i aconsegueix un molt bon control del dolor postoperatori, amb requeriments mínims de rescat analgèsic, i amb nul•la incidència de nàusees i vòmits postoperatoris.

Pla de màrqueting per al llançament d'un nou producte en el mercat dels motors elèctrics per a bancs de proves

Ningú no dubte ja del canvi de mentalitat que s’ha produït en els darrers anys en els compradors pel què fa al mercat de l’automòbil. La seguretat i el respecte per el medi ambient, són actualment dos dels factors claus que el consumidor té en compte a l’hora de comprar un vehicle. D’altra banda en els darrers anys la Unió Europea, ha fixat tota una sèrie normatives per tal de reduir les emissions nocives a l’atmosfera. Així doncs, més seguretat i menys emissions, signifiquen vehicles que incorporin components i sistemas cada cop més sofisticats, els quals, a la vegada, necessiten de bancs d’assaig i equips de test per tal de ser validats. Aquest fet ha provocat una revolució dins dels sistemes de test per a vehicles, per als quals han augmentat enormement les exigències en quan a precisions i repetibilitat per tal d’intentar reproduir, amb la màxima fiabilitat possible, les condicions de treball que hauran de suportar els components durant el seu ús real. Les característiques dels motors elèctrics, resulten ideals per a accionar aquest tipus d’aplicacions, ja que permeten un control del parell molt acurat i una repetibilitat quasi perfecte enfront d’altres sistemas utilitzats fins no fa massa temps. Aquesta demanda creixent d’aquest tipus de màquines elèctriques, obra una nova oportunitat de negoci per a les empreses fabricants de motors elèctrics. L’objectiu principal d’aquest treball és identificar i satisfer les necessitats dels clients, dins d’un mercat industrial concret: el mercat dels motors elèctrics per a bancs de proves de components per a la indústria de l’automoció. La fita és doncs la de proporcionar les eines necessàries per tal de que una empresa, fabricant de motors elèctrics de velocitat variable, pugui realitzar el disseny, desenvolupament i llançament comercial d’un nou tipus de motor, específicament pensat per aquest mercat, amb les màximes garanties d’èxit. Com a principal conclusió, el treball argumenta que el nou producte representa una oportunitat de negoci força atractiva i rendible per a l’empresa, i permetrà diversificar la oferta de la companyia cap a un nou sector fins ara no explotat.

Sistema d'adquisició de temperatures de 2 canals via R.F.

Poder mesurar i enregistrar diferents tipus de magnituds com pressió, força, temperatura etc. s’ha convertit en una necessitat per moltes aplicacions actuals. Aquestes magnituds poden tenir procedències molt diverses, tals com l’entorn, o poden ser generades per sistemes mecànics, elèctrics, etc. Per tal de poder adquirir aquestes magnituds, s’utilitzen els sistemes d’adquisició de dades. Aquests sistemes, prenen mostres analògiques del món real, i les transformen en dades digitals que poden ser manipulades per un sistema electrònic. Pràcticament qualsevol magnitud es pot mesurar utilitzant el sensor adient. Una magnitud molt utilitzada en sistemes d’adquisició de dades, és la temperatura. Els sistemes d’adquisició de temperatures estan molt generalitzats, i podem trobar-los com a sistemes, on l’objectiu és mostrar les dades adquirides, o podem trobar-los formant part de sistemes de control, aportant uns inputs necessaris per el seu correcte funcionament, garantir-ne l’estabilitat, seguretat etc. Aquest projecte, promogut per l’empresa Elausa, s’encarregarà d’adquirir, el senyal d’entrada de 2 Termoparells. Aquests mesuraran temperatures de circuits electrònics, que es trobaran dintre la càmera climàtica de Elausa, sotmesos a diferents condicions de temperatura, per tal de rebre l’homologació del circuit. El sistema haurà de poder mostrar les dades adquirides en temps real, i emmagatzemar-les en un PC que estarà ubicat en una oficina, situada a uns 30 m de distància de la sala on es farà el test. El sistema constarà d’un circuit electrònic que adquirirà, i condicionarà el senyal de sortida dels termoparells, per adaptar-lo a la tensió d’entrada d’un convertidor analògic digital, del microcontrolador integrat en aquesta placa. Seguidament aquesta informació, s’enviarà a través d’un mòdul transmissor de radiofreqüència, cap al PC on es visualitzaran les dades adquirides. Els objectius plantejats són els següents: - Dissenyar el circuit electrònic d’adquisició i condicionament del senyal. - Dissenyar, fabricar i muntar el circuit imprès de la placa d’adquisició. - Realitzar el programa de control del microcontrolador. - Realitzar el programa per presentar i desar les dades en un PC. - El sistema ha d’adquirir 2 temperatures, a través de Termoparells amb un rang d’entrada de -40ºC a +240ºC - S’ha de transmetre les dades via R.F. Els resultats del projecte han estat satisfactoris i s’han complert els objectius plantejats.

Towards a theory of the credit-risk balance sheet (II). The evolution of its structure

This article has an immediate predecessor, upon which it is based and with which readers must necessarily be familiar: Towards a Theory of the Credit-Risk Balance Sheet (Vallverdú, Somoza and Moya, 2006). The Balance Sheet is conceptualised on the basis of the duality of a credit-based transaction; it deals with its theoretical foundations, providing evidence of a causal credit-risk duality, that is, a true causal relationship; its characteristics, properties and its static and dynamic characteristics are analyzed. This article, which provides a logical continuation to the previous one, studies the evolution of the structure of the Credit-Risk Balance Sheet as a consequence of a business¿s dynamics in the credit area. Given the Credit-Risk Balance Sheet of a company at any given time, it attempts to estimate, by means of sequential analysis, its structural evolution, showing its usefulness in the management and control of credit and risk. To do this, it bases itself, with the necessary adaptations, on the by-now classic works of Palomba and Cutolo. The establishment of the corresponding transformation matrices allows one to move from an initial balance sheet structure to a final, future one, to understand its credit-risk situation trends, as well as to make possible its monitoring and control, basic elements in providing support for risk management.

Towards a theory of the credit-risk balance sheet (II). The evolution of its structure

This article has an immediate predecessor, upon which it is based and with which readers must necessarily be familiar: Towards a Theory of the Credit-Risk Balance Sheet (Vallverdú, Somoza and Moya, 2006). The Balance Sheet is conceptualised on the basis of the duality of a credit-based transaction; it deals with its theoretical foundations, providing evidence of a causal credit-risk duality, that is, a true causal relationship; its characteristics, properties and its static and dynamic characteristics are analyzed. This article, which provides a logical continuation to the previous one, studies the evolution of the structure of the Credit-Risk Balance Sheet as a consequence of a business¿s dynamics in the credit area. Given the Credit-Risk Balance Sheet of a company at any given time, it attempts to estimate, by means of sequential analysis, its structural evolution, showing its usefulness in the management and control of credit and risk. To do this, it bases itself, with the necessary adaptations, on the by-now classic works of Palomba and Cutolo. The establishment of the corresponding transformation matrices allows one to move from an initial balance sheet structure to a final, future one, to understand its credit-risk situation trends, as well as to make possible its monitoring and control, basic elements in providing support for risk management.

Autovías y ferrocarriles: un modelo para evaluar efectos intermodales de la política de infraestructuras

La construcción de autovías disminuye el coste temporal del viaje por carretera, con efectos sobre la demanda del transporte por carretera. Pero, además de los efectos intramodales, existen efectos intermodales, puesto que las autovías afectan a la demanda en otros modos alternativos a la carretera. En este trabajo formulamos y contrastamos empíricamente un modelo que permite obtener resultados para evaluar el impacto de las autovías sobre la demanda de ferrocarril. Seguidamente se pronostican algunos efectos sobre la demanda ferroviaria de algunas actuaciones en infraestructuras viarias incluidas en el Plan Director de Infraestructuras (1993-2007).

Autovías y ferrocarriles: un modelo para evaluar efectos intermodales de la política de infraestructuras

La construcción de autovías disminuye el coste temporal del viaje por carretera, con efectos sobre la demanda del transporte por carretera. Pero, además de los efectos intramodales, existen efectos intermodales, puesto que las autovías afectan a la demanda en otros modos alternativos a la carretera. En este trabajo formulamos y contrastamos empíricamente un modelo que permite obtener resultados para evaluar el impacto de las autovías sobre la demanda de ferrocarril. Seguidamente se pronostican algunos efectos sobre la demanda ferroviaria de algunas actuaciones en infraestructuras viarias incluidas en el Plan Director de Infraestructuras (1993-2007).