On AUV control architecture

This paper surveys control architectures proposed in the literature and describes a control architecture that is being developed for a semi-autonomous underwater vehicle for intervention missions (SAUVIM) at the University of Hawaii. Conceived as hybrid, this architecture has been organized in three layers: planning, control and execution. The mission is planned with a sequence of subgoals. Each subgoal has a related task supervisor responsible for arranging a set of pre-programmed task modules in order to achieve the subgoal. Task modules are the key concept of the architecture. They are the main building blocks and can be dynamically re-arranged by the task supervisor. In our architecture, deliberation takes place at the planning layer while reaction is dealt through the parallel execution of the task modules. Hence, the system presents both a hierarchical and an heterarchical decomposition, being able to show a predictable response while keeping rapid reactivity to the dynamic environment

El Bosc, element clau d'un paisatge i d'una comunitat

Aquest treball és un resum de la Memòria de Llicenciatura El Bosc, element clau d’un paisatge i d’una comunitat. La seva percepció per part dels pagesos de l’Alta Garrotxa. Assaig metodològic, llegida el 18 de desembre de 1981 a la Universitat Autònoma de Barcelona

Embodied Autonomy in Digital Ecosystems: From Bio-Inspired Agents to Cognitive Systems

This paper proposes to promote autonomy in digital ecosystems so that it provides agents with information to improve the behavior of the digital ecosystem in terms of stability. This work proposes that, in digital ecosystems, autonomous agents can provide fundamental services and information. The final goal is to run the ecosystem, generate novel conditions and let agents exploit them. A set of evaluation measures must be defined as well. We want to provide an outline of some global indicators, such as heterogeneity and diversity, and establish relationships between agent behavior and these global indicators to fully understand interactions between agents, and to understand the dependence and autonomy relations that emerge between the interacting agents. Individual variations, interaction dependencies, and environmental factors are determinants of autonomy that would be considered. The paper concludes with a discussion of situations when autonomy is a milestone

La competència «El treball col·laboratiu» : una oportunitat per a incorporar les TIC en la didàctica universitària. Descripció de l'experiència amb la plataforma ACME (UdG)

L'article és una reflexió sobre els requisits de formació dels professionals que demana la societat del coneixement. Un dels objectius més importants que ha de tenir la universitat en la societat del coneixement és la formació de professionals competents que tinguin prou eines intel·lectuals per a enfrontar-se a la incertesa de la informació, a la consciència que aquesta té una data de caducitat a curt termini i a l'ansietat que això provoca. Però, a més, també han de ser capaços de definir i crear les eines de treball amb què donaran sentit i eficàcia a aquest coneixement mudable i mutant. Per això, l'espai europeu d'ensenyament superior prioritza la competència transversal del treball col·laboratiu amb l'objectiu de promoure un aprenentatge autònom, compromès i adaptat a les noves necessitats de l'empresa del segle xxi. En aquest context, es presenta l'entorn teòric que fonamenta el treball desenvolupat a la plataforma informàtica ACME, que uneix el treball col·laboratiu i l'aprenentatge semipresencial o blended learning. Així mateix, es descriuen amb detall alguns exemples de wikis, paradigma del treball col·laboratiu, fets en assignatures impartides per la Universitat de Girona en l'espai virtual ACME

Formación interactiva en entornos virtuales : una experiencia en screencasting

L'objectiu de la comunicació és donar a conèixer un estudi sobre els requisits que han de tenir els materials formatius en línia de les biblioteques, i difondre l'experiència pilot que s'ha dut a terme per a elaborar uns materials de formació en format vídeo a la Biblioteca Virtual de la Universitat Oberta de Catalunya.El punt de partida de l'estudi ha estat la necessitat de crear uns materials de formació nous, adaptats a les necessitats dels usuaris en un entorn virtual i en el marc de l'EEES, en el qual els estudiants cada vegada han de ser més autònoms i en què les competències informacionals són bàsiques. Tots aquests aspectes ens han portat a repensar els nostres materials formatius.

El temps del mal: l’experiència i la gestió de la cronicitat en adults

El temps del mal. L’experiència i la gestió de la cronicitat en adults. El principal objectiu d’aquesta recerca és l’estudi de l’experiència i la gestió diària de la cronicitat, entenent-la com a categoria analítica que engloba els processos de malalties i/o malestars crònics, biomèdicament diagnosticats o no, que perduren en el temps. La recerca es centra en adults entre 30 i 50 anys amb problemes crònics de salut que impliquin algun tipus de discapacitat i/o dependència (a nivell moderat), i s’ubica en l’àmbit urbà i en la comunitat autònoma de Catalunya (dins del context de l’estat Espanyol). L’estudi analitzarà la gestió individual i social de la cronicitat a través dels itineraris terapèutics i pràctiques assistencials dels processos de salut/malaltia/atenció prenent l’autoatenció com a principal categoria analítica. Per altra banda, es descriurà el rol dels serveis assistencials de la sanitat pública i dels serveis socials, per veure com es duu a terme la gestió – polítiques públiques - de la cronicitat en un país amb estat del benestar com Espanya. L’experiència de la cronicitat s’explorarà a través de les narratives de la vivència de la malaltia/malestar tan com a representació cultural – que dóna compte de les relacions, interaccions i respostes socials – i des d’una perspectiva fenomenològica que ens permet comprendre la naturalesa del patiment en l’experiència viscuda del cos malalt. Aquesta recerca espera poder fer aportacions pertinents que contribueixin des de l’antropologia però amb la intenció d’obrir un diàleg públic i interdisciplinar – professionals de la salut, experts en polítiques públiques i públic en general - a la resolució de l’actual problema de salut pública d’increment de cronicitat. El model públic d’atenció a la salut espanyol es va dissenyar per resoldre problemes de salut aguts, malgrat la major part dels usuaris actuals presentes problemes de salut crònics. L’actual crisi econòmica que amenaça aquest pilar de l’estat del benestar és, alhora, una oportunitat per replantejar-ho.

AUVReport : Software de control y generación de informes para Vehículos Autónoos Submarinos

Desarrollo de software para el control de calidad y la generación automatizada de informes técnicos sobre ficheros de estado generados por AUV (vehículos autónomos submarinos).

Underwater SLAM in a marina environment

This paper describes a navigation system for autonomous underwater vehicles (AUVs) in partially structured environments, such as dams, harbors, marinas or marine platforms. A mechanical scanning imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. A modified version of the Hough transform has been developed to extract line features, together with their uncertainty, from the continuous sonar dataflow. The information obtained is incorporated into a feature-based SLAM algorithm running an Extended Kalman Filter (EKF). Simultaneously, the AUV's position estimate is provided to the feature extraction algorithm to correct the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. Experiments carried out in a marina located in the Costa Brava (Spain) with the Ictineu AUV show the viability of the proposed approach

The Role of Parliaments in European foreign policy

This book addresses the debate on the democratic deficit of European foreign and defence policies. This debate revolves around two dimensions. The first one has to do with the accountability of CFSP institutions. Is the current degree of parliamentary oversight of these policies the most appropriate? Has the disengagement of national parliaments regarding European foreign policy been counterbalanced by giving sufficient powers to the European Parliament? And, regarding the European Security and Defence Policy (ESDP), are national parliaments effectively controlling it? The second dimension of the debate is related to the wider question of whether the European Parliament is capable of legitimising EU policy outcomes. In the absence of a Europe-wide demos and of a true party system, what interests do Members of the European Parliament (MEPs) represent when dealing with foreign policy issues? Are there transnational cleavages in foreign policy or are they mainly national? Furthermore, is the European Parliament developing a transnational, autonomous stance on foreign policy issues, different from that of the Council or the Commission? The present volume is the result of the 2nd Meeting of the FORNET Working Group on “Evolution and Accountability of CFSP Institutions” organised by the Observatory of European Foreign Policy (Research line of the Institut Universitari d’Estudis Europeus), which took place in Barcelona, the 4 and 5 March 2005.

La conveniència d'ampliar la competència del TSJC pel que fa al coneixement de la revisió civil de la sentència ferma

Anàlisi de la regulació estatal i autonòmica, així com la jurisprudència del Tribunal Suprem i els tribunals superiors de justícia, per tal d’examinar la necessària ampliació de la competència de la Sala Civil i Penal del Tribunal Superior de Catalunya pel que fa al coneixement de la revisió de la sentència ferma.

El acogimiento en familia ajena en España: una evaluación de la práctica y sus resultados

El acogimiento familiar ha de ser la medida prioritaria para los casos de menores que deben ser separados de su família por motivos de protección. En España es una alternativa que cuenta tan sólo con veinte años de existencia y hasta la fecha no existen prácticamente datos acerca del grado de su implantación y sus características cuando se trata de acogimiento en familia ajena, mientras que son varios los trabajos que han estudiado el acogimiento en familia extensa. Este artículo presenta por primera vez en la literatura científica los datos más relevantes que permiten caracterizar la práctica del acogimiento en familia ajena en España, mediante el estudio de una muestra de seis comunidades autónomas bienrepresentativas, con un total de 357 casos. El artículo presenta los perfiles de los niños, las familias biológicas y acogedoras,el proceso y algunos resultados sobre una submuestra de casos cerrados (n = 179). Se analizarán algunas característicasespecialmente importantes como la larga estancia y la estabilidad de estos acogimientos, que los diferencia de los realizados en otros países

Dynamic modelling of an underwater vehicle

Nessie is an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) created by a team of students in the Heriot Watt University to compete in the Student Autonomous Underwater Competition, Europe (SAUC-E) in August 2006. The main objective of the project is to find the dynamic equation of the robot, dynamic model. With it, the behaviour of the robot will be easier to understand and movement tests will be available by computer without the need of the robot, what is a way to save time, batteries, money and the robot from water inside itself. The object of the second part in this project is setting a control system for Nessie by using the model

Social capital and the equilibrium number of entrepreneurs

Social capital is viewed either as a proprietary asset that serves private interests, including those of entrepreneurs, or as a collective asset that supports trust-based transactions saving on transaction costs both in markets and within the boundaries of firms, and benefiting society as a whole. This paper explains the relative specialization between entrepreneurs and market-governed exchanges as a result of the interaction between social capital that lowers transaction costs, and the scale economies of ability in managerial jobs (Lucas 1978). The main hypothesis formulated in the paper is that higher social capital will benefit the hierarchy relatively more than the market as a governance mechanism, and therefore in economies with higher social capital, the equilibrium number of entrepreneurs will be lower and their average span of control larger than in economies with lower social capital. The empirical evidence, with data from the Spanish Autonomous Communities, is consistent with this prediction.

From MuSIASEM theory to practice: report and reflections from field research in Kampot province, Cambodia

This document contains a report and summary of the field research activities in a rural community of rice farmers in Kampot province, Cambodia in 2011, which I conducted within the context of my PhD research at ICTA-UAB (Institute of Environmental Science and Technology, Autonomous University of Barcelona, Spain). The purpose of the field research was to gather data for a MuSIASEM analysis (Multi-Scale Integrated Analysis of Societal and Ecosystem Metabolism) at the village and household level, in order to analyze the multidimensional challenges that small farmers may face nowadays within the context of global rural change and declining access to land. While the literature on MuSIASEM offers a great variety of theoretical explanations and practical applications, there is little information available for students regarding the practical steps required for doing a MuSIASEM analysis at the local level. Within this context, this report offers not only a documentation of the field research design and data collection methods, but further provides a general overview on some organizational and preparative aspects, including some personal reflections, that one may face when preparing and conducting field research for MuSIASEM analysis. In summary, this document thus serves three objectives: (i) to assure methodological transparency for the future work, based on the collected data during field research, (ii) to share my personal experience on the preparative and practical steps required for field research and data collection for a MuSIASEM analysis at the local level, and (iii) to make available for the further interested reader some more detailed background information on the case study village.

Dynamics of diversity within the Mossos d’Esquadra

This chapter offers a case-study of diversity and diversity policies withinthe Mossos d’Esquadra, the police force of the Catalan autonomous communityin Spain. The case is described in a comprehensive way (includingpolicies in all relevant policy areas: recruitment, retention, and promotion)and at the same time analyzed with a new analytical framework (includingthe definition of diversity, the motivation for diversity within the organisation,and the facilitation of diversity within the organisation with policies).The goal of the chapter is twofold. First, offer a deeper understanding ofthe dynamics of diversity within this police force. Second, demonstrate theacademic potential of this new analytical framework.