MSISpIC: A Probabilistic Scan Matching Algorithm Using a Mechanical Scanned Imaging Sonar

This paper compares two well known scan matching algorithms: the MbICP and the pIC. As a result of the study, it is proposed the MSISpIC, a probabilistic scan matching algorithm for the localization of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), and the robot displacement estimated through dead-reckoning with the help of a Doppler Velocity Log (DVL) and a Motion Reference Unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. Its major contribution consists in: 1) using an EKF to estimate the local path traveled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and 2) proposing a method to group into a unique scan, with a convenient uncertainty model, all the data grabbed along the path described by the robot. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600m path within a marina environment with satisfactory results

An analysis of the currently available calibrations inStromgren photometry by using open clusters

In recent years, several authors have revised the calibrations used to compute physical parameters (tex2html_wrap_inline498, tex2html_wrap_inline500, log g, [Fe/H]) from intrinsic colours in the tex2html_wrap_inline504 photometric system. For reddened stars, these intrinsic colours can be computed through the standard relations among colour indices for each of the regions defined by Strömgren (1966) on the HR diagram. We present a discussion of the coherence of these calibrations for main-sequence stars. Stars from open clusters are used to carry out this analysis. Assuming that individual reddening values and distances should be similar for all the members of a given open cluster, systematic differences among the calibrations used in each of the photometric regions might arise when comparing mean reddening values and distances for the members of each region. To classify the stars into Strömgren's regions we extended the algorithm presented by Figueras et al. (1991) to a wider range of spectral types and luminosity classes. The observational ZAMS are compared with the theoretical ZAMS from stellar evolutionary models, in the range tex2html_wrap_inline506 K. The discrepancies are also discussed.

Fluctuaciones cíclicas y raíces unitarias en la economia española, 1850-1990

En este artículo se analiza el grado de persistencia de las fluctuaciones cíclicas en la economía española. En concreto, se estudia si el PIB y el PIB por capita de esta economía presentan una raíz unitaria. Con el fin de evitar el sesgo a aceptar raíces unitarias cuando se producen cambios en la función de tendencia, como el originado por la Guerra Civil española (1936-1939), se han aplicado varios contrastes que tienen en cuenta los cambios en la función de tendencia. Los resultados obtenidos muestran que existe una importante evidencia en el sentido que el logaritmo del PIB presenta una raíz unitaria. La principal implicación de este resultado es que los shocks sobre el producto tienen efectos permanentes en el nivel del PIB de la economía española, aun cuando esta hipótesis es más difícil de aceptar por el PIB por capita vista la evidencia contradictoria encontrada a favor de la misma.

Individual prediction of automobile bodily injury claims liabilities

[spa] La mayoría de siniestros con daños corporales se liquidan mediante negociación, llegando a juicio menos del 5% de los casos. Una estrategia de negociación bien definida es, por tanto, fundamental para las compañías aseguradoras. En este artículo asumimos que la compensación monetaria concedida en juicio es la máxima cuantía que debería ser ofrecida por el asegurador en el proceso de negociación. Usando una base de datos real, implementamos un modelo log-lineal para estimar la máxima oferta de negociación. Perturbaciones no-esféricas son detectadas. Correlación ocurre cuando más de una siniestro se liquida en la misma sentencia judicial. Heterocedasticidad por grupos se debe a la influencia de la valoración del forense en la indemnización final.