Mobile robot experimental modeling and control strategies using sensor fusion

This research work deals with the problem of modeling and design of low level speed controller for the mobile robot PRIM. The main objective is to develop an effective educational, and research tool. On one hand, the interests in using the open mobile platform PRIM consist in integrating several highly related subjects to the automatic control theory in an educational context, by embracing the subjects of communications, signal processing, sensor fusion and hardware design, amongst others. On the other hand, the idea is to implement useful navigation strategies such that the robot can be served as a mobile multimedia information point. It is in this context, when navigation strategies are oriented to goal achievement, that a local model predictive control is attained. Hence, such studies are presented as a very interesting control strategy in order to develop the future capabilities of the system. In this context the research developed includes the visual information as a meaningful source that allows detecting the obstacle position coordinates as well as planning the free obstacle trajectory that should be reached by the robot

Els manlleus en la revista “Time Out Barcelona”

El present treball constitueix un estudi i una anàlisi sobre les dades obtingudes del buidatge dels manlleus recollits en dos números de la revista catalana Time Out Barcelona. L’objectiu és aprofundir en el tema dels préstecs i extreure algunes conclusions sobre els tipus d’unitats manllevades i el seu tractament.

Decision-making with distance measures and inducedaggregation operators

[spa] Se presenta un nuevo modelo para la toma de decisiones basado en el uso de medidas de distancia y de operadores de agregación inducidos. Se introduce la distancia media ponderada ordenada inducida (IOWAD). Es un nuevo operador de agregación que extiende el operador OWA a través del uso de distancias y un proceso de reordenación de los argumentos basado en variables de ordenación inducidas. La principal ventaja el operador IOWAD es la posibilidad de utilizar una familia parametrizada de operadores de agregación entre la distancia individual máxima y la mínima. Se estudian algunas de sus principales propiedades y algunos casos particulares. Se desarrolla un ejemplo numérico en un problema de toma de decisiones sobre selección de inversiones. Se observa que la principal ventaja de este modelo en la toma de decisiones es la posibilidad de mostrar una visión más completa del proceso, de forma que el decisor está capacitado para seleccionar la alternativa que está más cerca de sus intereses.

Decision-making with distance measures and inducedaggregation operators

[spa] Se presenta un nuevo modelo para la toma de decisiones basado en el uso de medidas de distancia y de operadores de agregación inducidos. Se introduce la distancia media ponderada ordenada inducida (IOWAD). Es un nuevo operador de agregación que extiende el operador OWA a través del uso de distancias y un proceso de reordenación de los argumentos basado en variables de ordenación inducidas. La principal ventaja el operador IOWAD es la posibilidad de utilizar una familia parametrizada de operadores de agregación entre la distancia individual máxima y la mínima. Se estudian algunas de sus principales propiedades y algunos casos particulares. Se desarrolla un ejemplo numérico en un problema de toma de decisiones sobre selección de inversiones. Se observa que la principal ventaja de este modelo en la toma de decisiones es la posibilidad de mostrar una visión más completa del proceso, de forma que el decisor está capacitado para seleccionar la alternativa que está más cerca de sus intereses.

Un programa psicosocial: programa psicoestimulatiu integral (P.P.I.) amb persones afectades de malaltia d' Alzheimer

L'any 2011 la malaltia d'Alzheimer es situava com la quarta causa de mort més freqüent amb un augment de fins a 11.907, més del doble de morts que l'any 2000 (INE). Aquestes dades demostren l'augment del número de persones que pateixen una demència a mesura que envelleixen i una de les explicacions és l'augment de l'esperança de vida. Per aquest motiu l'estudi de la qualitat de vida ha adquirit una gran importància des de la dècada dels 90. La qualitat de vida és un concepte especialment subjectiu pel fet que cada persona la viu segons la pròpia percepció de salut i benestar i el grau d'adaptació a l'entorn que l'envolta. Per aquest motiu es planteja un programa de psicoestimulació integral (PPI) centrat en les individualitats de cada persona: valors, interessos, història ocupacional..., des de la filosofia de la Teràpia Ocupacional. El projecte està elaborat mitjançant la metodologia qualitativa utilitzant l'enquesta en profunditat semi-estructurada per a realitzar les entrevistes i obtenir la informació principal a l'inici i al final del programa juntament amb tota la informació que s'obtingui de l'observació participant del dia a dia de cada un dels professionals per tal d'estudiar fins a quin punt aquesta atenció centrada en la persona contribueix a millorar la qualitat de vida de les persones afectades de Malaltia d'Alzheimer que reben tractaments no farmacològics com el proposat en aquest projecte. Com a tot estudi es poden trobar alguns factors condicionants com pot ser l'evolució pròpia de la malaltia amb les conseqüències negatives que això comporta i/o el número de participants que formen la mostra.

Disseny d'espais ideals a una llar d'infants

És el moment de donar a conèixer tot el que s’ha après durant el Grau en Mestre d’Educació Infantil. Es tracta d’una part molt important del nostre camí com a aprenents ja que demostra els interessos que tenim i els objectius que volem aconseguir. A continuació es podrà observar un treball pensat en dissenyar espais ideals que haurien de tenir les llars d’infants. Sempre es pot millorar, però aquest projecte en fa una idea general i detallada de com seria, des del meu punt de vista, una llar d’infants ideal.

L’ús educatiu de l’hort escolar La gestió de la participació, espai i conreu de l’hort, treball educatiu i rol del professorat

En el present treball s’aprofundeix en l’ús educatiu que es fa de l’hort a partir d’una recerca bibliogràfica sobre el tema i, també, a partir d’una recollida dades feta a dues escoles situades en contextos diferents: una pertany a un ambient rural amb només 21 alumnes en tota l’escola i l’altra a un ambient més urbà amb uns 200 infants només a parvulari. Per tal de dur a terme la teoria del treball i poder-la relacionar amb la pràctica, s’han utilitzat quatre àmbits que es creuen importants per tal que l’hort de l’escola funcioni correctament: gestió de la participació, l’hort: espais i cultiu, treball educatiu i paper del mestre. A partir d’aquesta relació s’han extret uns resultats i unes conclusions, de les quals les més rellevants són les següents: la gestió de l’hort no l’ha de portar a terme una sola persona sinó vàries, que aquest espai ha de servir per poder treballar la majoria d’àrees del currículum i que cada escola hauria d’adaptar l’hort segons les seves necessitats i interessos.

L'Experiència autobiogràfica, l'art i el compromís ètic de l'escriptor: tres eixos de la narrativa de Maria Àngels Anglada

L’obra de M. Àngels Anglada constitueix un tramat complex de lectures i influències que s’interpreta a través de nivells de significació i d’interessos que s’entrecreuen. Com a pilar que sosté tot aquest corpus hi ha un gran bagatge clàssic i una vasta formació literària que, juntament amb l’experiència vital i el posicionament ètic de l’autora, proporcionen les claus de lectura dels seus llibres. Partint d’aquesta idea, l’article aprofundeix en els tres aspectes que considerem eixos fonamentals de l’obra de l’escriptora: els elements autobiogràfics, l’art i el compromís social.

The law of impersonal transactions

Most economic interactions happen in a context of sequential exchangein which innocent third parties suffer information asymmetry with respect toprevious "originative" contracts. The law reduces transaction costs byprotecting these third parties but preserves some element of consent byproperty rightholders to avoid damaging property enforcement?e.g., it isthey, as principals, who authorize agents in originative contracts. Judicialverifiability of these originative contracts is obtained either as an automaticbyproduct of transactions or, when these would have remained private, byrequiring them to be made public. Protecting third parties produces a legalcommodity which is easy to trade impersonally, improving the allocationand specialization of resources. Historical delay in generalizing this legalcommoditization paradigm is attributed to path dependency?the law firstdeveloped for personal trade?and an unbalance in vested interests, asluddite legal professionals face weak public bureaucracies.

Cobertura y desamparo: garantías jurídicas de los españoles en el Perú (1870-1945) = Coverage and helplessness: legal guarantees of the spanish in Peru (1870-1945)

The archives of the Prefecture of the Peruvian Ministry of Foreign Affairs provide a perspective from which to reconstruct the broad range of legal circumstances in which Spanish residents in various regions of the country find themselves immersed (assets of relatives who have died without wills or family in Peru, political conflicts, legal problems -whether criminal or civil as a result of business activities- or the requested intervention ofconsular authorities when decisions considered detrimental to their compatriots are made by prefects and sub-prefects). The legal framework protecting Spanish nationals in Peru is analysed to understand the mechanisms of immigration in the country and the mechanisms that led them to keep their Spanish nationality, even after establishing wide-reaching family and business interests

Recursos naturales y género. El caso de la comunidad Once de Mayo (Campeche, México)

Este estudio pretende realizar una aproximación al papel de la cooperación en el empoderamiento femenino sobre los recursos naturales en la comunidad rural mexicana Once de Mayo. Para ello se analizan las experiencias de doce participantes en proyectos destinados a mujeres utilizando como medios la historia de vida, la observación participativa y los talleres. De todo ello se desprende la importancia de que los programas y/o proyectos aborden las necesidades prácticas de las mujeres, vinculadas a su hogar, sin omitir sus necesidades estratégicas de género como elementos para el empoderamiento. Además, para el empoderamiento femenino a través de la cooperación es fundamental el desarrollo de actitudes de liderazgo por parte de alguna/as de las participantes y el propio interés de todas las involucradas en colaborar, además de sus experiencias previas de capacitación en diferentes temáticas.

Warranties used as a mean to promote commercial FOSS

From a business standpoint, this paper describes the point of view on the question of warranties of a FOSS editor doing business in a risk-averse market segment. It is based on 15-years experience of AdaCore in the safety-critical embedded industry. However, it is not only the point of view of a provider, as it also aims at demonstrating that the interests of providers and users are aligned in this area. From a legal point of view, the enforceability of these warranties will be partly covered, as well as the articulation between the license and the warranties on one hand, and the articulation between the license and the other contracts that can be created in a business relationship on the other hand.

Usability of Virtual Museums and the Diffusion of Cultural Heritage

Les prioritats per als museus canvien. La missió de la nova museologia és convertir els museus en llocs per a gaudir i aprendre, cosa que fa que hagin de dur a terme una gestió financera molt semblant a la d'una empresa social que competeixi en el sector del lleure. Amb el pas del temps, els museus han d'establir i aplicar els criteris necessaris per a la supervivència, aplanant el terreny perquè altres institucions públiques siguin més obertes en els seus esforços per comunicar i difondre el seu patrimoni. Ja podem començar a parlar d'algunes conclusions comunament acceptades sobre el comportament dels visitants, que són necessàries per a planificar exposicions futures que vegin l'aprenentatge com un procés constructiu, les col·leccions com a objectes amb significat i les mateixes exposicions com a mitjans de comunicació que haurien de transformar la manera de pensar de l'espectador i que estan al servei del mateix missatge. Sembla que internet representa un mitjà efectiu per a assolir aquests objectius, ja que és capaç (a) d'adaptar-se als interessos i les característiques intel·lectuals d'un públic divers; (b) de redescobrir els significats dels objectes i adquirir un reconeixement sociocultural del seu valor per mitjà del seu potencial interactiu, i (c) de fer ús d'elements atractius i estimulants perquè tothom en gaudeixi. Per a aquest propòsit, és bàsic fer-nos les preguntes següents: quins criteris ha de seguir un museu virtual per a optimar la difusió del seu patrimoni?; quins elements estimulen els usuaris a quedar-se en una pàgina web i fer visites virtuals que els siguin satisfactòries?; quin paper té la usabilitat de l'aplicació en tot això?

Análisis empresarial de las cooperativas del sector de la fruta dulce en Cataluña

El cooperativismo agrario ha estado ligado desde sus orígenes al sector de las frutas y hortalizas, sector que arrastra desde hace años una problemática de carácter estructural, incrementada, sobretodo en el caso de la fruta, por las graves crisis de precios, la saturación de los mercados y una competencia creciente de las importaciones de terceros países. En este difícil marco, los productores deben seguir invirtiendo para mantener la competitividad y la rentabilidad de sus explotaciones, y las cooperativas, por su importancia económica, deben acometer políticas que permitan garantizar la viabilidad de dicho sector. En el presente trabajo realizamos un análisis del sector cooperativo frutícola catalán, con el fin de detectar sus puntos fuertes y débiles, así como posibles carencias y demandas. Las conclusiones muestran que las cooperativas son importantes en el sector de la fruticultura, debido sobretodo a su contribución activa a la conservación del territorio y su papel generador de empleo en numerosas zonas rurales. Pero se hace necesario la adopción de firmes decisiones y la implantación de medidas de apoyo que permitan garantizar los intereses de los socios y las necesidades de los consumidores.

La élite municipal leridana bajo los Austrias

¿Cómo y respondiendo a qué intereses fue ejercido el poder municipal por las élites locales catalanas en el periodo de la formación del Estado moderno hispánico? tales son las cuestiones fundamentales que se intentan responder acudiendo al ejemplo concreto de la ciudad de Lleida, población altamente representativa del entorno urbano catalán dominante en los siglos XVI y XVII. Una breve introducción al marco urbano o institucional catalán abre paso al núcleo del estudio centrado en la caracterización social de la élite gobernante. La evolución del grupo social que dirigía la ciudad, sus características socio-económicas, la movilidad de sus integrantes o sus comportamientos familiares, conforman un retrato que culmina con el análisis de sus actitudes en el gobierno municipal y su actuación política en los siglos de los Austrias.