Positioning an underwater vehicle through image mosaicking

Mosaics have been commonly used as visual maps for undersea exploration and navigation. The position and orientation of an underwater vehicle can be calculated by integrating the apparent motion of the images which form the mosaic. A feature-based mosaicking method is proposed in this paper. The creation of the mosaic is accomplished in four stages: feature selection and matching, detection of points describing the dominant motion, homography computation and mosaic construction. In this work we demonstrate that the use of color and textures as discriminative properties of the image can improve, to a large extent, the accuracy of the constructed mosaic. The system is able to provide 3D metric information concerning the vehicle motion using the knowledge of the intrinsic parameters of the camera while integrating the measurements of an ultrasonic sensor. The experimental results of real images have been tested on the GARBI underwater vehicle

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

Franklin D. Roosevelt i Frank Capra: missatges per a un país en crisi

En el context de la crisi econòmica i social que vivien els Estats Units a començament dels anys trenta, diversos actors polítics i socials van elaborar missatges que provaven d’acarar els ciutadans amb la realitat, però sobretot de restituir-los la confiança en ells mateixos i en el país. Aquest article analitza els discursos i les aportacions ideològiques de dues de les personalitats més destacades que participaren en aquest procés de reconstrucció emocional: el president Franklin D. Roosevelt i el cineasta Frank Capra. El text cerca d’establir les connexions entre aquests dos discursos, descobrir-ne les coincidències i, també, les diferències, i plantejar una aproximació al cinema com un mitjà de comunicació que va més enllà del simple entreteniment, per a convertir-se, en diverses ocasions, en un eficaç document amb el qual apropar-se a una època, desxifrar-ne els aspectes més significatius

L'Espiral de la història, de Televisió de Girona

L’experiència de crear, en format televisiu, un programa de difusió històrica per part d’una televisió local resulta altament interessant, perquè ofereix continguts d’àmbit més proper a un públic que difícilment té accés a la seva història des del sector audiovisual. Tots els principis continguts en la proposta científica d’utilitzar les imatges com a transmissores de coneixements i de cultura, convergeixen en el projecte de creació, per part de Televisió de Girona, del programa L’espiral de la història, atès que resulta una excel·lent mostra de la conjunció de diverses tipologies documentals posades al servei d’un objectiu: la difusió de la història de la ciutat de Girona a través del llenguatge audiovisual

La Implicació de Hollywood en la Segunda Guerra Mundial: el cas Why we fight

Why we fight és un grup de set pel·lícules de format documental que van formar part d’un ampli programa d’informació, formació i propaganda impulsat per l’exèrcit nord-americà, en el moment en què els Estats Units ja s’havien implicat en la Segona Guerra Mundial. És també un dels més reeixits exercicis de retòrica cinematogràfica nord-americana d’aquell període que permet analitzar com els països democràtics van gestionar qüestions tan compromeses com la propaganda de guerra. La pretensió d’aquest treball de recerca és aprofundir en la complexitat ideològica i formal de la sèrie, que faci possible descobrir-ne els orígens, els objectius i la manera com aquests van ser assolits per un grup d’especialistes cinematogràfics, coordinats pel director Frank Capra, tots els quals havien triomfat fins llavors a Hollywood

"La Llumanera de Nova York" (1874-1881): la veu d'una burgesia catalana a favor d'una Cuba espanyola

Article que estudia 'La Llumanera de Nova York' a partir de l' objectiu prèviament establert d' analitzar el posicionament dels editors del periòdic amb relació a les aspiracions identitàries cubanes

Crònica gironina d'una dècada de conferències

Crònica de deu anys de conferències anuals de la Societat Catalana de Comunicació a Girona

La premsa, documentació històrica en perill

Crònica de la jornada de debat titulada 'La premsa, documentació històrica en perill', celebrada a Barcelona el 25 de maig de 1998 i organitzada per l'Aula d'Història del Periodisme Diari de Barcelona de la Universitat Pompeu Fabra amb la col·laboració de l'Associació d'Arxivers de Catalunya, que tenia com a principal objectiu evidenciar la necessitat de preservar la premsa en tant que és un element substancial en la recerca de la història contemporània i proposar una sèrie de mesures encaminades a garantir-ne l'accessibilitat i la conservació

Història i Comunicació

Article que reflexiona al voltant de les interrelacions entre la Història i la Comunicació

La premsa gironina a les memòries de Joan Vinyas i Comas

La premsa gironina a les memòries de Joan Vinyas i Comas

A Factor analysis of hidrochemical composition of Llobregat river basin

Hydrogeological research usually includes some statistical studies devised to elucidate mean background state, characterise relationships among different hydrochemical parameters, and show the influence of human activities. These goals are achieved either by means of a statistical approach or by mixing modelsbetween end-members. Compositional data analysis has proved to be effective with the first approach, but there is no commonly accepted solution to the end-member problem in a compositional framework.We present here a possible solution based on factor analysis of compositions illustrated with a case study.We find two factors on the compositional bi-plot fitting two non-centered orthogonal axes to the most representative variables. Each one of these axes defines a subcomposition, grouping those variables thatlay nearest to it. With each subcomposition a log-contrast is computed and rewritten as an equilibrium equation. These two factors can be interpreted as the isometric log-ratio coordinates (ilr) of three hiddencomponents, that can be plotted in a ternary diagram. These hidden components might be interpreted as end-members.We have analysed 14 molarities in 31 sampling stations all along the Llobregat River and its tributaries, with a monthly measure during two years. We have obtained a bi-plot with a 57% of explained totalvariance, from which we have extracted two factors: factor G, reflecting geological background enhanced by potash mining; and factor A, essentially controlled by urban and/or farming wastewater. Graphicalrepresentation of these two factors allows us to identify three extreme samples, corresponding to pristine waters, potash mining influence and urban sewage influence. To confirm this, we have available analysisof diffused and widespread point sources identified in the area: springs, potash mining lixiviates, sewage, and fertilisers. Each one of these sources shows a clear link with one of the extreme samples, exceptfertilisers due to the heterogeneity of their composition.This approach is a useful tool to distinguish end-members, and characterise them, an issue generally difficult to solve. It is worth note that the end-member composition cannot be fully estimated but only characterised through log-ratio relationships among components. Moreover, the influence of each endmember in a given sample must be evaluated in relative terms of the other samples. These limitations areintrinsic to the relative nature of compositional data

Quantifying rock fabrics: a test of autocorrelation of the spatial distribution of cristals

A novel test of spatial independence of the distribution of crystals or phases in rocksbased on compositional statistics is introduced. It improves and generalizes the commonjoins-count statistics known from map analysis in geographic information systems.Assigning phases independently to objects in RD is modelled by a single-trial multinomialrandom function Z(x), where the probabilities of phases add to one and areexplicitly modelled as compositions in the K-part simplex SK. Thus, apparent inconsistenciesof the tests based on the conventional joins{count statistics and their possiblycontradictory interpretations are avoided. In practical applications we assume that theprobabilities of phases do not depend on the location but are identical everywhere inthe domain of de nition. Thus, the model involves the sum of r independent identicalmultinomial distributed 1-trial random variables which is an r-trial multinomialdistributed random variable. The probabilities of the distribution of the r counts canbe considered as a composition in the Q-part simplex SQ. They span the so calledHardy-Weinberg manifold H that is proved to be a K-1-affine subspace of SQ. This isa generalisation of the well-known Hardy-Weinberg law of genetics. If the assignmentof phases accounts for some kind of spatial dependence, then the r-trial probabilitiesdo not remain on H. This suggests the use of the Aitchison distance between observedprobabilities to H to test dependence. Moreover, when there is a spatial uctuation ofthe multinomial probabilities, the observed r-trial probabilities move on H. This shiftcan be used as to check for these uctuations. A practical procedure and an algorithmto perform the test have been developed. Some cases applied to simulated and realdata are presented.Key words: Spatial distribution of crystals in rocks, spatial distribution of phases,joins-count statistics, multinomial distribution, Hardy-Weinberg law, Hardy-Weinbergmanifold, Aitchison geometry

L'Església de Santa Helena de Rodes: recerca arqueològica i restauració arquitectònica

Descripció de l’estudi arqueològic i la restauració arquitectònica de l’Església de Santa Helena o Santa Creu de Rodes realitzats a principis dels anys 90

Curriculum sequencing for an e-learning system based on learning styles

This work shows the use of adaptation techniques involved in an e-learning system that considers students' learning styles and students' knowledge states. The mentioned e-learning system is built on a multiagent framework designed to examine opportunities to improve the teaching and to motivate the students to learn what they want in a user-friendly and assisted environment

Theoretical study of the second-order vibrational Stark effect

The behaviour of the harmonic infrared frequency of diatomic molecules subjected to moderate static uniform electric fields is analysed. The potential energy expression has been developed as a function of a static uniform electric field, which brings about a formulation describing the frequency versus field strength curve. With the help of the first and second derivatives of the expressions obtained, which correspond to the first- and second-order Stark effects, it was possible to find the maxima of the frequency versus field strength curves for a series of molecules using a Newton-Raphson search. A method is proposed which requires only the calculation of a few energy derivatives at a particular value of the field strength. At the same time, the expression for the dependence of the interatomic distance on the electric field strength is derived and the minimum of this curve is found for the same species. Derived expressions and numerical results are discussed and compared with other studi