Robust decoupled visual servoing based on structured light

This paper focuses on the problem of realizing a plane-to-plane virtual link between a camera attached to the end-effector of a robot and a planar object. In order to do the system independent to the object surface appearance, a structured light emitter is linked to the camera so that 4 laser pointers are projected onto the object. In a previous paper we showed that such a system has good performance and nice characteristics like partial decoupling near the desired state and robustness against misalignment of the emitter and the camera (J. Pages et al., 2004). However, no analytical results concerning the global asymptotic stability of the system were obtained due to the high complexity of the visual features utilized. In this work we present a better set of visual features which improves the properties of the features in (J. Pages et al., 2004) and for which it is possible to prove the global asymptotic stability

Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

Malware al context del programari lliure

Aquest document mostra els resultats d'una recerca basada en un cas d'estudi on s'avalua la fortalesa de dos comunitats de programari lliure. L'avaluació d'aquesta fortalesa es du a terme amb una exploració que té com a objectiu esbrinar si aquestes comunitats acompleixen una sèrie de procediments que les ajuden a protegir-se davant d'atacs.

Context switching accounting mechanism

How many times a given process p preempts, either voluntarily or involuntarily, is an important threat to computer's processes throughput. Whenever running cpu-bound processes on a multi-core system without an actual system grid engine as commonly found on Grid Clusters, their performance and stability are directly related to their accurate implementation and the system reliability which is, to an extend, an important caveat most of the times so difficult to detect. Context Switching is time-consuming. Thus, if we could develop a tool capable of detecting it and gather data from every single performed Context Switch, we would beable to study this data and present some results that should pin-point at whatever their main cause could be.

Magatzems de dades en el context de la web semàntica

L'objecte del projecte és estudiar en profunditat els sistemes gestors de bases de dates en l'àmbit de la web semàntica. Aquests sistemes són gestors de bases de dades especialitzats en l'emmagatzematge i tractament de dades semàntiques, tot tenint en compte les peculiaritats d'aquestes. Per tal d'aprofundir en la matèria, el projecte es divideix en dues parts principals. En la primera es recerca l'estat de l'art, fent un estudi comparatiu entre els magatzems semàntics més coneguts en l'actualitat. En la segona part s'estudia en profunditat un d'aquests magatzems (Virtuoso Universal Server).

New stakeholders, spaces and instruments of analysis in the context of energy relationships: Case studies from Kazakhstan and Turkmenistan

The disintegration of the USSR brought the emergence of a new geo-energy space in Central Asia. This space arose in the context of a global energy transition, which began in the late 1970s. Therefore, this new space in a changing energy world requires both new conceptual frameworks of analysis and the creation of new analytical tools. Taking into account this fact, our paper attempts to apply the theoretical framework of the Global Commodity Chain (GCC) to the case of natural resources in Central Asia. The aim of the paper is to check if there could be any Central Asia’s geo-energy space, assuming that this space would exist if natural resources were managed with regional criteria. The paper is divided into four sections. First an introduction that describes the new global energy context within natural resources of Central Asia would be integrated. Secondly, the paper justifies why the GCC methodology is suitable for the study of the value chains of energy products. Thirdly, we build up three cases studies (oil and uranium from Kazakhstan and gas from Turkmenistan) which reveal a high degree of uncertainty over the direction these chains will take. Finally, we present the conclusions of this study that state that the most plausible scenario would be the integration of energy resources of these countries in GCC where the core of the decision-making process will be far away from the region of Central Asia. Key words: Energy transition, geo-energy space, Global Commodity Chains, Central Asia

Intraocular Straylight And Contrast Sensitivity Two Months After Lasik: Intraocular Straylight Measurement As A New Parameter In Visual Quality Assessment

PROPÒSIT: Estudiar l'efecte de la cirurgia LASIK en la llum dispersa i la sensibilitat al contrast. MÈTODES: Vint-i-vuit pacients van ser tractats amb LASIK. La qualitat visual es va avaluar abans de l'operació i dos mesos després. RESULTATS: La mitjana de llum dispersa i la sensibilitat al contrast abans de l'operació no va canviar en dos mesos després. Només un ull tenia un marcat augment en la llum dispersa. Nou ulls van presentar una lleugera disminució en la sensibilitat al contrast. S'han trobat dues complicacions. CONCLUSIÓ: Després de LASIK la majoria dels pacients (80%) no van tenir complicacions i van mantenir la seva qualitat visual. Uns pocs pacients (16%) van tenir una mica de qualitat visual disminuïda. Molt pocs (4%) van tenir complicacions clíniques amb disminució en la qualitat visual.

CoDaPack. An Excel and Visual Basic based software of compositional data analysis. Current version and discussion form upcoming versions

In the eighties, John Aitchison (1986) developed a new methodological approach for the statistical analysis of compositional data. This new methodology was implemented in Basic routines grouped under the name CODA and later NEWCODA inMatlab (Aitchison, 1997). After that, several other authors have published extensions to this methodology: Marín-Fernández and others (2000), Barceló-Vidal and others (2001), Pawlowsky-Glahn and Egozcue (2001, 2002) and Egozcue and others (2003). (...)

Visual management of sags and incidents gathered in distribution substations for power quality management

Monitor a distribution network implies working with a huge amount of data coining from the different elements that interact in the network. This paper presents a visualization tool that simplifies the task of searching the database for useful information applicable to fault management or preventive maintenance of the network

Embedding Emotional Context in Recommender Systems

Emotions are crucial for user's decision making in recommendation processes. We first introduce ambient recommender systems, which arise from the analysis of new trends on the exploitation of the emotional context in the next generation of recommender systems. We then explain some results of these new trends in real-world applications through the smart prediction assistant (SPA) platform in an intelligent learning guide with more than three million users. While most approaches to recommending have focused on algorithm performance. SPA makes recommendations to users on the basis of emotional information acquired in an incremental way. This article provides a cross-disciplinary perspective to achieve this goal in such recommender systems through a SPA platform. The methodology applied in SPA is the result of a bunch of technology transfer projects for large real-world rccommender systems

Magatzems de dades en el context de la web semàntica

L'objectiu d'aquest treball és estudiar els sistemes de gestió de bases de dades (SGBD) utilitzats en el context de la web semàntica en general i analitzar-ne un en particular.

Evaluation of free libraries for visual recognition of art imagery on mobile devices

This paper describes a systematic research about free software solutions and techniques for art imagery computer recognition problem.

Tendències geopolítiques de l'extrema dreta a Europa: capacitat de transformació i adaptació al context de crisi econòmica i política actual

De fet tot va començar al principi dels anys 80, amb l’aparició electoral del Front Nacional (FN) francès, creat el 1972, i que va ferde França una excepció a Europa en aquell moment. Ara ja sabem que aquest no es el cas i tenim nombrosos països europeus on, els partits d’extrema dreta no solament obtenen resultats comparables o superiors als del Front National francès, sinó que, d’acordamb sistema electoral, formen part de coalicions governamentals per constituir majories de dretes. En aquest sentit, cal recordar que Àustria va ser el primer Estat europeu en tenir una coalició governamental en la que hi havien electes del partit d’extrema dreta FPÖ (Partit de la Llibertat). Era la primera vegada que això passava després de la Segona Guerra Mundial, i la inquietudpolítica va ser gran en els països de la Unió Europea (UE) doncs tothom recordava que el poble austríac, en la seva gran majoria, va ser favorable al “Anchluss” (annexió amb Alemanya) i els hi semblava que els responsables políticsactuals, eren tallats ala imatge de Kurt Waldheim i altres representantsd’aquell tristperíode. A partir d’aqui, la presencia de ministres d’extrema dreta en determinats governs europeus ja no provoca reaccions tan fortes, sens dubte perquè la seva historia no es idèntica a la de Àustria, i també perquèl’advertència als austríacs no ha tingut cap efecte i el FPÖ (Partit de la Llibertat) ha continuat prosperant inclous desprès de la mort accidental del seu líder,Jörg Haider, en 2008. En 2011, hem vist com els dirigents de la Unió Europea i la Secretaria d’Estat americana, Hillary Clinton, es mostraveninquiets davant de la deriva autoritària nacionalista del governhongarès dirigit pel“Fidesz” i el seu líder Viktor Orban, però sense cap mena de mitja per oposar-se a excepciód’una carta oficial de prevenció.

Adaption of Courses and Learning Environment to the User Context in dotLRN

The explosive growth of Internet during the last years has been reflected in the ever-increasing amount of the diversity and heterogeneity of user preferences, types and features of devices and access networks. Usually the heterogeneity in the context of the users which request Web contents is not taken into account by the servers that deliver them implying that these contents will not always suit their needs. In the particular case of e-learning platforms this issue is especially critical due to the fact that it puts at stake the knowledge acquired by their users. In the following paper we present a system that aims to provide the dotLRN e-learning platform with the capability to adapt to its users context. By integrating dotLRN with a multi-agent hypermedia system, online courses being undertaken by students as well as their learning environment are adapted in real time

Fills i fills de famílies immigrades als països rics. Informe 2010 sobre el cas de Catalunya al context de la Unió Europea

Aquest projecte ha consistit en la realització d'un informe actualitzat i ampli sobre la situació dels fills i filles de famílies immigrades a Catalunya en dos grups d’edat (0-17 i 18-29) i s'ha centrat en els àmbits socio-demogràfic, educatiu i jurídic, des d’una perspectiva comparativa internacional proporcionada pel projecte UNICEF Innocenti Children of Immigrant Families in 8 Affluent Countries (2009). S’ha treballat amb dades quantitatives, qualitatives i bibliogràfiques de diverses fonts primàries i secundàries. Per realitzar aquest informe, s’han ampliat els indicadors d’Innocenti en dos sentits: a) afegint, quan ha estat possible, els ja elaborats i experimentats per l’equip investigador al I i II Informes sobre Infància i Immigració a Catalunya en el marc del CIIMU els anys 2002 i 2005, així com els desenvolupats als capítols “Infancia e Inmigración” dels dos volums La Infancia en Cifras en España (Ministerio de Trabajo y Asuntos Sociales) els anys 2006 i el 2007 sobre una mostra del padró 2005 i amb projecció pel conjunt de l’estat; b) afegint una anàlisi jurídica transversal dels diferents marcs que regulen la situació dels fills i filles de famílies immigrades a la Unió Europea, Espanya, Catalunya i les cartes de drets internacionals, i s’ha contrastat aquestes regulacions amb l’anàlisi de casos obtinguts amb treball de camp etnogràfic a dues comarques (de Barcelona i Girona) que han permès il•lustrar les contradiccions de la seva aplicació. D’altra banda, seguint amb la perspectiva aplicada en estudis i informes precedents, l’abordatge ha permès analitzar comparativament la situació dels fills i filles de famílies immigrades amb els seus coetanis d’origen autòcton, pel que fa a les condicions de vida i les oportunitats socials en un sentit ampli. La Memòria que s’annexa consta de 4 grans apartats: 1) Sociodemografia, 2) Educació, 3) Marc jurídic, 4) Joves de famílies immigrades.