Desarrollo de un sistema integrado de navegación inercial: interfície IMU + FPGA

Els sistemes automatitzats que requereixen d’un control d’estabilitat o moviment es poden trobar cada cop en més àmbits. Aplicacions UAV o de posicionament global són les més comunes per aquest tipus de sistemes, degut a que necessiten d’un control de moviment molt precís. Per a dur a terme aquest procés s’utilitzen unitats de mesura inercial, que mitjançant acceleròmetres i giroscopis degudament posicionats, a més a més d’una correcció del possible error que puguin introduir aquests últims, proporcionen una acceleració i una velocitat angular de les quals es pot extreure el camí efectuat per aquestes unitats. La IMU, combinada amb un GPS i mitjançant un filtre de Kalman, proporcionen una major exactitud , a més d’un punt de partida (proporcionat per el GPS), un recorregut representable en un mapa y, en el cas de perdre la senyal GPS, poder seguir adquirint dades de la IMU. Aquestes dades poden ser recollides i processades per una FPGA, que a la vegada podem sincronitzar amb una PDA per a que l’usuari pugui veure representat el moviment del sistema. Aquest treball es centra en el funcionament de la IMU i l’adquisició de dades amb la FPGA. També introdueix el filtre de Kalman per a la correcció de l’error dels sensors.

On the stability of the optimal value and the optimal set in optimization problems

The paper develops a stability theory for the optimal value and the optimal set mapping of optimization problems posed in a Banach space. The problems considered in this paper have an arbitrary number of inequality constraints involving lower semicontinuous (not necessarily convex) functions and one closed abstract constraint set. The considered perturbations lead to problems of the same type as the nominal one (with the same space of variables and the same number of constraints), where the abstract constraint set can also be perturbed. The spaces of functions involved in the problems (objective and constraints) are equipped with the metric of the uniform convergence on the bounded sets, meanwhile in the space of closed sets we consider, coherently, the Attouch-Wets topology. The paper examines, in a unified way, the lower and upper semicontinuity of the optimal value function, and the closedness, lower and upper semicontinuity (in the sense of Berge) of the optimal set mapping. This paper can be seen as a second part of the stability theory presented in [17], where we studied the stability of the feasible set mapping (completed here with the analysis of the Lipschitz-like property).

BAW notch filter for WiMAX applications

Als darrers anys la necessitat de connectar-se a internet des de qualsevol lloc s’ha incrementat exponencialment sobretot de manera inalàmbrica. Degut al finit espectre radioelèctric es tendeix a aprofitar totes les franges freqüencials d’aquest convivint diferents sistemes en franges properes podent induir-se interferències mútuament. Per evitar aquestes interferències es requereix de filtres a tots els dispositius els quals aïllin un sistema del adjacent. En aquest projecte es dóna una solució al cas concret de la convivència entre els sistemes Wi-Fi y WiMAX eliminant la banda Wi-Fi interferent en sistemes WiMAX. Aquesta solució consisteix en el disseny d’un filtre banda eliminada d’ordre 3 implementat mitjançant tecnologia BAW a partir de l’estructura y especificacions d’un filtre comercial. A més també es fa un petit estudi per veure si seria interessant una millora en els processos de fabricació del filtre per part del fabricant.

A way to play bankruptcy problems.

The commitment among agents has always been a difficult task, especially when they have to decide how to distribute the available amount of a scarce resource among all. On the one hand, there are a multiplicity of possible ways for assigning the available amount; and, on the other hand, each agent is going to propose that distribution which provides her the highest possible award. In this paper, with the purpose of making this agreement easier, firstly we use two different sets of basic properties, called Commonly Accepted Equity Principles, to delimit what agents can propose as reasonable allocations. Secondly, we extend the results obtained by Chun (1989) and Herrero (2003), obtaining new characterizations of old and well known bankruptcy rules. Finally, using the fact that bankruptcy problems can be analyzed from awards and losses, we define a mechanism which provides a new justification of the convex combinations of bankruptcy rules. Keywords: Bankruptcy problems, Unanimous Concessions procedure, Diminishing Claims mechanism, Piniles’ rule, Constrained Egalitarian rule. JEL classification: C71, D63, D71.

D'alumnes a mestres: explorant records escolars de noves generacions de mestres. Una mirada qualitativa i de gènere

Aquest treball de recerca té la finalitat de conèixer com noves generacions de mestres van construint la seva identitat professional. Com que la recerca es situa a l’inici del seu pas per la formació inicial, el que es pretén analitzar són les concepcions i l’experiència prèvies que han tingut amb el món docent durant la seva trajectòria escolar. Es vol comprendre quines poden haver estat les motivacions que les han i els han portat realment a escollir la carrera de Mestres, quines expectatives tenen sobre la professió des de la vivència personal de ser testimonis d’una professió que ara volen convertir en la seva. El disseny respon a una investigació de caràcter exploratori i descriptiu i el mètode d’investigació s’ha basat en l’anàlisi de contingut de textos autobiogràfics elaborats en el context d’una assignatura de primer de Grau en les carreres de Mestres. La informació s’ha analitzat amb el programa d’anàlisi qualitativa Atlas.ti.

La participación social como método de conservación. Estudio de caso en el área de conservación arenal Huetar norte de Costa Rica

El presente estudio se realiza con la intención de contribuir a establecer las bases para una buena gestión del territorio en el Área de conservación arenal Huetar norte de Costa Rica mediante la participación social; garantizando la conservación del capital natural y el desarrollo económico, social y ambientalmente sostenible. Para ello, se ha colaborado en la formación del Consejo Local del Corredor Biológico Ruta Los Malécu-Medio Queso (CL CBRLM-MQ) y del Refugio Nacional de Vida Silvestre Caño Negro (RNVSCN), formado por una coalición social que tendrá el objetivo de gestionar su propio territorio. Con la intención de capacitar a los integrantes de este consejo, y a los pobladores de la Zona Norte de Costa Rica en general, y orientarlos hacia la buena gestión de los recursos naturales, se ha realizado un análisis detallado sobre su percepción sobre los Servicios Ecosistémicos de la región. El resultado de este proyecto, es un manual de educación y comunicación ambiental sobre los servicios ecosistémicos de la Zona Norte para el educador/a. Con este manual se pretende capacitar a los pobladores sobre el valor de los SE, todo con la finalidad de promover cambios de actitudes y de conductas que fomenten una relación respetuosa con la naturaleza para alcanzar el desarrollo sostenible de la región y de esta manera mejorar la calidad de vida de los habitantes de esta zona.

Anàlisi d'aplicacions del disseny de programació múltiple: una estimació de priorització en la planificació inicial i progressiva d'aquest enfocament

Atendre la planificació dels plans d’aula per a tot l’alumnat des d’un enfocament d’inclusió i atendre la planificació d’accés de cadascun i cadascuna de les alumnes a tot allò que es desenvoluparà a l’aula, són els propòsits del enfocament basat en el Disseny de Programacions Múltiples i Plans Educatius Individualitzats. Des d’aquest enfocament es planteja un procediment de planificacions “per versions” en el sentit que es considera que, inicialment, no es fa necessari preveure tots els detalls de l’activitat docent que es prepara, sinó el disposar d’uns primers esborranys que poden ser suficients i funcionals o que, en el cas de ser necessàries majors concrecions, aquestes es puguin anar introduint progressivament durant el mateix procés docent. El conèixer els canvis que es produiran en el moment de la implementació és l’objectiu d’aquest treball perquè tenim la convicció que si anticipem els possibles canvis que es produiran sabrem els components en els quals convé inicialment, planificar amb major intensitat i detall i quins són aquells altres components sobre els quals la intensitat de la planificació pot ser menys intensa i així facilitar la tasca dels professionals a l’hora de programar.

Anàlisi de l’adherència a les guies de pràctica clínica i de la qualitat dels documents assistencials a la Síndrome Coronària Aguda Sense Elevació del Segment ST a l’Hospital de Sant Pau.

El nivell d’acompliment de les recomanacions de les GPC de la ESC (European Society of Cardiology) per la SCASEST a l’Hospital de Sant Pau als mesos d’octubre a desembre del 2010 és subòptim, similar al d’altres centres americans i europeus, i roman invariable respecte les dades de 2006-2007. El servei de Cardiologia destaca en les recomanacions d’hàbits i control de factors de risc cardiovascular. Existeixen diferències poc rellevants entre els serveis de Cardiologia i Medicina Interna en les recomanacions farmacològiques. No s’ha objectivat una relació significativa entre la qualitat de la informació dels documents assistencials i l’adherència a les GPC.

Information systems for water resources management improvement in developing countries

Water resources management, as also water service provision projects in developing countries have difficulties to take adequate decisions due to scarce reliable information, and a lack of proper information managing. Some appropriate tools need to be developed in order to improve decision making to improve water management and access of the poorest, through the design of Decision Support Systems (DSS). On the one side, a DSS for developing co-operation projects on water access improvement has been developed. Such a tool has specific context constrains (structure of the system, software requirements) and needs (Logical Framework Approach monitoring, organizational-learning, accountability and evaluation) that shall be considered for its design. Key aspects for its successful implementation have appeared to be a participatory design of the system and support of the managerial positions at the inception phase. A case study in Tanzania was conducted, together with the Spanish NGO ONGAWA – Ingeniería para el Desarrollo. On the other side, DSS are required also to improve decision making on water management resources in order to achieve a sustainable development that not only improves the living conditions of the population in developing countries, but that also does not hinder opportunities of the poorest on those context. A DSS made to fulfil these requirements shall be using information from water resources modelling, as also on the environment and the social context. Through the research, a case study has been conducted in the Central Rift Valley of Ethiopia, an endhorreic basin 160 km south of Addis Ababa. There, water has been modelled using ArcSWAT, a physically based model which can assess the impact of land management practices on large complex watersheds with varying soils, land use and management conditions over long periods of time. Moreover, governance on water and environment as also the socioeconomic context have been studied.

L'Observatori Científic de la Ciutat Mediterrània : estudi de cas avaluació del Fòrum virtual de l'Evolució

La meva recerca s'ha centrat a analitzar la manera com els fòrums especialitzats poden ser útils a la difusió de la cultura i en concret als museus del segle XXI i de quina manera se'n beneficien també els ciutadans.

La construcció del funcionari. Un estudi de cas : INSS Barcelona

El treballador públic és sotmès, des que comença la seva particular relació laboral, a un món fortament estructurat i amb una cultura, unes característiques i un tarannà propis i particulars. És en aquest procés que les forces socialitzadores del seu lloc de treball, juntament amb les del món exterior, el van formant com a treballador públic, fins al punt que es pot parlar del funcionari com d'una construcció. Això produeix una manera de veure i entendre el món laboral molt diferent de la que es té en l'empresa privada. Així, les aptituds, les actituds, les maneres de fer, les dèries i les manies només tenen sentit dins el seu entorn, que ell mateix comprèn com a totalment diferent. L'oposició com a ritual de pas, la socialització secundària, la percepció de l'alteritat, el qui és l'altre, el quan i el perquè, i els trets de la seva cultura - el temps, el treball, la normativa són algunes de les claus estudiades en aquest treball que ens ajuden a comprendre el perquè i el com d'aquesta construcció.

Sistema de cerca de transports

Aquest projecte es va definir per a donar resposta a una necessitat concreta detectada en el sector del transport: la de trobar la millor manera d'enviar una mercaderia a qualsevol lloc del món des del punt de vista de costos i temps sense pensar en companyies i mitjans de transport. Per a fer aquest servei accessible a tothom sense limitacions d'espai horari o ubicació física s'han volgut aprofitar els beneficis que aporta Internet i, per tant, s'ha conceptualitzat com un servei web.

Desenvolupament d'una aplicació Android per a Moodle

L'evolució que la tecnologia de les comunicacions sense fils ha experimentat en els darrers anys permet que avui en dia els dispositius mòbils proporcionin una resposta més que acceptable. Ja s'han superat molts dels problemes de mobilitat, d'infraestructura i d'ample de banda que fins ara dificultaven l'ús d'aquests dispositius. Aquest fet ha fomentat l'expansió de diferents sistemes dels que es pot destacar Android, iPhone OS i Windows Mobile/Windows Phone 7. Els dos primers són els que actualment es disputen el lideratge del mercat dels dispositius i aplicacions mòbils i és Android el que ha experimentat el major creixement els darrers anys. Paral·lelament, la constant introducció de programari d'e-learning destinat a activitats de formació no presencial basades en Internet ha permès arribar a milions d'usuaris en diferents àmbits, com ara universitats, empreses i institucions d'arreu del món. D'aquest conjunt de programari destaca Moodle, suite de codi obert que permet crear llocs web de formació en línia de forma senzilla i eficaç.Aquest Projecte de Final de Carrera, emmarcat en l'àrea de Xarxes de Computadors, conjugaaquests tres conceptes mitjançant el desenvolupament d'una aplicació per a dispositius mòbils Android que connecta a un servidor Moodle. La comunicació entre ells utilitza intensivament les xarxes sense fils i fa crides als serveis que aquest ofereix gràcies als Web Services, mètode de comunicacions composat d'un conjunt de protocols i de programari que permet la comunicació entre dos dispositius a través de la xarxa.

Botiga onlinede llibres

L¿aplicació en J2EE que permet gestionar totes les vendes d¿una empresa per internet, així com tambégestionar tota la part del magatzem o bé de gestió de perfils i d¿usuaris. L¿aplicació permet saber de manera ràpida quina és la llista de la compra d¿un client i d¿aquesta manera els treballadors realitzaran la seva feina per tal de fer-li arribar el més aviat possible la sevallista de la compra.

Diseño de la herramienta G.I.A. (Gestión Integral de Accesibilidad)

Con este PFC se ha pretendido desarrollar una herramienta que permita a organismos encargados de la gestión de la accesibilidad la realización de Planes Integrales de Accesibilidad de forma ágil e intuitiva, consiguiendo con ello mejorar la accesibilidad global dentro de un municipio y por consiguiente a los ciudadanos en general. De esta manera se dispondrá de información actualizada que reduzca las barreras arquitectónicas y mejore la accesibilidad universal de los espacios públicos.