69 resultados para Intelligent control systems
Resumo:
Dins el departament dElectrnica, Informtica i Automtica de la Universitat de Girona shandissenyat i construt dues plataformes bpedes per a ls docent. La msevolucionada delles, finalitzada lany 1999, est composada per dues cames dalumini ambtres actuadors lineals cada una, simulant la funci del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte sn molt concrets i tots ellsestan destinats a millorar el funcionament del robot bpede. Aquests objectius sn: (1)dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convinguiper assegurar lequilibri durant el moviment de la plataforma bpede, (2) dissenyar una placaamb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dosencoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarjadadquisici de dades especfica, (3) dissenyar una placa de potncia adequada pel controldels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament deles plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bpede
Resumo:
El control automtic exerceix un paper important en molts processos de la industria. Cada un dels sistemes de control requereix dun controlador, la majoria dels quals sn del tipus PI. Lobjectiu daquest projecte es investigar tcniques que permetin superar les limitacions que tenen els controladors PI lineals. En la resposta dun sistema de control es poden distingir dues tasques diferents: El seguiment a un canvi dentrada o consigna correspon a la tasca de servo, mentre que el rebuig a pertorbacions correspon a la tasca de regulatori. Al tpic esquema de control realimentat, aquestes dues tasques estan enfrontades, s a dir, una millora a la tasca de servo implica un empitjorament a la tasca de regulatori i a linversa. Aix suposa un problema al rendiment del sistema, aix com la necessitat destablir un cert comproms entre les dues tasques. El que es pretn en aquest projecte es implementar senzilles regles de control no lineal amb la finalitat de millorar el rendiment del sistema i evitar la necessitat destablir un comproms entre les dues tasques. Aix, es pretn superar les limitacions que aquest t, obtenint controladors PI alternatius fcilment sintetitzables.
Resumo:
In this paper we describe a system for underwater navigation with AUVs in partially structured environments, such as dams, ports or marine platforms. An imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. This information is incorporated into a feature-based SLAM algorithm in a two step process: (I) the full 360deg sonar scan is undistorted (to compensate for vehicle motion), thresholded and segmented to determine which measurements correspond to planar environment features and which should be ignored; and (2) SLAM proceeds once the data association is obtained: both the vehicle motion and the measurements whose correct association has been previously determined are incorporated in the SLAM algorithm. This two step delayed SLAM process allows to robustly determine the feature and vehicle locations in the presence of large amounts of spurious or unrelated measurements that might correspond to boats, rocks, etc. Preliminary experiments show the viability of the proposed approach
Resumo:
This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented
Resumo:
La UdG desposa de diversos robots mbils per a finalitats docents i de recerca que utilitzen sistemes de localitzaci incremental mitjanant bsicament encoders incrementals. Actualment, en el mercat de lautomoci sha desenvolupat una srie de dispositius electrnics tals com brixoles electrniques, accelermetres, giroscpics, etc. Lobjectiu s dissenyar i construir un sistema de navegaci inercial format per un accelermetre, un giroscpic, una brixola i un microcontrolador encarregat de governar les ordres. El llenguatge utilitzat ser lassemblador, ja que es pretn una execuci molt eficient de les rutines creades. Les dades obtingudes es transmetran a lordinador per mitj del protocol RS-232 i un programa en C emmagatzemar les dades en un document de text. Aquestes dades seran tractades amb lentorn MATLAB per tal dinterpretar-les i representar-les grficament. Per analitzar el funcionament del sistema sutilitzar la plataforma PRIM
Resumo:
Nessie is an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) created by a team of students in the Heriot Watt University to compete in the Student Autonomous Underwater Competition, Europe (SAUC-E) in August 2006. The main objective of the project is to find the dynamic equation of the robot, dynamic model. With it, the behaviour of the robot will be easier to understand and movement tests will be available by computer without the need of the robot, what is a way to save time, batteries, money and the robot from water inside itself. The object of the second part in this project is setting a control system for Nessie by using the model
Resumo:
Delivery context-aware adaptative heterogenous systems. Currently, many types of devices that have gained access to the network is large and diverse. The different capabilities and characteristics of them, in addition to the different characteristics and preferences of users, have generated a new goal to overcome: how to adapt the contents taking into account this heterogeneity, known as the delivery context. The concepts of adaptation and accessibility have been widely discussed and have resulted in many proposals, standards and techniques designed to solve the problem, making it necessary to refine the analysis of the issue to be considered in the process of adaptation. We present a tour of the various proposals and standards that have marked the area of heterogeneous systems works, and others who have worked since the real-time interaction through agents based platforms. All targeted to solve a common goal: the delivery context
Resumo:
El Grup de Visi per Computador i Robtica (VICOROB) del departament d'Electrnica, Informtica i Automtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robtica submarina. Al CIRS (Centre dInvestigaci en Robtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submar Ictineu s la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientaci basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra ptica. Aquest projecte pretn realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les caracterstiques daquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localitzaci capa de determinar la posici del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real
Resumo:
Lobjectiu principal daquest projecte consisteix en realitzar lestudi, l' anlisi, el disseny, i el desenvolupament duna aplicaci que millori i faciliti la tasca dun empleat que treballi fora de lempresa. Es fa una anlisi dels requeriments de laplicaci, es fa el model danlisi i tot seguit el model de disseny, i simplementar mitjanant les eines que utilitza la nostra empresa o les que millor sadaptin a ella. Sanalitza tamb el tipus i el volum dinformaci que haur de manejar. Durant el procs de cada una de les etapes de desenvolupament saniran realitzant les corresponents proves per, finalment, realitzar una posada en marxa sobre un empleat a mode de proves en un entorn real. Degut a la necessitat de mobilitat dels comercials sutilitzen dispositius PDA (Personal Digital Assistant) per al desenvolupament de laplicaci que els permetr realitzar les seves tasques. En canvi, laplicaci corporativa de gesti de lempresa est situada en un servidor Windows, i per centralitzar i gestionar la informaci de les PDA sutilitzar una aplicaci sota el sistema Windows. Laplicaci shaur de confeccionar en funci de les dades que es vulgui que el comercial pugui consultar sobre un client, obra, ... Per millorar-ne la seva funcionalitat, es permetr lopci de multi-llenguatge. Laplicaci de la PDA tindr a grans trets les segents funcionalitats: gesti de clients, gesti de contactes, consultar gestions comercials, consultar obres dels clients, consultar el planning i lestat dels muntadors. Altres processos que haur de permetre laplicaci son: la configuraci i installaci de laplicaci en els dispositius PDA i la crrega i el trasps de les dades entre laplicaci del PDA i laplicaci corporativa de lempresa
Resumo:
JCM s una empresa dedicada al disseny de sistemes de control daccs. Disposa duns equips elctrics amb molts parmetres configurables, aix es poden utilitzar en molts tipus dinstallaci. Aquets parmetres sn configurables pels clients. JCM, disposa dun servei datenci telefnica (SAT), que intenta donar solucions a tots els problemes que puguin sorgir als clients. Sovint, no poden donar suport als dubtes dels clients per culpa de la poca informaci que reben a travs del client. L'objectiu del projecte s resoldre el problema de falta d'informaci i mala comunicaci per millorar la qualitat del servei que ofereix el SAT. La soluci, no ha dalterar el cost de producci del producte. Sha de tenir en compte tamb que els equips poden estar installats en qualsevol part del mn i que noms es poden utilitzar recursos de fcil accs per tots els clients. Per complir amb aquests objectius, emetrem un missatge, a travs del brunzidor del equip, amb la informaci de configuraci de l'equip. Aquest missatge viatjar a travs de la xarxa telefnica fins al SAT. Un cop all, el descodificarem i n'enviarem les dades a un PC perqu pugui presentar les dades sobre la configuraci de una forma clara pel SAT.
Resumo:
Resum Lany 1969 es van comenar a comercialitzar els sistemes digitals programables coneguts com autmats programables o PLCs, utilitzats per controlar qualsevol tipus de procs industrial. Al llarg de tots aquests anys, aquests sistemes i tota la tecnologia en general han evolucionat molt, i noms s qesti de temps que la tecnologia que utilitzem avui en dia quedi obsoleta i substituda per una de millors caracterstiques i amb ms avantatges. Aquest s el motiu de lelaboraci daquest treball, que com a objectiu pretn modernitzar un procs de fabricaci duna industria qumica que ha quedat molt limitat a causa de lantiguitat de la installaci. Per dur a terme aquesta modernitzaci, sintrodueixen sistemes de control amb majors prestacions, sutilitzen xarxes de comunicacions per facilitar el muntatge elctric de la installaci i un sistema de supervisi i adquisici de dades per poder obtenir un control ms estricte del procs de fabricaci i de tots els factors que intervenen. El funcionament del procs de fabricaci s que a partir dunes matries primeres lquides emmagatzemades en dipsits, es dosifiquin aquestes matries en lordre i la quantitat desitjada dins un o diversos recipients per barrejar-les i aplicar els tractaments que siguin necessaris. Tot aquest procs est controlat per un autmat programable, i disposa de diferents terminals operadors per poder interactuar amb el sistema. Tamb t implementat un sistema SCADA en diversos ordinadors per aportar una visi general de la planta en temps real, un registre de dades dels parmetres que es controlen i alhora serveix per enllaar amb la xarxa dordinadors existent. Com annex daquest treball, es presenten els esquemes elctrics i el programa de lautmat programable per veure totes les caracterstiques elctriques dels dispositius i el mtode de funcionament del procs. Sha aconseguit donar un salt tecnolgic i poder gaudir de tots els avantatges que ofereixen les noves tecnologies, que com a resultat sha optimitzat i millorat el procs de fabricaci. De totes les conclusions, la ms destacada s la dhaver dissenyat un sistema de control basat en una estructura descentralitzada molt flexible, que es pot expandir i adaptar fcilment als possibles canvis.
Resumo:
My News, un servicio de informacin de prensa desarrollado en Espaa que ofrece el texto completo de diversas publicaciones, en especial de medios de prensa escrita de mbito nacional, presenta un interfaz renovado con nuevas funcionalidades. Se describen sus orgenes, evolucin y caractersticas actuales y se analizan las nuevas prestaciones de bsqueda en su hemeroteca y de seguimiento de prensa y creacin de alertas.
Resumo:
A table showing a comparison and classification of tools (intelligent tutoring systems) for e-learning of Logic at a college level.
Resumo:
Studies on the potential benefits of conveying biofeedback stimulus using a musical signal have appeared in recent years with the intent of harnessing the strong effects that music listening may have on subjects. While results are encouraging, the fundamental question has yet to be addressed, of how combined music and biofeedback compares to the already established use of either of these elements separately. This experiment, involving young adults (N = 24), compared the effectiveness at modulating participants' states of physiological arousal of each of the following conditions: A) listening to pre-recorded music, B) sonification biofeedback of the heart rate, and C) an algorithmically modulated musical feedback signal conveying the subject's heart rate. Our hypothesis was that each of the conditions (A), (B) and (C) would differ from the other two in the extent to which it enables participants to increase and decrease their state of physiological arousal, with (C) being more effective than (B), and both more than (A). Several physiological measures and qualitative responses were recorded and analyzed. Results show that using musical biofeedback allowed participants to modulate their state of physiological arousal at least equally well as sonification biofeedback, and much better than just listening to music, as reflected in their heart rate measurements, controlling for respiration-rate. Our findings indicate that the known effects of music in modulating arousal can therefore be beneficially harnessed when designing a biofeedback protocol.
Resumo:
Cultivation of black truffle, Tuber melanosporum Vitt., has become an important agricultural alternative in rural Mediterranean regions due to its success in relatively harsh conditions, its high market value and diminishing production in natural areas. In addition, truffle cultivation requires relatively low agricultural inputs, promotes reforestation and economic restoration of rural lands and land-use stability. However, there remain major issues regarding the management practices to ensure successful black truffle production. We therefore conducted an experiment to evaluate 3 levels of irrigation based on monthly water deficit and the effects of currently applied weed control systems and fertilization. Treatment effects were evaluated by examining the mycorrhizal status of out-planted 1-yr-old Quercus ilex L. seedlings and seedling growth parameters after 18 months in 3 distinct experimental truffle plantations located in the foothills of the Spanish Pyrenees. We found that replacing one-half of the water deficit of the driest month (moderate irrigation) promoted the proliferation of T. melanosporum mycorrhizae, while high irrigation reduced fine root production and truffle mycorrhizae. Glyphosate weed control improved seedling survival by up to 16% over control seedlings without jeopardizing truffle mycorrhizae in the first year. Fertilization did not improve seedling growth or influence its mycorrhizal status. We describe the persistent relationship between this ectomycorrhizal fungus and Q. ilex by quantifying old and new mycorrhizae and we discuss the ecological implications of the symbiosis.
