Predictive motion control of a mirosot mobile robot

This paper discusses predictive motion control of a MiRoSoT robot. The dynamic model of the robot is deduced by taking into account the whole process - robot, vision, control and transmission systems. Based on the obtained dynamic model, an integrated predictive control algorithm is proposed to position precisely with either stationary or moving obstacle avoidance. This objective is achieved automatically by introducing distant constraints into the open-loop optimization of control inputs. Simulation results demonstrate the feasibility of such control strategy for the deduced dynamic model

Talde-identifikazioa, barne-taldearekiko faboritismoa eta hautemandako homogeneotasun-maila testuinguru soziopolitiko desberdinetan garatzen ari diren haur eta nerabeengan

Aquest treball presenta una investigació que explora la construcció social de la identitat nacional en 922 nens de 6, 9, 12 i 15 anys d’edat que creixen en diferents contextos socio-polítics i lingüístics. Els resultats mostren diferències en el favoritisme en grups en funció de la identificació subjectiva, però no en percepció d’homogeneïtzació, que no canvia en tots els contextos socio-polítics

De Heródoto a Lope : nota a El mejor alcade, el rey

Article sobre les al·lusions i anècdotes tradicionals que fa servir Lópe de Vega a les seves obres. Concretament es tracta un episodi del llibre El mejor alcalde, el rey

Compositional analysis of bivariate discrete probabilities

A joint distribution of two discrete random variables with finite support can be displayed as a two way table of probabilities adding to one. Assume that this table hasn rows and m columns and all probabilities are non-null. This kind of table can beseen as an element in the simplex of n · m parts. In this context, the marginals areidentified as compositional amalgams, conditionals (rows or columns) as subcompositions. Also, simplicial perturbation appears as Bayes theorem. However, the Euclideanelements of the Aitchison geometry of the simplex can also be translated into the tableof probabilities: subspaces, orthogonal projections, distances.Two important questions are addressed: a) given a table of probabilities, which isthe nearest independent table to the initial one? b) which is the largest orthogonalprojection of a row onto a column? or, equivalently, which is the information in arow explained by a column, thus explaining the interaction? To answer these questionsthree orthogonal decompositions are presented: (1) by columns and a row-wise geometric marginal, (2) by rows and a columnwise geometric marginal, (3) by independenttwo-way tables and fully dependent tables representing row-column interaction. Animportant result is that the nearest independent table is the product of the two (rowand column)-wise geometric marginal tables. A corollary is that, in an independenttable, the geometric marginals conform with the traditional (arithmetic) marginals.These decompositions can be compared with standard log-linear models.Key words: balance, compositional data, simplex, Aitchison geometry, composition,orthonormal basis, arithmetic and geometric marginals, amalgam, dependence measure,contingency table

Compositional data and Simpson's paradox

Simpson's paradox, also known as amalgamation or aggregation paradox, appears whendealing with proportions. Proportions are by construction parts of a whole, which canbe interpreted as compositions assuming they only carry relative information. TheAitchison inner product space structure of the simplex, the sample space of compositions, explains the appearance of the paradox, given that amalgamation is a nonlinearoperation within that structure. Here we propose to use balances, which are specificelements of this structure, to analyse situations where the paradox might appear. Withthe proposed approach we obtain that the centre of the tables analysed is a naturalway to compare them, which avoids by construction the possibility of a paradox.Key words: Aitchison geometry, geometric mean, orthogonal projection

El documental històric com a reflexió sobre l’ús i abús de la memòria

Aquest article estudia el documental històric amb la intenció de confrontar alguna de les controvèrsies que han sorgit sobre la idea de la reconstrucció històrica en el camp del cinema i de la televisió. El primer punt plantejat consisteix en l’actualització de la idea proposada per Marc Ferro de que cada pel•lícula és un document de mentalitats, partint de dues idees bàsiques: primer, que el cinema, a més de ser un document, té una història com a producte artístic i segon, que la documentació del passat ha de dur-se a terme sense caure en el que Tzevan Todorov diu els abusos de la memòria. El segon punt té a veure amb el problema de com la història és modificada donada la percepció que tenim de ella des d’un punt particular al present. Finalment, entra en el tema de la ètica amb la intenció de fer front al problema de les limitacions de l’acte de mostrar en un moment històric particular en que aquesta mostra ha estat transformada en una forma de banalització

La Dimensió territorial del nacionalisme

Conferència sobre la dimensió territorial dels nacionalismes, entenent els nacionalismes com unes ideologies sòcio-polítiques que persegueixen uns objectius determinats a través d’unes pràctiques polítiques determinades o com un conjunt d’expressions ideològiques que tracten de fer reconèixer una comunitat com un tot i que, a més, poden traslluir diverses estructures socials. Es tracta, doncs, el tema “dels nacionalismes”, més que no pas “del nacionalisme”

Natura i història en la creació dels "paisatges de l'aigua" a la plana de l'Alt Empordà

L’objectiu d’aquest article és fer una aproximació al procés històric de creació dels anomenats “paisatges de l’aigua” a la plana de l’Alt Empordà. En primer lloc, es presenten els principals elements que configuren els paisatges de l’aigua a la plana (els rius, les rieres, els aiguamolls, els estanys, les sèquies, canals de regadiu, etc.). A continuació, s’analitza el procés històric de creació dels paisatges de l’aigua a la plana de l’Alt Empordà a través d’un discurs que s’ha simplificat en dues grans etapes: una llarga etapa caracteritzada per la lluita mantinguda per la societat altempordanesa contra l’aigua i, una segona etapa, molt més recent, on els esforços d’aquesta societat es concentren en l’obtenció d’aquesta aigua. Per últim, s’analitza en detall aquest procés a partir del cas concret del paisatge configurat per les closes

Geografía, ordenación del territorio y colonialismo español en Marruecos

L’inici de la experiència colonial espanyola en Àfrica del Nord va suposar per a la geografia l’ocasió de fer-se sentir per mitjà de la creació d’institucions i de la realització de treballs científics adreçats a donar a conèixer la importància de la presència en Marroc a una població traumatitzada per la pèrdua recent del que quedava d’un imperi colonial abans extens. Els avatars de la implantació del Protectorat espanyol van retardar la implantació l’una vertadera política colonitzadora, que va ser possible fins després de la Guerra Civil. L’africanisme dels militars, entre ells el General Franco, explica que durant la dècada dels 40 sorgiren projectes d’ordenació del territori que van tenir un caràcter pioner a l’Espanya de la postguerra, però que van ser, una vitrina de propaganda del nou règim. En aquella època, però, la geografia espanyola es va mostrar incapaç de participar en aquesta experiència a causa del seu retard institucional i acadèmic, i el domini de la ordenació del territori va quedar en mans d’altres professionals que tenien els coneixements que els faltaven als geògrafs

A unified approach for representing rows and columns in contingency tables

By using suitable parameters, we present a uni¯ed aproach for describing four methods for representing categorical data in a contingency table. These methods include:correspondence analysis (CA), the alternative approach using Hellinger distance (HD),the log-ratio (LR) alternative, which is appropriate for compositional data, and theso-called non-symmetrical correspondence analysis (NSCA). We then make an appropriate comparison among these four methods and some illustrative examples are given.Some approaches based on cumulative frequencies are also linked and studied usingmatrices.Key words: Correspondence analysis, Hellinger distance, Non-symmetrical correspondence analysis, log-ratio analysis, Taguchi inertia

Compression-based Image Registration

Image registration is an important component of image analysis used to align two or more images. In this paper, we present a new framework for image registration based on compression. The basic idea underlying our approach is the conjecture that two images are correctly registered when we can maximally compress one image given the information in the other. The contribution of this paper is twofold. First, we show that the image registration process can be dealt with from the perspective of a compression problem. Second, we demonstrate that the similarity metric, introduced by Li et al., performs well in image registration. Two different versions of the similarity metric have been used: the Kolmogorov version, computed using standard real-world compressors, and the Shannon version, calculated from an estimation of the entropy rate of the images

Medical image registration based on random line sampling

One of the key aspects in 3D-image registration is the computation of the joint intensity histogram. We propose a new approach to compute this histogram using uniformly distributed random lines to sample stochastically the overlapping volume between two 3D-images. The intensity values are captured from the lines at evenly spaced positions, taking an initial random offset different for each line. This method provides us with an accurate, robust and fast mutual information-based registration. The interpolation effects are drastically reduced, due to the stochastic nature of the line generation, and the alignment process is also accelerated. The results obtained show a better performance of the introduced method than the classic computation of the joint histogram

Intrinsic test of independence in contingency tables

A condition needed for testing nested hypotheses from a Bayesianviewpoint is that the prior for the alternative model concentratesmass around the small, or null, model. For testing independencein contingency tables, the intrinsic priors satisfy this requirement.Further, the degree of concentration of the priors is controlled bya discrete parameter m, the training sample size, which plays animportant role in the resulting answer regardless of the samplesize.In this paper we study robustness of the tests of independencein contingency tables with respect to the intrinsic priors withdifferent degree of concentration around the null, and comparewith other “robust” results by Good and Crook. Consistency ofthe intrinsic Bayesian tests is established.We also discuss conditioning issues and sampling schemes,and argue that conditioning should be on either one margin orthe table total, but not on both margins.Examples using real are simulated data are given

A teaching/learning support tool for introductory programming courses

In This work we present a Web-based tool developed with the aim of reinforcing teaching and learning of introductory programming courses. This tool provides support for teaching and learning. From the teacher's perspective the system introduces important gains with respect to the classical teaching methodology. It reinforces lecture and laboratory sessions, makes it possible to give personalized attention to the student, assesses the degree of participation of the students and most importantly, performs a continuous assessment of the student's progress. From the student's perspective it provides a learning framework, consisting in a help environment and a correction environment, which facilitates their personal work. With this tool students are more motivated to do programming

A Homogeneous Set-Theoretical Frame for Clustering Fuzzy Relational Data

Our purpose is to provide a set-theoretical frame to clustering fuzzy relational data basically based on cardinality of the fuzzy subsets that represent objects and their complementaries, without applying any crisp property. From this perspective we define a family of fuzzy similarity indexes which includes a set of fuzzy indexes introduced by Tolias et al, and we analyze under which conditions it is defined a fuzzy proximity relation. Following an original idea due to S. Miyamoto we evaluate the similarity between objects and features by means the same mathematical procedure. Joining these concepts and methods we establish an algorithm to clustering fuzzy relational data. Finally, we present an example to make clear all the process