A system to evaluate the accuracy of a visual mosaicking methodology

When underwater vehicles navigate close to the ocean floor, computer vision techniques can be applied to obtain motion estimates. A complete system to create visual mosaics of the seabed is described in this paper. Unfortunately, the accuracy of the constructed mosaic is difficult to evaluate. The use of a laboratory setup to obtain an accurate error measurement is proposed. The system consists on a robot arm carrying a downward looking camera. A pattern formed by a white background and a matrix of black dots uniformly distributed along the surveyed scene is used to find the exact image registration parameters. When the robot executes a trajectory (simulating the motion of a submersible), an image sequence is acquired by the camera. The estimated motion computed from the encoders of the robot is refined by detecting, to subpixel accuracy, the black dots of the image sequence, and computing the 2D projective transform which relates two consecutive images. The pattern is then substituted by a poster of the sea floor and the trajectory is executed again, acquiring the image sequence used to test the accuracy of the mosaicking system

A Camera-Projector System for Robot Positioning by Visual Servoing

Positioning a robot with respect to objects by using data provided by a camera is a well known technique called visual servoing. In order to perform a task, the object must exhibit visual features which can be extracted from different points of view. Then, visual servoing is object-dependent as it depends on the object appearance. Therefore, performing the positioning task is not possible in presence of nontextured objets or objets for which extracting visual features is too complex or too costly. This paper proposes a solution to tackle this limitation inherent to the current visual servoing techniques. Our proposal is based on the coded structured light approach as a reliable and fast way to solve the correspondence problem. In this case, a coded light pattern is projected providing robust visual features independently of the object appearance

An approach to visual servoing based on coded light

Positioning a robot with respect to objects by using data provided by a camera is a well known technique called visual servoing. In order to perform a task, the object must exhibit visual features which can be extracted from different points of view. Then, visual servoing is object-dependent as it depends on the object appearance. Therefore, performing the positioning task is not possible in presence of non-textured objects or objects for which extracting visual features is too complex or too costly. This paper proposes a solution to tackle this limitation inherent to the current visual servoing techniques. Our proposal is based on the coded structured light approach as a reliable and fast way to solve the correspondence problem. In this case, a coded light pattern is projected providing robust visual features independently of the object appearance

Robust decoupled visual servoing based on structured light

This paper focuses on the problem of realizing a plane-to-plane virtual link between a camera attached to the end-effector of a robot and a planar object. In order to do the system independent to the object surface appearance, a structured light emitter is linked to the camera so that 4 laser pointers are projected onto the object. In a previous paper we showed that such a system has good performance and nice characteristics like partial decoupling near the desired state and robustness against misalignment of the emitter and the camera (J. Pages et al., 2004). However, no analytical results concerning the global asymptotic stability of the system were obtained due to the high complexity of the visual features utilized. In this work we present a better set of visual features which improves the properties of the features in (J. Pages et al., 2004) and for which it is possible to prove the global asymptotic stability

Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

Calidad de vida relacionada con la salud y consumo de tabaco

La calidad de vida relacionada con la salud se ha descrito como un concepto multidimensional que incluye la identificación de síntomas, el estado funcional, la percepción de bienestar psicológico y la percepción general de salud. En el caso de la adicción al consumo de tabaco, la preocupación por la salud actual o futura es uno de los motivos más informados para dejar de fumar. En el presente estudio se analiza la relación entre la percepción de la calidad de vida relacionada con la salud y la etapa de cambio en el abandono del consumo de tabaco propuesta desde el modelo transteórico a fin de mejorar las estrategias de intervención comunitaria y clínica para la cesación tabáquica. Se ha administrado el cuestionario SF-36 a una muestra formada por 201 fumadores y exfumadores. Los datos obtenidos indican peor salud física percibida en las etapas de cambio más próximas al abandono de tabaco y una peor salud mental percibida en las etapas con tabaquismo activo. Se comparan los resultados con los observados en otras poblaciones y se discuten las implicaciones a nivel de tratamiento y prevención del tabaquismo

Estudio comparado sobre la regulación de la objeción de conciencia de los agentes de salud o sanitarios ante la práctica del aborto en los sistemas jurídicos mexicano y español

Anàlisi comparatiu de la regulació jurídica de l'objecció de consciència dels agents de salut o sanitaris davant l'avortament a Mèxic i Espanya, que considerant l'experiència espanyola, proposa modificacions normatives a la legislació mexicana per tal de donar major claredat i certesa en la regulació d'aquest dret en aquells casos en què la norma positiva obligui els agents de salut o sanitaris a intervenir en la pràctica d'un avortament si això contravé la seva posició i convicció personals al respecte, sigui quina sigui la raó o fonament d'aquestes.

Análisis del micro-voluntariado (crowdsourcing) en una gran empresa para abordar un problema de salud específico

Este trabajo presenta un análisis del efecto positivo que puede tener el microvoluntariado (crowdsourcing) en las variables psicológicas entre trabajadores de una gran empresa, así como la viabilidad de crear una comunidad práctica para abordar un problema de salud específico. Para el desarrollo de este documento hemos recogido y analizado diferentes tipos de bibliografía, científica y no científica, con el fin de dar una explicación más global de lo que es el crowdsourcing y contextualizar este tipo de voluntariado para lograr una mayor comprensión de esta práctica.

Viabilidad del uso de Facebook (por encima de otras plataformas) para llevar a cabo intervenciones en el ámbito de la salud : Promoción de la salud (Actividad física y alimentación saludable)

En esta investigación hemos analizado la viabilidad de Facebook a través del análisis de los grupos existentes, tanto en inglés como en español, en materia de promoción de la salud. Si bien se ha confirmado que esta red social provee a sus usuarios de un espacio óptimo de intercambio de información, se han detectado diversas carencias que dificultan llevar a cabo una eficaz y efectiva intervención en materia de promoción de la salud. No obstante, una vez superadas las mismas, se ha evidenciado que la misma posee un gran potencial sobre otras plataformas para llevar a cabo una promoción de la salud que vaya más allá de un simple intercambio de información.

Intraocular Straylight And Contrast Sensitivity Two Months After Lasik: Intraocular Straylight Measurement As A New Parameter In Visual Quality Assessment

PROPÒSIT: Estudiar l'efecte de la cirurgia LASIK en la llum dispersa i la sensibilitat al contrast. MÈTODES: Vint-i-vuit pacients van ser tractats amb LASIK. La qualitat visual es va avaluar abans de l'operació i dos mesos després. RESULTATS: La mitjana de llum dispersa i la sensibilitat al contrast abans de l'operació no va canviar en dos mesos després. Només un ull tenia un marcat augment en la llum dispersa. Nou ulls van presentar una lleugera disminució en la sensibilitat al contrast. S'han trobat dues complicacions. CONCLUSIÓ: Després de LASIK la majoria dels pacients (80%) no van tenir complicacions i van mantenir la seva qualitat visual. Uns pocs pacients (16%) van tenir una mica de qualitat visual disminuïda. Molt pocs (4%) van tenir complicacions clíniques amb disminució en la qualitat visual.

CoDaPack. An Excel and Visual Basic based software of compositional data analysis. Current version and discussion form upcoming versions

In the eighties, John Aitchison (1986) developed a new methodological approach for the statistical analysis of compositional data. This new methodology was implemented in Basic routines grouped under the name CODA and later NEWCODA inMatlab (Aitchison, 1997). After that, several other authors have published extensions to this methodology: Marín-Fernández and others (2000), Barceló-Vidal and others (2001), Pawlowsky-Glahn and Egozcue (2001, 2002) and Egozcue and others (2003). (...)

Visual management of sags and incidents gathered in distribution substations for power quality management

Monitor a distribution network implies working with a huge amount of data coining from the different elements that interact in the network. This paper presents a visualization tool that simplifies the task of searching the database for useful information applicable to fault management or preventive maintenance of the network

El entorno terapéutico de los cuidados de enfermería desde una visión de la promoción de la salud mental

La promoción de la salud mental es una faceta importante de la promoción general de la salud. Teniendo en cuenta los niveles de estrés y de conflicto que soportan las personas y las comunidades, es preciso redoblar esfuerzos para promover la salud mental. Uno de los objetivos de la promoción de la salud en este ámbito es identificar las conductas inadaptadas de los pacientes y promover las actividades personales y psicológicas más eficaces para poder planificar los cuidados de enfermería en un entorno terapéutico favorable. La OMS está examinando los datos disponibles sobre la eficacia de las actividades de fomento de la salud mental y ha propuesto nuevas políticas y modelos de cambio de la asistencia: enfoque comunitario y desinstitucionalización, integración de la atención en salud mental con los servicios generales de salud, la colaboración intersectorial, enfoques multidisciplinarios, reorientar las funciones de los profesionales y evitar el estigma de las personas con problemas mentales. Así mismo también se han propuesto diez áreas de acción: Apoyo a los padres y a los primeros años de vida, promover la salud mental en las escuelas, promover la salud mental en el lugar de trabajo, apoyo en el envejecimiento mentalmente sano, en grupos de riesgo de trastornos mentales, prevenir la depresión y el suicidio, prevenir la violencia y el uso de sustancias nocivas, involucrar a la atención primaria y secundaria, reducir la situación de desventaja y evitar el estigma, trabajo intersectorial. Los profesionales de enfermería de salud mental han de proporcionar los cuidados teniendo en cuenta a los nuevos modelos de atención en salud mental y las acciones propuestas

Evaluation of free libraries for visual recognition of art imagery on mobile devices

This paper describes a systematic research about free software solutions and techniques for art imagery computer recognition problem.

Programa de salud psicológica para tutorías de 3º y 4º de la E.S.O. en el colegio Nuestra Señora del Carmen

El siguiente proyecto está pensado para trabajar en las tutorías de 3º y 4º de la E.S.O. Se trata de un proyecto para incluir dentro del plan tutorial del centro. El planteamiento inicial es proponer una herramienta para trabajar temas relacionados con la salud, más explícitamente con la salud psicológica. Nos centraremos en trabajar temas relacionados con las habilidades sociales y temas relacionados con la afectividad y la salud de los alumnos/as del centro.