Learning and adaptation in physical heterogeneous teams of robots

In this paper we present a novel approach to assigning roles to robots in a team of physical heterogeneous robots. Its members compete for these roles and get rewards for them. The rewards are used to determine each agent’s preferences and which agents are better adapted to the environment. These aspects are included in the decision making process. Agent interactions are modelled using the concept of an ecosystem in which each robot is a species, resulting in emergent behaviour of the whole set of agents. One of the most important features of this approach is its high adaptability. Unlike some other learning techniques, this approach does not need to start a whole exploitation process when the environment changes. All this is exemplified by means of experiments run on a simulator. In addition, the algorithm developed was applied as applied to several teams of robots in order to analyse the impact of heterogeneity in these systems

Programació d'una aplicació gràfica per l'anàlisi de senyals usant LDB (Local Discriminant Bases) i MLDB (Modified LDB)

Tot seguit presentem un entorn per analitzar senyals de tot tipus amb LDB (Local Discriminant Bases) i MLDB (Modified Local Discriminant Bases). Aquest entorn utilitza funcions desenvolupades en el marc d’una tesi en fase de desenvolupament. Per entendre part d’aquestes funcions es requereix un nivell de coneixement avançat de processament de senyals. S’han extret dels treballs realitzats per Naoki Saito [3], que s’han agafat com a punt de partida per la realització de l’algorisme de la tesi doctoral no finalitzada de Jose Antonio Soria. Aquesta interfície desenvolupada accepta la incorporació de nous paquets i funcions. Hem deixat un menú preparat per integrar Sinus IV packet transform i Cosine IV packet transform, tot i que també podem incorporar-n’hi altres. L’aplicació consta de dues interfícies, un Assistent i una interfície principal. També hem creat una finestra per importar i exportar les variables desitjades a diferents entorns. Per fer aquesta aplicació s’han programat tots els elements de les finestres, en lloc d’utilitzar el GUIDE (Graphical User Interface Development Enviroment) de MATLAB, per tal que sigui compatible entre les diferents versions d’aquest programa. En total hem fet 73 funcions en la interfície principal (d’aquestes, 10 pertanyen a la finestra d’importar i exportar) i 23 en la de l’Assistent. En aquest treball només explicarem 6 funcions i les 3 de creació d’aquestes interfícies per no fer-lo excessivament extens. Les funcions que explicarem són les més importants, ja sigui perquè s’utilitzen sovint, perquè, segons la complexitat McCabe, són les més complicades o perquè són necessàries pel processament del senyal. Passem cada entrada de dades per part de l’usuari per funcions que ens detectaran errors en aquesta entrada, com eliminació de zeros o de caràcters que no siguin números, com comprovar que són enters o que estan dins dels límits màxims i mínims que li pertoquen.

La convivencia con los cyborgs y los robots: Consideraciones filosóficas, ético-morales y sociopolíticas

In this work, we present the cultural evolution that has allowed to overcome many problems derived from the limitations of the human body. These limitations have been solved by a"cyborization" process that began since early anthropogenesis. Originally, it was envisioned to deal with some diseases, accidents or body malfunctions. Nowadays, augmentations improve common human capabilities; one of the most notable is the increase of brain efficiency by using connections with a computer. A basic social question also addressed is which people will and should have access to these augmentations. Advanced humanoid robots (with human external aspect, artificial intelligence and even emotions) already exist and consequently a number of questions arise. For instance, will robots be considered living organisms? Could they be considered as persons? Will we confer the human status to robots? These questions are discussed. Our conclusions are that the advanced humanoid robots display some actions that may be considered as life-like, yet different to the life associated with living organisms, also, to some extend they could be considered as persons-like, but not humans.

Reflexiones sobre los cyborgs y los robots: evolucion humana y aumentacion

The human being has changed in time due to both, biological and cultural evolution. In a first step, biological evolution was the cornerstone of the changes in our species. However, cultural evolution was also a key element producing adaptations that allowed the evolution of modern human being. These adaptations include aspects as different as clothing, tools, reading and writing, calculation and some forms of rudimentary prosthesis. Technoscience has enhanced these adaptations that conduce to the concept of broad-sense cyborg. Present human society includes a huge proportion of these latter individuals. In this article we discuss this reality and the future of our society based on the interconnections between humans, cyborgs and robots.

Avaluació inicial sobre programació de seqüències didàctiques de llengua en la formació del professorat

En aquest article es presenten els resultats d'una experiència d'avaluació inicial integrada en elprocés de programació de seqüències didàctiques de llengua que, amb l'ajuda del Moodle, s'ha dut aterme en l'assignatura Didàctica de la llengua II de la titulació de Mestre d'Educació Primària de laUniversitat de Barcelona. L'experiència se centra en l'avaluació inicial perquè es considera un factor clauper afavorir l'autoregulació de l'alumnat i perquè existeix un fort desfasament entre el tractament quemereix aquest tema en els models didàctics més consensuats i la realitat de la pràctica educativa. Elcontingut de l'article s'organitza en quatre apartats: En el primer, es presenta el context, elsantecedents i els destinataris de l'experiència. En el segon, es presenta la necessitat i justificaciód'incidir en l'avaluació inicial, el tractament i la fonamentació que aquesta avaluació mereix en elsmodels de referència i la integració i coherència d'aquesta avaluació en el disseny global de l'assignatura.En el tercer, es presenten els objectius concrets de l'experiència, la metodologia i recursos per dur¿la aterme i els resultats obtinguts. Finalment, en l'últim apartat es valoren aquests resultats, primer, enfunció de la millora en el procés d'autoregulació de l'alumnat i, després, de la validació del plantejamentde l'assignatura.

Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

Organització del temps de pràctica motriu en la programació i desenvolupament de les sessions d'E.F a l'IES Monsacopa d'Olot

L’educació física és una matèria que presenta diferències estructurals i organitzatives significatives respecte la resta d’àrees. L’anàlisi de la pràctica diària durant les sessions, ens demostra els pocs minuts que els alumnes realment disposen per practicar i poder assolir els objectius marcats. Aquesta recerca, pretén fer veure als professors la importància d’una adequada gestió del temps a l’aula amb l’objectiu d’augmentar el temps de pràctica motriu dels alumnes. Per fer-ho, es durà a terme un procés d’investigació on, primerament es definiran els diferents temps que existeixen en una sessió d’educació física, i després, s’analitzaran i es buscaran possibles relacions entre l’organització d’aquests temps dins la programació del professor i durant la realització de les sessions. Per últim, es presenten una sèrie d’estratègies d’intervenció, que poden ajudar al professorat a augmentar el temps dedicat a la pràctica, temps essencial per a l’aprenentatge.

Preguntes i respostes - Play Q&A : Programació d'aplicacions per a dispositius mòbils usant HTML5

Desenvolupament d'una aplicació per a estudiants on poden practicar els coneixements adquirits a les seves assignatures amb un joc de preguntes i respostes.

Models teòrics i programació d'activitat física en l'envelliment

L’envelliment és un procés personal, multidimensional i de canvi constant que té lloc al llarg de tota la nostra vida. Amb independència de l’existència de malaltia, amb l’edat el nostre organisme experimenta canvis en els diferents sistemes, que suposen el seu deteriorament. L’adquisició d’un estil de vida saludable, és determinant per mantenir un envelliment òptim. L’activitat física esdevé un instrument útil per minimitzar els efectes de la progressiva pèrdua de funcionalitat, fins i tot en persones de més edat i més fràgils. Per aquest motiu, en les persones grans es recomana participar en programes d’activitat física, i la seva pràctica. Per al disseny i desenvolupament d’aquestes pràctiques cal tenir en compte l’estat biològic de la gent gran, les recomanacions de prescripció d'exercici físic, les barreres i factors d’èxit de les intervencions en aquest col·lectiu. A Catalunya, les pràctiques físiques i esportives vinculades a les persones grans han experimentat una ràpida evolució durant els darrers anys, convertint-se en un important instrument a considerar entre els professionals encarregats de les polítiques de salut. Dia a dia augmenta la consciència entre aquest col·lectiu de la importància que té la pràctica d’activitat física en la prevenció de malalties cròniques i l’augment de l’esperança de vida.

A programming environment having three levels of complexity for mobile robotics = Entorno de programación con tres niveles de complejidad para robótica móvil

This paper presents a programming environment for supporting learning in STEM, particularly mobile robotic learning. It was designed to maintain progressive learning for people with and without previous knowledge of programming and/or robotics. The environment was multi platform and built with open source tools. Perception, mobility, communication, navigation and collaborative behaviour functionalities can be programmed for different mobile robots. A learner is able to programme robots using different programming languages and editor interfaces: graphic programming interface (basic level), XML-based meta language (intermediate level) or ANSI C language (advanced level). The environment supports programme translation transparently into different languages for learners or explicitly on learners’ demand. Learners can access proposed challenges and learning interfaces by examples. The environment was designed to allow characteristics such as extensibility, adaptive interfaces, persistence and low software/hardware coupling. Functionality tests were performed to prove programming environment specifications. UV BOT mobile robots were used in these tests

VFreezer - Congelador virtual: Programació d'aplicacions per a mòbils usant HTML5

Aplicació per a dispositius mòbils usant HTML5. VFreezer és un congelador virtual que permet la gestió d'un o més congeladors i dels productes que contenen.

Aplicació dels mètodes de programació lineal per a l'optimització de recursos en projectes d'enginyeria d'edificació

S'apliquen els mètodes d'optimització que ofereix el mètode matemàtic de la programació lineal i es fa una valoració sobre aquesta aplicació en l'enginyeria d'edificació mitjançant exemples de problemes proposats.

Formularis de gestió en línia : De programació estructurada a POO

L'objectiu d'aquest projecte és traspassar totes les característiques que tenia fins ara el projecte de la Universitat Autònoma de Barcelona en programació estructurada en PHP a programació orientada a l'objecte també en PHP, mantenint les funcionalitats i l'aspecte de la web, però millorant el reaprofitament de codi i facilitant la tasca de fer nous formularis.

La programació de la televisió en la transició del segle XXI

La programació, en televisió, consisteix a situar els diferents espais en uns horaris d’emissió determinats segons diversos patrons que depenen, entre d’altres, dels objectius empresarials de les diferents cadenes. Els espais esmentats es poden catalogar en gèneres, que evolucionen constantment per adequar-se a les preferències de l’audiència. En aquest article, es presenta una anàlisi de la programació per gèneres de les principals cadenes de televisió en l’àmbit de Catalunya, en el període 1998-2003, segons la classificació utilitzada per Taylor Nelson Sofres (TNS). Es comenten les similituds i les diferències observades en les diferents cadenes, tenint-ne en compte la titularitat i l’àmbit de cobertura.

Implementació de programari de pràctiques d'introducció a la química quàntica i d'introducció a la programació en live CDs utilitzables pels alumnes fora de les aules

L'objectiu d'aquest projecte és desenvolupar live CDs per tal de facilitar als alumnes de les assignatures obligatòries del Departament de Química Física que inclouen pràctiques amb ordinadors el treball fora de les aules, com a complement del realitzar durant les sessions de pràctiques.