Anàlisi, disseny i construcció d'un robot educatiu basat en microcontrolador AVR-ATMEGA

Aquest projecte presenta el disseny, construcció i programació d’un robot autònom, com a base per una proposta educativa. Per aconseguir aquest objectiu s’ha dotat el robot d’una unitat de procés, un sistema de locomoció i un seguit de sensors que proporcionaran a la unitat informació respecte l’entorn. Per gestionar totes aquestes funcionalitats, s’ha fet servir un sistema operatiu en temps real capaç de gestionar amb efectivitat les tasques que puguin ser executades pel robot. Finalment, s’ha exposat una detallada descripció dels costos per una producció de volum mig i de caire merament educatiu.

Estudi: microcontrolador LPC2119 - ARM. Cas pràctic: anàlisi, disseny i construcció d'un robot amb pèndul invertit

Estudi de l'arquitectura i prestacions del microcontrolador LPC2119 tot implementant la proposta d’un cas pràctic. En la besant teòrica, es fa una anàlisi acurada del dispositiu LPC2119, enumerant les principals característiques i exposant les seves parts, aprofundint sobretot en l’arquitectura i core ARM que incorpora. En l'àmbit pràctic, s'introdueix el problema del pèndul invertit com a proposta per a ser integrada sobre un robot que exploti les funcionalitats del dispositiu integrat presentades a l'estudi teòric.

Effect of magnesium sulphate and L-tryptophan and genotype on the feed intake, behaviour and meat quality of pigs

Sixty-nine entire male pigs with different halothane genotype (homozygous halothane positive – nn –, n=36; and homozygous halothane negative – NN-, n=33) were fed with a supplementation of magnesium sulphate (Mg) and/or L-tryptophan (Trp) in the diet for 5 days before slaughter. Animals were housed individually and were submitted to stressful ante mortem conditions (mixed in the lorry according to treatments and transported 1 hour on rough roads). Individual feed intake was recorded during the 5-d treatment. At the abattoir, pig behaviour was assessed in the raceway to the stunning system and during the stunning period by exposure to CO2. Muscle pH, colour, water holding capacity, texture and cathepsin activities were determined to assess meat quality. The number of pigs with an individual feed intake lower than 2 kg/d was significantly different among diets (P&0.05; Control: 8.7 %; Mg&Trp: 43.5 %; Trp: 17.4 %) and they were considered to have inadequate supplement intake. During the ante mortem period, 15.2 % of pigs included in the experiment died, and this percentage decreased to 8.7 % in those pigs with a feed intake & 2kg/day, all of them from the stress-sensitive pigs (nn). In general, no differences were observed in the behaviour of pigs along the corridor leading to the stunning system and inside the CO2 stunning system. During the stunning procedure, Trp diet showed shorter periods of muscular excitation than control and Mg&Trp diets. The combination of a stressful ante mortem treatment and Mg&Trp supplementation led to carcasses with high incidence of severe skin lesions. Different meat quality results were found when considering all pigs or considering only those with adequate supplement intake. In this later case, Trp increased pH45 (6.15) vs Control diet (5.96) in the Longissimus thoracis (LT) muscle (P&0.05) and pH at 24h (Trp: 5.59 vs C: 5.47) led to a higher incidence of dark, firm and exudative (DFD) traits in SM muscle (P&0.05). Genotype affected negatively all the meat quality traits. Seventy-five percent of LT and 60.0 % of the SM muscles from nn pigs were classified as pale, soft and exudative (PSE), while none of the NN pigs showed these traits (P&0.0001). No significant differences were found between genotypes on the incidence of DFD meat. Due to the negative effects observed in the Mg&Trp group in feed intake and carcass quality, the utilization of a mixture of magnesium sulphate and tryptophan is not recommended.

Análisis de prestaciones de sistemas de comunicaciones inalámbricas en aplicaciones de robótica: sistema software

Una característica importante de la robótica es la comunicación entre sistema base y robot que puede establecerse de forma remota. Ello representa la base del proyecto que se describe a continuación, el cual se descompone de dos partes, una por cada miembro del proyecto: sistema software y sistema hardware. En el sistema software analizaremos las diferentes tecnologías inalámbricas (características, funcionamiento, seguridad, etc.), se realizará una comparativa de los diferentes módulos de comunicación y finalmente decidiremos aquellos que nos interesa para la implementación en Radiofrecuencia (RF) y Bluetooth. En este sistema también estudiaremos la interfaz gráfica que se utilizará, así como los programas creados en este entorno para realizar las implementaciones. En el sistema hardware trataremos de realizar el control de dos periféricos de forma independiente, un servomotor y un sonar, que nos servirán como ejemplo para analizar una posible comunicación entre varios robots y un PC. Por lo tanto, en este apartado analizaremos a fondo los diferentes componentes que harán posible tanto la comunicación, vía RF y Bluetooth, como el control de los diferentes dispositivos.

Análisis de prestaciones de sistemas de comunicaciones inalámbricas en aplicaciones de robótica: sistema hardware

Una característica importante de la robótica es la comunicación entre sistema base y robot que puede establecerse de forma remota. Ello representa la base del proyecto que se describe a continuación, el cual se descompone de dos partes, una por cada miembro del proyecto: Sistema software y sistema hardware. En el sistema software analizaremos las diferentes tecnologías inalámbricas (características, funcionamiento, seguridad, etc.), se realizará una comparativa de los diferentes módulos de comunicación y finalmente decidiremos aquellos que nos interesa para la implementación en Radiofrecuencia (RF) y Bluetooth. En este sistema también estudiaremos la interfaz gráfica que se utilizará, así como los programas creados en este entorno para realizar las implementaciones. En el sistema hardware trataremos de realizar el control de dos periféricos de forma independiente, un servomotor y un sonar, que nos servirán como ejemplo para analizar una posible comunicación entre varios robots y un PC. Por lo tanto, en este apartado analizaremos a fondo los diferentes componentes que harán posible tanto la comunicación, vía RF y Bluetooth, como el control de los diferentes dispositivos.

L'Home d'Orce: una controvèrsia pública

L’any 1983, el fragment de crani VM-0, trobat a Venta Micena (Orce, Granada), va ser atribuït al gènere Homo per Josep Gibert, Salvador Moyà-Solà i Jordi Agustí. Un any més tard, el mateix fragment va ser atribuït a Equus per altres investigadors mitjançant el diari El País. No és fins a tres anys més tard que es publica el primer article científic seguint aquesta atribució. Només Josep Gibert continua defensant el caràcter humà de VM-0, que mai serà totalment acceptat per la comunitat científica. Els mitjans de comunicació, concretament els diaris, esdevenen l’espai de debat científic. Aquest debat, i el gran rebombori que causen els diaris, tenen influència en el desenvolupament "normal" de la ciència.

La correspondencia entre Robert Moray y Christiaan Huygens (1661-1669): encuentros y desencuentros en la promoción del conocimiento

Sir Robert Moray (1608/9-1673) fue un soldado, cortesano y "hombre de ciencia" escocés, que estuvo en el exilio durante el período de Oliver Cromwell. Poco después de su regreso a Inglaterra en 1660 y gracias en gran medida a su amistad con Carlos II, aparece vinculado al grupo que formará la Royal Society de Londres y será nombrado el primer presidente de la institución durante los primeros meses. Moray ha sido reconocido como una figura imprescindible para entender la consolidación de la Royal Society. Establece, además, una correspondencia muy importante con Christiaan Huygens, en donde aparecen tratados temas de gran relevancia en la década de 1660, tales como la determinación de la longitud en el mar mediante el uso del reloj de péndulo y la construcción y experimentación con la máquina neumática (emblema del proyecto experimental de Robert Boyle). En esta correspondencia aparecen reflejadas, así mismo, las tensiones sobre los problemas de prioridad en diferentes áreas de conocimiento. Una de estas agrias polémicas es la que enfrenta a James Gregory y a Huygens, que acabará con la relación epistolar entre Moray y el sabio holandés.

Materials web de fiscalitat enfocats per competències per a fomentar l'aprenentatge autònom

La finalitat principal del projecte consisteix en el disseny d'un material web mitjançant el qual els estudiants puguin anar desenvolupant i perfeccionant les diferents competències de les assignatures que conformen l'àrea de fiscalitat del Grau de Dret. Per a desenvolupar aquest material web s’ha fet servir la plataforma virtual Moodle. Concretament, el projecte s’ha centrat en una assignatura de fiscalitat del Grau de Dret, tot i que els resultats obtinguts són perfectament traslladables a qualsevol assignatura del Grau de Dret o postgrau en matèries jurídiques. El pla de treball del projecte ha consistit en desenvolupar un material web enfocat per competències, mitjançant les eines disponibles a la plataforma Moodle en una assignatura de fiscalitat i analitzar les seves possibilitats i característiques, especialment pel que fa a la planificació docent i l’avaluació de l’aprenentatge, així com comprovar el nivell de satisfacció dels estudiants mitjançant la realització d’unes enquestes.

Los primeros catalanes: Jordi, Pau y Lluc, el influjo nacionalista en la búsqueda de los orígenes humanos

El catalanismo ha tenido desde sus inicios fuertes lazos con la ciencia, apareciendo como rasgo distintivo y elemento diferenciador del resto de la cultura española. Observando el impulso y desarrollo que han sufrido algunas disciplinas como la paleontología y la antropología, que devienen estratégicas para sostener los ideales de una política nacionalista, presentándose a los descubrimientos de ancestros humanos como símbolos de la cultura catalana. Los monos del mioceno vienen a explicar la evolución humana y los descubrimientos del Investigador Salvador Moyà-Solà, como Jordi, Pau y Lluc a su vez vienen a aportar una simbología cultural nacional en la Cataluña democrática, entre las décadas de 1990 y 2010.

Implementación de aplicaciones y herramientas de post-procesamiento de imágenes médicas vía web

Con la creciente generación de resonancias magnéticas, los servicios de radiología necesitan aplicaciones que les faciliten el trabajo de acceso remoto a los datos y a las herramientas que utilicen para la extracción de datos para realizar sus diagnósticos. El objetivo de este proyecto es el de estudiar e integrar en la plataforma web del grupo de Imagen Médica del PIC llamada PICNIC (PIC NeuroImaging Center) un conjunto de aplicaciones para el estudio y procesamiento de neuroimagen con la implementación de herramientas software en la plataforma grid del PIC.

Radical cystectomy and unrinary diversion : is there a role for bowel in the fuuture?

Bladder transitional cell carcinoma (TCC) is the most frequent malignancy of the urinary tract, and its incidence is rising. The gold standard treatment of invasive TCC is radical cystectomy with configuration of urinary diversion with bowel; the need for bowel has been universally considered the prime cause of complications. Since 1960’s urologists, scientists and industry have been trying, unsuccessfully, to obviate the use of bowel with alternative materials. We provide an analysis of problems deriving from using bowel as bladder substitute, a comprehensive review of literature on previous artificial models, an analysis of benefits deriving from the ideal prosthesis.

Flexible employment and cross- regional adjustment

Employment flexibility is commonly associated to greater labour mobility and thus faster cross-regional adjustments. The literature however offers very little hard evidence on this and quite limited theoretical guidance. This paper examines empirically the relationship between employment flexibility and cross-regional adjustment (migration) at the regional and local levels in the UK. Employment flexibility is associated to higher labour mobility (but only at a rather localised scale) and at the same time seems to reduce the responsiveness of migration to unemployment. This suggest that rising flexibility may be linked to higher persistence in spatial disparities, as intra-regional adjustments are strengthened while extraregional adjustments weakened. Keywords: Employment flexibility, regional migration, labour market adjustment JEL Codes: R11, R23, J08, J61

“Tonnage tax” : régimen especial de las entidades navieras en función del tonelaje

El present treball analitzarà el règim del Tonnage Tax com a resposta legislativa de la Unió Europea davant la continua davallada de la seva flota mercant, derivada de la competència provinent de tercers països. S’oferirà una visió general d’aquest règim especial de l’Impost sobre Societats en l’àmbit de la Unió Europea prestant un especial interès a la regulació d’aquest a Espanya, al temps que procedirem a l’estudi en detall d’una de les aplicacions pràctiques del Tonnage Tax a Espanya que més ha atret l’atenció dels inversors, el “Tax Lease”.