Contact force transitions in regrasp tasks of planar objects

This paper presents a simple and fast solution to the problem of finding the time variations of the forces that keep the object equilibrium when a finger is removed from a three contact point grasp or a finger is added to a two contact point grasp, assuming the existence of an external perturbation force (that can be the object weight itself). The procedure returns force set points for the control system of a manipulator device in a regrasping action. The approach was implemented and a numerical example is included in the paper to illustrate how it works.

La integración de Tarrakuna y su territorio en al-Andalus (s. VIII)

A inicios del siglo VIII, el antiguo regnum gothorum se vio fragmentado en diferentes territorios políticos, como muestra la simultaneidad de dos reyes (Rodrigo y Akhila) entre 710-711. Con la conquista islámica de la Península Ibérica y la formación de al-Andalus, las diversas regiones conocieron distintos destinos: algunas aristocracias pactaron con los conquistadores, otras se vieron sometidas por la fuerza. Pero la tradición historiográfica ha visto en la ciudad de Tarragona una excepción, un caso aislado. El objetivo de este artículo es plantear una nueva hipótesis, según la cual, durante todo el siglo VIII, madinat Tarrakuna formó parte del Estado andalusí de la misma forma que otras antiguas sedes episcopales visigodas.

Caracterización de las almazaras cooperativas catalanas, análisis interno de la fase industrial o de transformación

En el presente artículo hemos tratado de analizar las características de las almazaras cooperativas catalanas con la finalidad de destacar no solamente sus elementos más importantes de gestión sino también sus principales debilidades.Las cooperativas se consideran instrumentos útiles para acometer políticas de desarrollo económico y bienestar social. A pesar de ello hay un gran debate abierto acerca de la eficiencia de estas organizaciones, que plantean el interrogante de si están en condiciones de competir con éxito en una economía cada vez más abierta, liberalizada y global. A través de las encuestas que hemos realizado al conjunto de las cooperativas oleícolas de Catalunya, hemos podido averiguar sus características distintivas, así como las principales desventajas y problemas a los que se enfrentan. Creemos puede ser de interés analizar las características de estas organizaciones, que tanto desde el punto de vista organizativo como de recursos humanos, como financiero, las hace diferentes de otro tipo de organizaciones pero que sin embargo, han de hacer frente a un mercado cada día más exigente y competitivo.

Escriure (a) la frontera : autores bilingües traductores culturals

La creixent literatura postcolonial en països prèviament colonitzats, així com la creixent literatura de minories en països primermundistes sovint posen de manifest un mestissatge cultural que queda palès en la llengua. Les escriptores bilingües d’aquests països ocupen un espai cultural fronterer, com a mínim, a cavall de dos mons, a cavall de dues identitats i a cavall de dues llengües. La seva lectura del món no tan sols posa de manifest la problemàtica de la pluralitat lingüística i la diversitat d’identitats en les persones humanes, sinó que també acara l’essencialisme de les nocions d’equivalència que les expressions culturals dominants han presentat al llarg de la història de la traducció.

Serlianas durante el Renacimiento italiano y español: del triunfo de la religión católica al lenguaje imperial

This article presents a panoramic view of the development of the so-called serliana or Serlian motif throughout the Italian Renaissance, focusing on the most relevant examples in the architecture of that period. The use of this motif during the Early Renaissance was pioneered by Filippo Brunelleschi in religious buildings. As its employment become widespread in a range of different settings, architects frequently incorporated local building traditions. It was only during the last twenty years of the Quattrocento that Giuliano da Sangallo and Leonardo da Vinci adopted the Serlian arch in residential architecture designed for the ruling elites. Thanks to Bramante and other artists such as Raphael, Baldassare Peruzzi, Antonio da Sangallo the Younger and Giulio Romano, the motif was extraordinarily popular during the High Renaissance period. Ever-increasingly complex and monumental compositions eased the adaptation of the serliana to both exterior and interior spaces, and in works such as the design by Galeazzo Alessi in Genoa, the imperial connotation of the motif is clear. This process illustrates the progressive transfer from the religious to the courtly sphere, and, at the same time, the permeability between the sacred and the profane. During the sixteenth century, Spain too was at the European avant-garde, due to its contacts with Italy and the latest fashions, such as the employment of the serliana in residential architecture, were followed in the fortified palace at La Calahorra, the Vich palace in Valencia, or the palace of Charles V in Granada, as part of a complex iconography of power. Throughout the sixteenth century, the serliana featured in that specifically-Spanish typology, the monumental altarpiece or retablo, as well as in monumental tombs. Italy was certainly the leading force in the process and had an indisputable influence on Spanish art, but the latter would develop its own original solutions in the sixteenth century, which matched the innovative character of Italian creations.

Claves para la elaboración de un artículo científico

La meta final de la profesión de enfermería es mejorar la actitud práctica de sus miembros de modo que los servicios prestados a la comunidad tengan la máxima calidad, por lo que para garantizar su status profesional debe apostar por el desarrollo constante de un conjunto de conocimientos científicos que son fundamentales para su práctica, y esto sólo puede conseguirse mediante la investigación. La publicación de un artículo científico...

Revisión actualizada sobre la insuficiencia renal aguda: estudio de un caso

La insuficiencia renal aguda (IRA) o fracaso renal agudo es un síndrome clínico caracterizado por un deterioro brusco, frecuentemente reversible, de la función renal que provoca fallo de la homeostasia y se acompaña de retención de productos terminales del metabolismo nitrogenado, como la urea y la creatinina, junto con alteraciones del equilibrio hidroelectrolítico y ácidobase. Suele observarse oliguria (diuresis inferior a 400 ml/24 h), aunque algunas formas clínicas...

Pràctiques educatives inclusives per a la millora de la relació de grup

Introducció: El propòsit d’aquesta recerca, és fer un estudi de les relacions que hi ha entre els alumnes de P5 mitjançant la realització d’un sociograma i un anàlisi d’observació per comprovar si l’aplicació d’una unitat didàctica formada per activitats que afavoreixen la cohesió de grup, pot resultar canvis en les relacions entre els alumnes, de caire positiu. Mètodes: Durant la intervenció, s’utilitza una investigació avaluativa en la qual s’utilitzen diferents instruments per avaluar les relacions que hi ha dins del grup classe, que són els següents: el sociograma i una pauta d’observació. A partir d’aquests instruments, es poden analitzar els diferents vincles socials i el clima d'aula que es genera en el grup d'alumnes abans i després de proposar les activitats inclusives, fomentades per cohesionar el grup d’aula. El total de participants per fer aquesta investigació era de 25 alumnes. Resultats: Abans de la unitat didàctica, dels 25 alumnes que hi havien a l’aula, 5 eren força exclosos per la resta, en canvi després de la unitat didàctica, els resultats extrets del sociograma eren extraordinàriament diferents i satisfactoris, ja que les relacions entre els nens havia millorat i el grup classe es mostrava molt més cohesionat, encara que no obstant així, encara hi havia algun alumne menys inclòs que la resta. Conclusions: Considero que les activitats que ajuden a millorar la cohesió de grup i a incloure a tots els infants a l’aula, són essencials per tal d’oferir una educació de qualitat, inclusiva i digna. Per tant, si es dediqués més temps per aquest tipus d’activitats, segurament s’aconseguirien resultats encara més positius.

La educación en valores democráticos en los manuales de la asignatura Educación para la Ciudadanía

Este artículo aporta los resultados de un estudio sobre legislación educativa y manuales de Educación para la Ciudadanía con el objeto de visibilizar la presencia de la educación en valores democráticos y su evolución en el contexto de los cambios sociales y políticos recientes. En la primera parte, nos adentramos en la reflexión sobre la moral y la vivencia de los valores en nuestras realidades, con el objeto de analizar la dimensión ética de la sociedad. Abordamos el debate de la crisis de valores y se realizan propuestas sobre la dimensión teleológica y axiológica de la educación en y para la democracia. En la segunda parte, se aporta la síntesis del estudio de la presencia de la educación en valores en algunas leyes educativas aprobadas a partir de la Constitución Española de 1978. Se describe cómo se ha incorporado la educación en valores a la normativa y qué formas ha ido adoptando. Se dedica especial atención al área de Educación para la Ciudadanía propuesta en la loe como espacio de formación ética y política. En el último apartado sobre educación en valores y manuales de ciudadanía se presentan, en primer lugar, diferentes significados y principios de ciudadanía para enmarcar teóricamente la investigación. A continuación, se visualizan los resultados del análisis de contenido de los valores presentes en una muestra de manuales de Educación para la Ciudadanía editados en el marco de desarrollo de la loe. Nuestro interés ha sido mostrar cómo los libros de texto traducen la legislación, qué valores de la democracia priorizan y cómo los conceptualizan. Se finaliza el artículo con las conclusiones que recogen un conjunto de apuntes en los que se considera la crisis como posibilidad y se propone seguir avanzando en proyectos de democracia, ciudadanía y educación en valores innovadores.

La retorica delle sarabandes : ricerca retorica nelle prime tre sarabandes delle Sechs Partiten für klavier di J. S. Bach

La presente tesi di ricerca si propone di studiare la danza della sarabanda come capolavoro di musica, retorica e poesia in tre delle Sechs Partiten für klavier di J. S. Bach (BWV 825-830). Lo studio svolto è fondamentalmente di tipo retorico: permette di individuare e interpretare la struttura oratorialepoetica del discorso letterario-musicale nelle tre danze scelte e di imarcarne i suoi aspetti più salienti di ritmica e ornatus. L’approccio permette di osservare, con uno sguardo di comparazione, la presenza di un percorso retorico comune alle tre sarabande, che evolve con gradualità, differenziandole nettamente: ciò riesce a valorizzare a pieno la danza nella sua forza ed efficacia espressiva, che la rende di fatto il movimento di massima commozione di ogni Partita.

Esport extraescolar i la utilització de les TIC i els jocs electrònics modifiquen la força de prensió de la mà?

L'objectiu del nostre estudi va ser conèixer si l'esport extraescolar i el temps dedicat setmanalment a les tecnologies de la informació i la comunicació (TIC) i jocs electrònics, tenen influència en el desenvolupament de la força de prensió de la mà i avantbraç en nens entre els 14 i 16 anys. Es va realitzar un estudi observacional de disseny transversal. La població objecte d'estudi van ser 39 nens de segon cicle de l'ESO. L'activitat física extraescolar i el temps dedicat setmanalment a les TIC i als jocs electrònics es van recollir mitjançant qüestionaris. Es va utilitzar el test d'handgrip per a la valoració de la força màxima voluntària de la mà i avantbraç del costat dominant. L'edat i la força de la mà dominant estan associades de forma estadísticament significativa, la força màxima voluntària (F=5,86; p=0,006) i el valor mig de la força sostinguda per sobre del 60% (F=4,5; p=0,02). A l'analitzar el grau d'activitat física (Kcal/setmana) respecte a la força màxima voluntària (r= 0,07; p= 0,716) i força sostinguda per sobre del 60% (r= 0,30; p= 0,09) observem una associació feble positiva i no estadísticament significativa. Si analitzem les hores setmanes TIC en relació a la força màxima voluntària observem una associació molt feble i no estadísticament significativa. La força de prensió de la mà en escolars està relacionada de forma positiva i estadísticament significativa amb l'edat i el pes corporal. No es relaciona amb el nivell d'activitat física i les hores dedicades a les TIC.

Estudi tècnic-econòmic per a la instal·lació d'una granja d'ànecs per a producció de foie-gras situada en el terme municipal de Fontanals de Cerdanya

Inversors però, principalment professionals de l'àmbit agrari, per tal de buscar una diversificació de l'activitat agrícola i ramadera que desenvolupen a les seves finques, sobretot joves emprenedors, poden estar interessats en produccions alternatives com la producció d'ànecs per a foie-gras, per tal de complementar la seva renda agrària. Actualment cal augmentar la competitivitat de les finques agrícoles per tal que aquestes siguin econòmicament viables. L’objectiu de l'estudi és determinar la viabilitat econòmica d’una explotació ramadera d’ànecs per a la producció de foie-gras, en el terme municipal de Fontanals de Cerdanya, analitzant les diverses alternatives en quant a dimensionament i disseny de les instal·lacions, segons el cicle productiu de l’animal. L'alternativa escollida per realitzar l'estudi es la de semi-integració (cria, engreix i embocat), de règim semi-intensiu (durant l'etapa de l'engreix), amb animals mascles de la raça híbrida Mulard. Les instal·lacions tindran una capacitat de 6.500 animals, amb lots de 250 caps. Aquest dimensionament permet, durant la fase d'embocat, en la qual es requereix més dedicació, que la demanda de mà d'obra pugui ser satisfeta per un únic treballador. La principal conclusió que es pot extreure de l'estudi és que la inversió projectada és massa elevada i que aquesta econòmicament no és viable o rendible, ja que la despesa és massa elevada. Es mouen uns fluxos de caixa molt elevats i el marge comercial és molt reduït. Únicament si l'objectiu del promotor és obtenir una remuneració per la seva feina, sempre i quan és produeixi un augment del preu actual de la carn i una disminució del preu del pinso, es podria recomanar que es portés a terme la implantació de l'explotació, intentant, però, reduir la despesa d'execució de construccions i instal·lacions.

Aportaciones del área de educación física a la competencia básica "aprender a aprender"

In front of a moment of change in the education, with the entry into force of the LOE (Ley Orgánica de Educación, 2006), the aim of thisarticle is to face the challenge of trying to answer to the need to make concrete learning agreements with the new curriculum based on competences.The present article arises from the interest of being able to offer an approach that facilitates the exposition to show the didactic units from the areaof physical education in relation with the pedagogic principles of the LOE. Departing from this commitment, let’s sense beforehand an offer of thecontributions of the Physical Education to the Basic Competence to learn to learn which entails to develop some capacities in fuction of knowing todo skills