Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

Mobile Robot Local Predictive Control under Perception Constraints

This research extends a previously developed work concerning about the use of local model predictive control in mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The platformused is a differential driven robot with a free rotating wheel. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are also introduced. In this sense, monocular image data provide an occupancy grid where safety trajectories are computed by using goal attraction potential fields

Estilos comunicativos, vinculación universitaria y adaptación psicosocial

El presente estudio aborda la relación entre los estilos comunicativos de los estudiantes universitarios, su vinculación en la universidad y el nivel de adaptación psicosocial. Se analizan distintos estilos comunicativos en relación con el grado de vinculación universitaria y su influencia sobre el nivel de ansiedad, distimia, consumo de alcohol y dependencia de sustancias. Los datos han sido obtenidos mediante cuestionario administrado a una muestra representativa de 529 estudiantes universitarios. Los resultados indican la existencia de diferencias de género con respecto a algunos patrones comunicativos pero no en relación con la vinculación universitaria. Se constata también una relación estadísticamente significativa, aunque no muy elevada, entre los estilos comunicativos y la capacidad de los estudiantes para vincularse en el contexto universitario. Tanto los estilos comunicativos como la vinculación universitaria contribuyen a la explicación de la sintomatología afectiva, pero sólo los estilos comunicativos polémico y amigable contribuyen a la explicación del consumo de sustancias

Symptom Check-List-90-R: fiabilidad, datos normativos y estructura factorial en estudiantes universitarios

El Symptom Checklist-90-R (SCL-90-R) es uno de los instrumentos más ampliamente utilizados en la medición de la sintomatología psicopatológica en población clínica y en población general. Ya que gran parte de la investigación en psicopatología se realiza con estudiantes universitarios, este estudio instrumental pretende proporcionar datos de referencia para esta población. Analizamos las propiedades psicométricas de esta escala en una muestra representativa de 1.277 estudiantes de la Universidad de Girona. Las dimensiones con puntuaciones más elevadas para el total de la muestra son Obsesividad-compulsividad, Depresión y Sensibilidad interpersonal. Los resultados muestran diferencias significativas entre hombres y mujeres. La fiabilidad de la escala resulta muy aceptable, con unos coeficientes de consistencia interna de las nueve dimensiones primarias y del GSI, que oscilan entre 0,69 y 0,97. El análisis de la estructura factorial y la fuerte interdependencia entre las escalas primarias cuestionan la multidimensionalidad del SCL-90-R y refuerzan la idea de que el instrumento proporciona una medida de distrés general, es decir, es un indicador unidimensional de malestar psicológico más que una medida de dimensiones psicopatológicas diferenciadas

Dimensiones psicopatológicas asociadas al consumo de tabaco en población universitaria

El presente estudio pretende examinar la relación entre malestar psicológico y consumo de tabaco en una muestra de 1.242 estudiantes universitarios seleccionados aleatoriamente. Los resultados muestran una asociación significativa positiva entre el estatus psicopatológico de los participantes y el consumo de cigarrillos. Además, los resultados demuestran que el consumo de tabaco también está significativamente relacionado con la percepción subjetiva de acontecimientos vitales estresantes, la automedicación y la realización de comportamientos alimentarios irregulares. De acuerdo con la hipótesis de automedicación, los datos sugieren que fumar ayuda a los fumadores a afrontar los estados afectivos negativos, lo cual debería tenerse en cuenta en los programas de prevención y de deshabituación del tabaco, con el fin de aumentar el control emocional y las estrategias de afrontamiento

A nuclear defect in the 4p16 region predisposes to multiple mitochondrial DNA deletions in families with Wolfram syndrome.

Wolfram syndrome is a progressive neurodegenerative disorder transmitted in an autosomal recessive mode. We report two Wolfram syndrome families harboring multiple deletions of mitochondrial DNA. The deletions reached percentages as high as 85-90% in affected tissues such as the central nervous system of one patient, while in other tissues from the same patient and from other members of the family, the percentages of deleted mitochondrial DNA genomes were only 1-10%. Recently, a Wolfram syndrome gene has been linked to markers on 4p16. In both families linkage between the disease locus and 4p16 markers gave a maximum multipoint lod score of 3.79 at theta = 0 (Pi<0.03) with respect to D4S431. In these families, the syndrome was caused by mutations in this nucleus-encoded gene which deleteriously interacts with the mitochondrial genome. This is the first evidence of the implication of both genomes in a recessive disease.

A nuclear defect in the 4p16 region predisposes to multiple mitochondrial DNA deletions in families with Wolfram syndrome.

Wolfram syndrome is a progressive neurodegenerative disorder transmitted in an autosomal recessive mode. We report two Wolfram syndrome families harboring multiple deletions of mitochondrial DNA. The deletions reached percentages as high as 85-90% in affected tissues such as the central nervous system of one patient, while in other tissues from the same patient and from other members of the family, the percentages of deleted mitochondrial DNA genomes were only 1-10%. Recently, a Wolfram syndrome gene has been linked to markers on 4p16. In both families linkage between the disease locus and 4p16 markers gave a maximum multipoint lod score of 3.79 at theta = 0 (Pi<0.03) with respect to D4S431. In these families, the syndrome was caused by mutations in this nucleus-encoded gene which deleteriously interacts with the mitochondrial genome. This is the first evidence of the implication of both genomes in a recessive disease.

Economic and legal analysis of mandatory non-recourse mortgages with applications to Spain

“The liquidity crisis of the Spanish banks is largely due to the lack of confidence of foreign investors and, therefore, the changes that occur in the legislation should not affect the credibility, stability, legal certainty, predictability that markets expect”.Sergio Nasarre (2011)In the current situation of economic crisis, many people have found they can no longer pay back the mortgage loans that were granted to them in order to purchase a dwelling. It is for this reason that, in light of the economic, political and social problems this poses, our paper studies the state of the Spanish real-estate system and of foreclosure, paying special attention to the solution that has been proposed recently as the best option for debtors that cannot make their mort-gage payments: non-recourse mortgaging. We analyze this proposal from legal and economic perspectives in order to fully understand the effects that this change could imply. At the same time, this paper will also examine several alternatives we believe would ameliorate the situation of mortgage-holders, among them legal reforms, mortgage insurance, and non-recourse mortgaging itself.

La traducció del castellà al català en l'àmbit oral col·loquial: una aproximació pràctica

Treball en què que s'analitza la traducció del castellà al català en l'àmbit oral col·loquial a partir d'un exemple real pràctic (una pel·lícula) per tal de determinar els problemes més comuns d'aquest tipus de traducció i de quina manera s’hi ha d’enfrontar el traductor per aconseguir un producte final satisfactori.

A pathogenic mechanism in Huntington"s disease involves small CAG-repeated RNAs with neurotoxic activity

Huntington's disease (HD) is an autosomal dominantly inherited disorder caused by the expansion of CAG repeats in the Huntingtin (HTT) gene. The abnormally extended polyglutamine in the HTT protein encoded by the CAG repeats has toxic effects. Here, we provide evidence to support that the mutant HTT CAG repeats interfere with cell viability at the RNA level. In human neuronal cells, expanded HTT exon-1 mRNA with CAG repeat lengths above the threshold for complete penetrance (40 or greater) induced cell death and increased levels of small CAG-repeated RNAs (sCAGs), of ≈21 nucleotides in a Dicer-dependent manner. The severity of the toxic effect of HTT mRNA and sCAG generation correlated with CAG expansion length. Small RNAs obtained from cells expressing mutant HTT and from HD human brains significantly decreased neuronal viability, in an Ago2-dependent mechanism. In both cases, the use of anti-miRs specific for sCAGs efficiently blocked the toxic effect, supporting a key role of sCAGs in HTT-mediated toxicity. Luciferase-reporter assays showed that expanded HTT silences the expression of CTG-containing genes that are down-regulated in HD. These results suggest a possible link between HD and sCAG expression with an aberrant activation of the siRNA/miRNA gene silencing machinery, which may trigger a detrimental response. The identification of the specific cellular processes affected by sCAGs may provide insights into the pathogenic mechanisms underlying HD, offering opportunities to develop new therapeutic approaches

Preparació física específica en l'esport col·lectiu del futbol. Estudi de la millora i el manteniment del valor del VO2màx

En el treball que es mostra a continuació podrem observar un estudi sobre la preparació física aplicada a l’esport del futbol. A més, farem un estudi dels nivells del volum màxim d’Oxigen (Vo2màx) a través d’un procés d’obtenció de resultats indirecte (Test de Course Navette) tenint present el nombre de sessions setmanals. Observarem les diferències en la definició del paràmetre segons Zintl (1991), Diéguez (1997), Gómez, Aranda i Ferrer (2010), entre d’altres. També observarem els nivells que s’han de tenir a partir d’autors com Zintl (1991), Rivera i Avella (1992), Sánchez i Salas (2008). Per dur-ho a terme, farem un estudi hipotètic-deductiu a través d’un mostreig no probabilístic. Observarem els valors del Vo2màx. assolits en el període preparatori, comparats amb el manteniment, la millora o la pèrdua d’aquest després d’un període d’entrenament diferenciat entre una i tres sessions. Un cop realitzat el procés, hem pogut veure que els nivells assolits després del període preparatori (60.87+ 8.81 ml/kg/min) són majors respecte l’inici del període (44.38 +8.92 ml/kg/min.). Posteriorment, al observar les diferències entre els dos grups de la mostra, podem afirmar que amb tres sessions realitzades no es poden mantenir els nivells anteriors (57.80 +10.16) respecte els (56.73 +9.24) de l’últim test. Per últim, el grup 2, amb una única sessió setmanal els valors baixen més, es passa dels (63.93 + 6.24 ml/kg/min.) als (56.50 + 7.52 ml/kg/min)

Fer cinema: un bon recurs per potenciar la creativitat a les aules

Aquesta petita investigació es divideix en dues parts. La primera, basada en els estudis teòrics, ofereix una visió de la importància de la creativitat dins i fora l’escola i de la didàctica d’aquesta a través de l’experiència de fer cinema. Fer d’actor, guionista, càmera, maquillador, escenògraf, entre d’altres, és una eina metodològica que potencia la creativitat dels alumnes? Ho investiguem a la segona part d’aquest document mitjançant estratègies d’avaluació de la creativitat. I els resultats indiquen que els infants que han realitzar el projecte de fer cinema tenen més bona qualificació en tots els aspectes avaluats.

“¿Cómo ha ido la Feria?” Estimación del impacto económico de acontecimientos turístos: tres estudios de caso

Los acontecimientos pueden contribuir al desarrollo turístico de una ciudad y beneficiar a sus habitantes y empresas. Sin embargo, para poder diseñar los acontecimientos correctamente, es necesario comprender qué características determinan su impacto económico. Esta investigación pretende contribuir a tal entendimiento mediante la estimación y comparación del impacto económico de tres acontecimientos. Para estimar el impacto económico adoptamos un modelo básico de tres factores: (1) número de visitantes por (2) gasto medio por turista por (3) multiplicador. Primero estimamos el número de visitantes particulares y profesionales mediante diversos sistemas de conteo, encuestas personales e información suministrada por el organizador de los eventos. En segundo lugar, obtuvimos los importes y componentes del gasto de los visitantes por medio de una encuesta; también contamos los gastos de organización de los eventos a partir de sus respectivos presupuestos. Y, tercero, utilizamos multiplicadores de tablas input-output para analizar el impacto de los gastos directos sobre la producción, el valor añadido y el empleo y su distribución entre sectores económicos. Además, calculamos y comparamos ratios de rentabilidad de los tres eventos y dimos recomendaciones para aumentar su impacto económico.