Local WMR navigation with monocular data

This article presents recent WMR (wheeled mobile robot) navigation experiences using local perception knowledge provided by monocular and odometer systems. A local narrow perception horizon is used to plan safety trajectories towards the objective. Therefore, monocular data are proposed as a way to obtain real time local information by building two dimensional occupancy grids through a time integration of the frames. The path planning is accomplished by using attraction potential fields, while the trajectory tracking is performed by using model predictive control techniques. The results are faced to indoor situations by using the lab available platform consisting in a differential driven mobile robot

Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

Espacio y tiempo en el imaginario digital. La construcción técnico estética de la espacio-temporalidad contemporánea.

Partiendo de la idea ampliamente aceptada de que las TIC (Tecnologías de Información y Comunicación) han tenido una profunda influencia en los modos en que la sociedad contemporánea experimenta y concibe las nociones de espacio y tiempo, y sustentándose en el contexto de la importancia adquirida por dichas nociones en la comprensión de los procesos sociales en general y estéticos en particular, esta investigación ha tenido por objetivo analizar la espacio-temporalidad en el contexto específico de la era digital. Poniendo en relación la fenomenología de los dispositivos tecnológicos con las nuevas estrategias de representación y puesta en imagen del espacio y el tiempo, nuestro propósito ha sido mostrar no sólo cómo a través de las prácticas artísticas digitales puede identificarse y analizarse el imaginario espacio-temporal de la era digital, sino también cómo éstas –basadas en una larga trayectoria estética de intersecciones entre arte y tecnología- han revestido al espacio y al tiempo de nuevas fenomenologías posibles, dando lugar a nuevas formas de percibirlos y cumpliendo, por tanto, un papel activo en la configuración de dicho imaginario y sus sucesivas transformaciones. La perspectiva teórica adoptada para esta investigación parte de las teorías postmodernas del espacio y el tiempo –considerando autores como Harvey o Jameson-, recurriendo a la sociología del Imaginario Social desarrollada por Castoriadis, Castro-Nogueira o J. L. Pintos para comprender cómo el espacio y el tiempo adquieren significaciones particulares. Combinando estas bases teóricas con los estudios visuales y los trabajos de teóricos de los medios como McLuhan, De Kerckhove o Lev Manovich, se establecerían las posibles relaciones entre las tecnologías, las representaciones sociales del espacio y el tiempo – analizadas a partir de metáforas como “compresión espacio-temporal”, “espacio de los flujos” o “tiempo atemporal” y sus relaciones con el Ciberespacio- y la fenomenología espacio-temporal de las prácticas artísticas y sus estrategias de representación visual –tomando como objeto de estudio tipologías artísticas que van desde el Hipercine a la Realidad Virtual y Aumentada, los Medios Locativos o la Telepresencia. La conclusión que hemos podido extraer de este estudio es que si bien distintos tipos de tecnologías afectan operacional y perceptivamente a la construcción social de la espacio-temporalidad, los modos en que estas tecnologías han estetizado la propia realidad y los modos en que condicionan la construcción estética de las nociones de espacio y tiempo, tanto a partir de la propia fenomenología del dispositivo como de la experimentación creativa con el mismo, ejercen una profunda influencia sobre el imaginario social y espacio-temporal propios de la era digital.

Tractament de la malaltia i mort al budisme tibetà : relació que estableix el practicant budista amb la malaltia en un cas real treballat amb el mètode biogràfic

Tractament de la malaltia i la mort a través del budisme tibetà i de l'experiència d'una practicant budista malalta de càncer. Anàlisis del relat de vida amb l'ajut del mètode biogràfic.

Autoria literària i gènere: el cas de Clarice Lispector

El projecte de recerca que s’ha dut a terme els darrers tres anys consisteix en una reflexió teòrica al voltant de l’autoria literària, fent especial èmfasi en les implicacions de gènere dels processos de legitimació literària i les posicions autorials que se’n deriven. Clarice Lispector en tant que nom d’autor sota el qual s’agrupa no només un corpus literari sinó tots aquells textos que construeixen un cos d’autora, constitueix l’objecte d’anàlisi a partir del qual es posa en joc la reflexió teòrica esmentada. Per a dur-lo a terme, es realitza un anàlisi de la producció autogràfica de l'autora i de tots aquells discursos que contribueixen a la construció del seu personatge: els discurso acadèmics, biogràfics i mediàtics; els materials fotogràfics i audiovisuals; les recreacions del personatge des de diversos llenguatges artístics (literari, teatral i cinematogràfic), etc.

L' Aula de Teatre de la Universitat de Vic (ATUV) : una aproximació a la seva trajectòria

El present treball de recerca explora i descriu alguns dels aspectes més rellevants del que ha estat la trajectòria de l’Aula de Teatre de la UVic (ATUV) al llarg dels anys. Consta de dues parts diferenciades. En la primera, presento de forma breu alguns dels elements bàsics de caràcter històric que configuren la relació del teatre amb l’educació, fent una especial referència al teatre universitari a l’estat espanyol i a Catalunya. La segona part del treball es desdobla, a la vegada, en dues perspectives. En una, dono compte de l’evolució realitzada per l’Aula de Teatre de la Universitat de Vic, des del punt de vista de la seva organització, característiques i funcionament, i produccions. S’ha fet una memòria descriptiva dels 18 anys de trajectòria de l’ATUV. La segona perspectiva aporta la visió del conjunt de persones (estudiants i exestudiants) que han passat per l’ATUV i que fan, a partir d’un qüestionari tramès prèviament, una valoració dels objectius de dinamització cultural de la Universitat que es proposa l’aula, així com dels aspectes de formació humanística que comprenen el treball de valors, d’habilitats i d’actituds com a procés de creixement personal que han viscut en la seva experiència a l’ATUV..

Enhanced Model Selection for motion segmentation

In this paper a novel rank estimation technique for trajectories motion segmentation within the Local Subspace Affinity (LSA) framework is presented. This technique, called Enhanced Model Selection (EMS), is based on the relationship between the estimated rank of the trajectory matrix and the affinity matrix built by LSA. The results on synthetic and real data show that without any a priori knowledge, EMS automatically provides an accurate and robust rank estimation, improving the accuracy of the final motion segmentation

Clustering compositional data trajectories

Our essay aims at studying suitable statistical methods for the clustering ofcompositional data in situations where observations are constituted by trajectories ofcompositional data, that is, by sequences of composition measurements along a domain.Observed trajectories are known as “functional data” and several methods have beenproposed for their analysis.In particular, methods for clustering functional data, known as Functional ClusterAnalysis (FCA), have been applied by practitioners and scientists in many fields. To ourknowledge, FCA techniques have not been extended to cope with the problem ofclustering compositional data trajectories. In order to extend FCA techniques to theanalysis of compositional data, FCA clustering techniques have to be adapted by using asuitable compositional algebra.The present work centres on the following question: given a sample of compositionaldata trajectories, how can we formulate a segmentation procedure giving homogeneousclasses? To address this problem we follow the steps described below.First of all we adapt the well-known spline smoothing techniques in order to cope withthe smoothing of compositional data trajectories. In fact, an observed curve can bethought of as the sum of a smooth part plus some noise due to measurement errors.Spline smoothing techniques are used to isolate the smooth part of the trajectory:clustering algorithms are then applied to these smooth curves.The second step consists in building suitable metrics for measuring the dissimilaritybetween trajectories: we propose a metric that accounts for difference in both shape andlevel, and a metric accounting for differences in shape only.A simulation study is performed in order to evaluate the proposed methodologies, usingboth hierarchical and partitional clustering algorithm. The quality of the obtained resultsis assessed by means of several indices

Ab initio absorption spectrum of NiO combining molecular dynamics with the embedded cluster approach in a discrete reaction field

We developed a procedure that combines three complementary computational methodologies to improve the theoretical description of the electronic structure of nickel oxide. The starting point is a Car-Parrinello molecular dynamics simulation to incorporate vibrorotational degrees of freedom into the material model. By means ofcomplete active space self-consistent field second-order perturbation theory (CASPT2) calculations on embedded clusters extracted from the resulting trajectory, we describe localized spectroscopic phenomena on NiO with an efficient treatment of electron correlation. The inclusion of thermal motion into the theoretical description allowsus to study electronic transitions that, otherwise, would be dipole forbidden in the ideal structure and results in a natural reproduction of the band broadening. Moreover, we improved the embedded cluster model by incorporating self-consistently at the complete active space self-consistent field (CASSCF) level a discrete (or direct) reaction field (DRF) in the cluster surroundings. The DRF approach offers an efficient treatment ofelectric response effects of the crystalline embedding to the electronic transitions localized in the cluster. We offer accurate theoretical estimates of the absorption spectrum and the density of states around the Fermi level of NiO, and a comprehensive explanation of the source of the broadening and the relaxation of the charge transferstates due to the adaptation of the environment

Conformations of poly{G}-poly{C} π stacks with high hole mobility

Charge transfer properties of DNA depend strongly on the π stack conformation. In the present paper, we identify conformations of homogeneous poly-{G}-poly-{C} stacks that should exhibit high charge mobility. Two different computational approaches were applied. First, we calculated the electronic coupling squared, V2, between adjacent base pairs for all 1 ps snapshots extracted from 15 ns molecular dynamics trajectory of the duplex G15. The average value of the coupling squared 〈 V2 〉 is found to be 0.0065 eV2. Then we analyze the base-pair and step parameters of the configurations in which V2 is at least an order of magnitude larger than 〈 V2 〉. To obtain more consistent data, ∼65 000 configurations of the (G:C)2 stack were built using systematic screening of the step parameters shift, slide, and twist. We show that undertwisted structures (twist<20°) are of special interest, because the π stack conformations with strong electronic couplings are found for a wide range of slide and shift. Although effective hole transfer can also occur in configurations with twist=30° and 35°, large mutual displacements of neighboring base pairs are required for that. Overtwisted conformation (twist38°) seems to be of limited interest in the context of effective hole transfer. The results may be helpful in the search for DNA based elements for nanoelectronics

Després de l’ESO què : eleccions i restriccions dels i les joves d’origen immigrant

En el projecte s’analitzarà, des d’una perspectiva biogràfica, la construcció d’aquests itineraris, amb les seves potencialitats i limitacions, oportunitats i problemàtiques; el moment especialment rellevant d’estudi serà en la transició després de l’ensenyament obligatori, bé sigui a les diferents vies formatives postobligatòries o bé al mercat de treball. El final de l’ESO és un moment de bifurcació i d’elecció, d’oportunitats més tancades o més obertes. En el nostre treball empíric, analitzarem els itineraris escolars d’un territori concret, en el qual hi trobem una alta concentració de persones immigrants. A partir d’aquest entorn determinat i específic, s’intentarà analitzar elements tant “sistèmics” com “comunitaris”. Els elements sistèmics seran: institució escolar, mercat laboral i polítiques públiques. Específicament, també es tindrà en compte: l’estructura d’oportunitats (segmentació laboral i geogràfica), la configuració de l’oferta formativa i les polítiques locals d’acollida. Els elements comunitaris seran: ètnia, classe, i gènere; família i grup d’iguals i pràctiques de lleure i de consum. Específicament, també es tindrà en compte: la genealogia de la “història de contacte”, la percepció de l’estructura d’oportunitats, la distància cultural, així com problemàtiques educatives específiques (llengua i escolarització en origen), A partir de l’anàlisi d’aquests elements estructurals, el treball pretén fer una aproximació multiestratègica (quantitativa i qualitativa) als itineraris formatius i laborals dels i les joves d’origen immigrant; i fer-ho des de la pròpia perspectiva i veu dels joves, per captar les seves experiències i analitzar les lògiques de pressa de decisions que configuren els seus itineraris.

Gènere i immigració en les narratives visuals de les noies dels països del sud d’Àsia escolaritzades a Catalunya

Aquesta recerca aborda la interpretació de les relacions entre escolarització, immigració i gènere de forma complexa mitjançant la construcció d’una recerca visual narrativa i d’històries de vida amb el grup de noies/dones immigrades procedent dels països del sud d’Àsia que viuen i han estat escolaritzades –totalment o parcialment– a Catalunya. La investigació dóna visibilitat a les trajectòries d’èxit escolar de les noies/dones immigrades al seu pas per l’escola secundària, tot narrant: les seves expectatives i desitjos, els moments i canvis, les identitats i relacions, així com els aprenentatges assolits i les perspectives de futur. La recerca s’ha portat a terme a partir d’observar, entrevistar i conversar amb diversos grups de noies immigrades (principalment de la regió del Panjab de l’Índia i el Pakistan) en 4 centres educatius i 1 entitat, de l’àmbit de Barcelona i la seva àrea metropolitana. La investigació reconstrueix la trajectòria de 20 noies immigrades com a protagonistes. El treball de camp etnogràfic i la construcció de les històries visuals de vida culmina amb l’edició d’un documental audiovisual. De forma resumida, l’anàlisi de les dades realitzada a partir del treball de camp etnogràfic, de les entrevistes en profunditat i les converses en els cinc contextos presentats, s’organitza d’acord amb els següents eixos temàtics: 1. Migracions, espacialització i mobilitat en un context transnacional i local; 2. La construcció de les subjectivitats i del gènere de les adolescents/adultes immigrades; 3. Processos d’escolarització i formació a Catalunya de les noies/dones immigrades; i 4. Visibilitat, visualitat i representació en la recerca.

Schubert i les seves composicions per a violí

Amb aquest projecte he volgut aproximar-me al repertori de cambra per violí i piano del compositor vienès Franz Schubert. Les tres obres escollides són poc habituals a les sales de concert, en part per la seva complexitat tècnica i interpretativa, i representen tres propostes ben contrastants en la seva trajectòria compositiva. Es tracte de la introspectiva Sonatina en La menor D. 385, l’eloqüent Rondó Brillant en Si menor D. 895 i la seva obra de maduresa, la gran Fantasia en Do Major D. 934. Gràcies a l’anàlisi musical i la recerca del seu context cultural i artístic, juntament amb la meva experiència en l’instrument, he guanyat una percepció i comprensió molt més profunda de les seves obres, creixent com a persona i intèrpret amb el procés.

Escriure poesia al convent entre la devoció i l'obediència. Primera aproximació a un manuscrit femení del segle XVIII

El manuscrit que ens disposem a donar a conèixer és un tresor documental interessantíssim per abordar l’estudi dels usos poètics de les dones d’època moderna als territoris de parla catalana, no només pel nombre de composicions recuperades d’una mateixa autora (un total de 53 poesies espirituals, no catalogades i desconegudes fins ara) sinó perquè es tracta d’un dels pocs autògrafs femenins accessibles per a la recerca. La inexistència de treballs dedicats exclusivament a la poesia femenina d’època moderna al panorama català, ens obliga necessàriament a iniciar el treball amb una primera part introductòria dedicada a qüestions relatives als usos poètics de les dones dels segles XVI-XVIII, tot centrant-nos en algunes autores de l’àmbit conventual, al qual pertany el manuscrit objecte d’estudi. En la segona part del treball, ens centrem particularment en l’anàlisi i estudi del manuscrit. Així doncs, en una primera aproximació, descrivim el contingut del quadern, íntegrament en castellà, que recull composicions d caire espiritual i devot, i esbossem les dades biogràfiques de l’autora, la religiosa dominica sor Eulària Teixidor. Tot partint dels interessants estudis apareguts en els darrers anys sobre la literatura conventual femenina, intentem vincular aquest manuscrit amb la variada producció monàstica escrita per nombroses religioses de l’època sota manament del confessor

Planar homography: accuracy analysis and applications

Projective homography sits at the heart of many problems in image registration. In addition to many methods for estimating the homography parameters (R.I. Hartley and A. Zisserman, 2000), analytical expressions to assess the accuracy of the transformation parameters have been proposed (A. Criminisi et al., 1999). We show that these expressions provide less accurate bounds than those based on the earlier results of Weng et al. (1989). The discrepancy becomes more critical in applications involving the integration of frame-to-frame homographies and their uncertainties, as in the reconstruction of terrain mosaics and the camera trajectory from flyover imagery. We demonstrate these issues through selected examples