Semi-online neural-Q_leaming for real-time robot learning

Reinforcement learning (RL) is a very suitable technique for robot learning, as it can learn in unknown environments and in real-time computation. The main difficulties in adapting classic RL algorithms to robotic systems are the generalization problem and the correct observation of the Markovian state. This paper attempts to solve the generalization problem by proposing the semi-online neural-Q_learning algorithm (SONQL). The algorithm uses the classic Q_learning technique with two modifications. First, a neural network (NN) approximates the Q_function allowing the use of continuous states and actions. Second, a database of the most representative learning samples accelerates and stabilizes the convergence. The term semi-online is referred to the fact that the algorithm uses the current but also past learning samples. However, the algorithm is able to learn in real-time while the robot is interacting with the environment. The paper shows simulated results with the "mountain-car" benchmark and, also, real results with an underwater robot in a target following behavior

Urban design proposes for the norwegian cities

Alta is the biggest city in the country of Finnmark. The area of study, Bossekop, is situated 4km from the city centre. It has some commercial areas, offices, hotels and housing, mostly single family housing. The most important Norwegian road, E6 goes through Bossekop, there for it has a big traffic flow. The concept builds on the idea of two axis, one local leading from the local sports development area into the centre core, and one on a higher level, the E6. In Bodø, after analysing carefully the surroundings we reached the conclusion that it is posssible to conserve a lot of the green as well as offering the municipalities the chance to develop with several housing typologies. Nature should be preserved and with this connect directly the mountain to the sea, using the existing creek to make the water connection. In order to keep a big part of this land untouched, we suggest that the rest of the site can be developed quite densely in one of the areas and then continuously fading out in direction of the mountains. Finnsnes is an important communication point for the region with its good connections. In that way it is becoming a central point for commerce and leisure. The concept is based on the wish from the municipality of Lenvik to look upon the city’s connection to the surrounding sea and green areas, together with the wish to make the pedestrian access better and the car traffic lighter., and in that way improve the conditions in the city

Incendis històrics a l'alta muntanya pirinenca : anàlisi dels carbons sedimentaris a la torbera de Montarenyo (Lladorre, Pallars Sobirà)

Les zones europees d’alta muntanya, concretament les mediterrànies, han estat utilitzades des de temps remots per l’ésser humà, a través de l’aprofitament de boscos i prats mitjançant activitats com l’agricultura, la ramaderia, la silvicultura i la metal·lúrgia. Però, des de fa temps, amb l’abandonament de les àrees rurals, estem davant d’una falta de gestió dels boscos, degut a la pèrdua de les activitats tradicionals. L’objectiu d’aquest treball és el de determinar l’impacte provocat per les societats antigues sobre els boscos, amb la utilització del foc com a eina de gestió, així com l’anàlisi dels processos d’antropització de les zones de muntanya que utilitzaven aquest recurs. En aquest treball l’anàlisi de l’evolució del paisatge es fa mitjançant l’estudi de les comunitats vegetals històriques i la dinàmica d’incendis, a través de dues metodologies basades en testimonis sedimentaris: l’anàlisi de carbons i l’anàlisi del pol·len. El testimoni sedimentari ha estat extret de la torbera ombrotròfica de Montarenyo, situada a la vessant sud dels Pirineus, a la Vall de Cardós, al Pallars Sobirà. Aquestes dues disciplines han permès indagar en la geohistòria ambiental, per tal d’establir les relacions entre l’ambient i la societat. Els resultats mostren que el foc ha estat utilitzat per nombroses activitats, creant unes dinàmiques forestals característiques. El paisatge actual és conseqüència de les pressions que va haver de patir el bosc durant anys, unes pressions que, amb major o menor mesura han gestionat les masses forestals. Cal doncs conèixer quina ha estat la gestió històrica del bosc per entendre’n el seu estat actual i poder escollir la gestió més adequada per conservar-lo.

Application of discriminant function analysis and change-point problem in dating volcanic ashes

The application of Discriminant function analysis (DFA) is not a new idea in the studyof tephrochrology. In this paper, DFA is applied to compositional datasets of twodifferent types of tephras from Mountain Ruapehu in New Zealand and MountainRainier in USA. The canonical variables from the analysis are further investigated witha statistical methodology of change-point problems in order to gain a betterunderstanding of the change in compositional pattern over time. Finally, a special caseof segmented regression has been proposed to model both the time of change and thechange in pattern. This model can be used to estimate the age for the unknown tephrasusing Bayesian statistical calibration

El Procés d'elaboració de l'enquesta pública prèvia al Pla Comarcal de Muntanya de la Garrotxa

According to the Law regulating Mountainous Areas passed by the Catalan Parliament (211983 dated 9th March), the Regional Mountain Plan (Pla Comarcal de Muntanya) is defined as the basic instrument for the development of and policy application in mountainous areas. Consequently, other measures contemplated in the same law are subordinate to the Plan. The mentioned law is to be enforced in nine regions in Northern Catalonia, one of which is the Garrotxa district

Object and Scene Classification: what does a Supervised Approach Provide us?

Given a set of images of scenes containing different object categories (e.g. grass, roads) our objective is to discover these objects in each image, and to use this object occurrences to perform a scene classification (e.g. beach scene, mountain scene). We achieve this by using a supervised learning algorithm able to learn with few images to facilitate the user task. We use a probabilistic model to recognise the objects and further we classify the scene based on their object occurrences. Experimental results are shown and evaluated to prove the validity of our proposal. Object recognition performance is compared to the approaches of He et al. (2004) and Marti et al. (2001) using their own datasets. Furthermore an unsupervised method is implemented in order to evaluate the advantages and disadvantages of our supervised classification approach versus an unsupervised one

Adaptació d'itinerari d'educació ambiental i sensorial a la vall d'Alinyà

Després d’analitzar el potencial de la muntanya d’Alinyà, s’ha observat que és un lloc idoni per desenvolupar activitats d’educació ambiental (EA). Per aquest motiu s’elabora un itinerari d’EA, part del qual és adaptat sensorialment. Havent analitzat els pros i contres de cada itine-rari ja descrit en la muntanya d’Alinyà s’ha escollit l’itinerari 3 que s’amplia fins a la zona de El Ribatell per aconseguir un dels objectius inicials: l’adaptació d’un itinerari d’EA per a persones amb mobilitat reduïda o discapacita-des. En el disseny de l’itinerari s’han inclòs tots els elements d’interès socio-ambiental més desta-cables de la zona, entre els quals es pot destacar els diferents tipus de boscos, aspectes geològics com el Roc de la Pena o els quatre grans rapi-nyaires que es poden trobar a la zona.

La ramaderia extensiva a la Vall d'Alinyà. Un retrat de la ramaderia de muntanya del segle XXI

El projecte se centra en el la vall d’Alinyà, en els terrenys de la Fundació Territori i Paisatge que abasten des dels cims del Port del Comte, a més de 2.000 m d’altitud fins més avall del nucli de Perles en els 500 m, en un ambient de muntanya a la comarca de l’Alt Urgell, Catalunya. L’objectiu principal ha estat diagnosticar la situació de la ramaderia extensiva de la vall, tot predient la seva viabilitat socioeconòmica com a estratègia de futur, tant pel que fa la seva població, com per les característiques d’un paisatge en mosaic molt ben afaiçonat per la mà humana en el passat. Aquesta diversitat paisatgística assegurada per l’existència de la ramaderia extensiva, provoca una riquesa en biodiversitat ecològica, en front del creixement continu de la massa forestal causat per l’abandonament de les activitats a la muntanya. Un dels aspectes estudiats de la ramaderia de la vall, ha estat la gestió dels cinc ramats existents en l’actualitat, dos de vaques, un de cabres, un d’ovelles i un de cavalls. Des de la identificació dels moviments de transtermitància durant les diferents estacions de l’any, a la de l’obtenció dels diferents recursos alimentaris pel bestiar provinents directament de la natura. Les entrevistes personals als ramaders han estat una important font d’informació i de tractament de dades per poder diagnosticar la situació actual del sector i de la figura del pastor com a figura professional clau en la vessant socioeconòmica i paisatgística local. Es van poder identificar clarament els problemes amb els quals es troba la ramaderia extensiva i quins reptes presenta per poder arribar a ser un sector de futur per a la població de la vall. En aquest context es proposen mesures de millora de l’activitat i de difusió dels productes agroramaders de qualitat.

Origin and genetic differentiation of Three Mexican Native Groups (Purépechas, Triquis and Mayas): contribution of CODIS-STRs to the history of human populations of Mesoamerica

BACKGROUND: CODIS-STRs in Native Mexican groups have rarely been analysed for human identification and anthropological purposes. AIM:To analyse the genetic relationships and population structure among three Native Mexican groups from Mesoamerica.SUBJECTS AND METHODS: 531 unrelated Native individuals from Mexico were PCR-typed for 15 and 9 autosomal STRs (Identifiler™ and Profiler™ kits, respectively), including five population samples: Purépechas (Mountain, Valley and Lake), Triquis and Yucatec Mayas. Previously published STR data were included in the analyses. RESULTS:Allele frequencies and statistical parameters of forensic importance were estimated by population. The majority of Native groups were not differentiated pairwise, excepting Triquis and Purépechas, which was attributable to their relative geographic and cultural isolation. Although Mayas, Triquis and Purépechas-Mountain presented the highest number of private alleles, suggesting recurrent gene flow, the elevated differentiation of Triquis indicates a different origin of this gene flow. Interestingly, Huastecos and Mayas were not differentiated, which is in agreement with the archaeological hypothesis that Huastecos represent an ancestral Maya group. Interpopulation variability was greater in Natives than in Mestizos, both significant.CONCLUSION: Although results suggest that European admixture has increased the similarity between Native Mexican groups, the differentiation and inconsistent clustering by language or geography stresses the importance of serial founder effect and/or genetic drift in showing their present genetic relationships.

Ecología del paisaje y sistemas de información geográfica ante el cambio socioambiental en las áreas de la montaña mediterránea. Una aproximación metodológica al caso de los valles d'Hortmoier y Sant Aniol

Este artículo es una aproximación a los métodos utilizados para analizar, cuantificar y valorar los cambios en los usos y cubiertas del suelo en estos dos valles que forman parte del espacio natural protegido de la Alta Garrotxa. La dinámica vivida en este territorio es un claro ejemplo de los procesos acaecidos a lo largo del siglo XX en buena parte de las áreas de montaña mediterránea. Una dinámica caracterizada fundamentalmentepor un incremento de la superficie forestal en detrimento del espacio agrario. Así mismo se proponen pautas metodológicas para su adecuada cartografía, así como para determinar las áreas potencialmente recuperables de espacio agrario con el objetivo de mantener la diversidad paisajística, biológica y el patrimonio cultural con la ayuda de los SIG y la Ecología del Paisaje

Les Gavarres: la personalitat geológica

Descripció litològica i morfològica del Massís de les Gavarres

Las formas graníticas de los macizos de les Gavarres i de Begur (Girona)

In the present paper the granite landforms of the Les Gavarres and Begur massifs (Girona) are described. Also the relationship between this landforms and the lithology are analysed

Las formas graníticas del macizo de l'Ardenya

Granitic Landforms in the Ardenya Massif (Girona, Spain). In this paper the main characteristics of the granite landforms in the Ardenya massif (Girona) are described. The relationship between this landforms and the lithology are analysed

Geología del Montgrí

This paper, fundamentally stratigraphic, is based on the vertical distribution of fauna in sediments which constitute the Montgri Massif. The stratigraphic series is composed of two units: one allochtonous (Mesozoic) and a second one autochtonous (Paleogene). The latter crops out in front of the thrust belt and presents the typical facies described by PALLI (1972). The allochtonous part is formed by the following units (from bottom to top): variegated gypsiferous shales of Keuper age; marls, limestones and dolomites from the Lias (Domerian); gray breccia ted dolomites: supraliassic; and Cretaceous limestones with rare interbeds of calcareous marls and nodular shaly marls. In this unit the Neocomian, Barremian (?), Aptian, Albian, Cenomanian, Turonian (?) and Santonian haven been recognized. Structurally, the Montgri Massif is part of a thrust belt which has been divided into three parts of different development ang age. Both parts are affected by ample synclinal folds of NE-SW directions and fractures of NW-SE orientation. The fractures condition the torrential streams as well as the karstic phenomena present in the Massif. These and the eolian actions are the main causes of the present geomorphology of the Montgri

El modelat del massís de Begur

In the present paper, the diverse morphologies observed in the Begur Mountain Range are described and the controlling development factors and their relationships are analized. Finally, a systematics of the different rock types macro and microforms is presented