Dam wall detection and tracking using a Mechanically Scanned Imaging Sonar

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions

A Monte Carlo-Based Fiber Tracking Algorithm using Diffusion Tensor MRI

Diffusion tensor magnetic resonance imaging, which measures directional information of water diffusion in the brain, has emerged as a powerful tool for human brain studies. In this paper, we introduce a new Monte Carlo-based fiber tracking approach to estimate brain connectivity. One of the main characteristics of this approach is that all parameters of the algorithm are automatically determined at each point using the entropy of the eigenvalues of the diffusion tensor. Experimental results show the good performance of the proposed approach

Disseny i construcció d'un motor 3D en temps real per la Gameboy Advance

El projecte desenvolupat ha tractat l’estudi i disseny d’un motor 3D interactiu a la consolaGame Boy Advance (GBA). La GBA disposa d’un processador ARM7TDMI a 16’78Mhz i no disposa de operacions 3D per-hardware, és una consola lenta en comparació lesque podem trobar al mercat d’avui en dia. Aquest treball, va partir de la construcció d’un prototipus ray-casting per-columna. Després,vàrem adaptar-lo a una estructura de portals i sectors. Més tard,es va introduir el mapeig de sostre/terra i de paisatges. Per últim,vàrem introduir efectes a la renderització per donar més realismeal recorregut del món, com il·luminació, objectes, etc.Tot i que es va estudiar l’arquitectura d’un motor eficient, no estenia prou per arribar a tenir un motor interactiu. Una de lestasques més difícils va ser la part de optimització. Peraconseguir-ho s’ha hagut de substituir operacions a temps realcostoses a temps de execució, replantejar parts de l’algorisme per fer-lo més eficient, entre altres

Simulació mitjançant tècniques CFD d'una culata per al motor del vehicle de baix consum "Àliga-EPS-UdG"

El projecte pretén estudiar i quantificar les restriccions creades al fluid en circular pelsconductes d’admissió i escapament de la culata del motor del vehicle Àliga. L’estudi consta de quatre etapes: estudi de les restriccions actuals dels sistemes d’admissió i escapament; anàlisi dels resultats de la culata de sèrie i proposta de millores aplicables al model real; càlcul de les restriccions creades pels models millorats, i finalment, estudi comparatiu dels resultats obtinguts, interpretant els resultats dels principals paràmetres a analitzar

Motor de cerca iSAC (Servei Intel·ligent d'Atenció Ciutadana Via Web)

El projecte iSAC (Servei Intel·ligent d’Atenció Ciutadana via web) es va iniciar el mes de gener de 2006 amb l’ajut del nou coneixement científic en agents intel·ligents, junt amb l’aplicació de les Tecnologies de la Informació i la Comunicació (TIC) i els cercadors. Actualment, el servei actual d’atenció al ciutadà està composat per dues àrees: l’atenció directa a les oficines i l’atenció telefònica a través del Call Center. Les limitacions de personal i horari d’atenció fan que aquest servei perdi eficàcia.Es vol desenvolupar un producte amb una tecnologia capaç d’ampliar i millorar la capacitat i la qualitat de l’atenció ciutadana en les administracions públiques, sigui quina sigui la seva dimensió. Tot i això, aquest projecte l’explotaran especialment els ajuntaments, als quals la ciutadania s'acosta amb tot tipus de preguntes i dubtes, habitualment no restringides a l'àmbit local.Més concretament, es vol automatitzar a través d’un portal web l’atenció al ciutadà per tal d’obtenir un servei més efectiu

Integració de llibreries de so posicional amb el motor de render ogre3d

Un videojoc és un joc que involucra a algú la interacció amb un espai d’efectesvisuals en un dispositiu electrònic amb una pantalla i una sèrie de perifèrics quepermeten la interacció. Aconseguir el màxim de realisme es un dels objectiusprincipals dels dissenyadors de videojocs i per això cal integrar en un mateix entorndiferents components tals com: un motor de render, un motor de física, un d’intel•ligència artificial, un motor de so, etc. El motor de so és un dels elements clau delvideojoc, ja que el motor de render pot tenir molts bons gràfics, però sense un sistemade so amb posicionament 3D no es pot apreciar ni gaudir del videojoc en la sevatotalitat.L’objectiu d’aquest projecte és integrar dins del motor gràfic de treball (Ogre3D) un motor de so i convertir el motor de render actual en un motor de videojocs en fase beta.L’objectiu principal d’aquest projecte és implementar un sistema de so completamentintegrat amb la plataforma de Render Ogre3D que permeti de forma senzilla i intuïtivades d’un model de classes més abstracte la fàcil programació dels sons dins delsistema de render.El pla de treball definit per poder assolir els objectius, es divideix en dues fases: fase d’estudi previ on coneixerem les eines que necessitarem per treballar. Entre elles elmotor de render Ogre3D i la fase d’implementació, on ens centrem en els punts d’anàlisi de requeriments, del disseny i de la implementació per a poder integrar les llibreries d’àudio a l’aplicació de la qualpartim (les llibreries de render creades per GameTools)

El juego como motor en el proceso teatral: proximidades en los discursos de Huizinga, Caillois, Lecoq, Gaulier y Théâtre de Complicité

Esta investigación pretende abordar el estudio del juego en el ámbito teatral, intentando reconocer los vínculos que pudiera haber entre el universo de la escena y el lúdico. La base teórica estudiada sobre el juego serán las fuentes primarias de la construcción lúdica: Johan Huizinga, y Roger Caillois y como referente principal del análisis del signo teatral tomaré a Tadeusz Kowzan, historiador y semiólogo del teatro. Para documentar la práctica teatral, he seleccionado a Jacques Lecoq y Philippe Gaulier, además de la compañía británica Théâtre de Complicité, analizando muy particularmente su espectáculo Las tres vidas de Lucie Cabrol

The Franco-German motor before the eastern enlargement: the causes of its decline

The Franco-German axis has been a transcendent force behind the European integration ever since the early years of the EEC. Nevertheless, since the fall of the Berlin Wall in November 1989, the perception of a progressive distancing between France and Germany as far as the EU politics is concerned, has increased. There has not been a definitive break in Franco-German relations. However, the influence of the Franco-German axis in the EU has been reduced in the 90s. Finally, in the Nice IGC (December 2000), the misunderstandings of these two “big” states about their weight in the Council, almost caused the failure to conclude the Treaty of Nice, clearing the way for the Eastern enlargement. The traditional balance between France and Germany has been eroded. Germany has consolidated its role of leadership in the EU, and above all towards the candidate countries. The purpose of this paper is to analyse the fifth enlargement as one of the causes of the decline of the Franco-German axis as the motor of the process of European integration.

Modelització i simulació del motor d'inducció en règim transitori amb PSIM

El present treball pretén modelitzar i simular el motor d’inducció trifàsic en règim transitori amb PSIM 6.0 Demo(la versió del programa que s’utilitza actualment a l’Escola Politècnica Superior de la UdG), però també s’estudia el model en règim permanent, per tal de comparar a nivell teòric els resultats dels dos règims. Primer cal entendre i implementar el model del motor d’inducció, i així obtenir l'esquema equivalent en règim transitori, per després poder-lo simular. Abans de dur a terme la simulació, cal obtenir els paràmetres del circuit equivalent del motor real per introduir-los al programa informàtic, amb la finalitat de tenir precisió en les respostes. Aquests valors s’obtindran mitjançant assajos necessaris al laboratori. Posteriorment, es fan simulacions i pràctiques reals amb el motor treballen en diferents condicions per veure el seu comportament, i així poder comparar els resultats de la simulació amb els valors reals. També s’implementa un estudi de la influencia dels paràmetres interns en el funcionament del motor. Així es podrà visualitzar i comparar les respostes de diferents variables en cadascunes de les simulacions que es duguin a terme. Finalment, seria interessant la introducció de la màquina d’inducció trifàsica actuant com a generador en la simulació.Aquest és un estudi en el qual se simula la màquina d'inducció trifàsic en règim transitori i en règim permanent mitjançant l'ús del PSIM, que és el programa informàtic de simulació

Millora d'un motor monocilíndric de 4T

En el nostre treball final de carrera tindrem com objecte la millora de les prestacions d’un motor de 4T per a una motocicleta d’enduro. L’augment de potència s’aconseguirà des de diferents perspectives, variant el sistema d’admissió, el canvi de la distribució de les vàlvules de la culata o variant la lubrificació del pistó. Per realitzar l’objecte d’aquest treball utilitzarem com a base de l’estudi el motor de 4T de la FSE 450 del 2004 de GASGAS Motos SA. El motor de 4T utilitzat està orientat cap a una utilització d’enduro, per tant amb unes característiques de parell determinades. Partirem de l’anàlisi d’un motor amb sistema d’admissió per depressió (carburador convencional) idesprés instal·larem el sistema d’injecció indirecta monopunt. La millora també afectarà a l’estil de conducció de la motocicleta, per tant comentarem els resultats obtinguts des de dues perspectives: d’una conducció estàndard i una d’esportiva

Multiple target tracking using random sets

This paper presents several algorithms for joint estimation of the target number and state in a time-varying scenario. Building on the results presented in [1], which considers estimation of the target number only, we assume that not only the target number, but also their state evolution must be estimated. In this context, we extend to this new scenario the Rao-Blackwellization procedure of [1] to compute Bayes recursions, thus defining reduced-complexity solutions for the multi-target set estimator. A performance assessmentis finally given both in terms of Circular Position Error Probability - aimed at evaluating the accuracy of the estimated track - and in terms of Cardinality Error Probability, aimed at evaluating the reliability of the target number estimates.

Integració del motor APIS de qüestionaris on-line en una plataforma d'eLearning basada en serveis

El projecte Integració del motor APIS de qüestionaris on-line en una plataformad'eLearning basada en serveis descriu el procés d'anàlisi i implementació del codi necessari per integrar dins de la plataforma d'eLearning SLeD tot el motor d'APIS de manera que SLeD pugui reproduir preguntes o items i exàmens complets o tests dins d'una UOL o unitat d'aprenentatge. Això permetrà dotar a APIS d'un control de sessió d'usuari i permetrà una utilitat que fins ara no tenia, la possibilitat de entrar al món online mitjançant SLeD. Tot aixòs’implementa gràcies a la connexió WebServices amb el mòdul CCSI de CopperCore i SLeD que s'encarrega de donar facilitats al programador de cara a ampliar el ventall d'eines que ofereix aquesta plataforma i fomentar encara més la idea del codi lliure (open source) i la utilitat globalitzadora d'e-Learning.

Entrepreneurship, organization and economic performance among Spanish firms, 1930-1975. The case of the motor industry

Before the Civil War (1936-1939), Spain had seen the emergence offirms of complex organizational forms. However, the conflict andthe postwar years changed this pattern. The argument put forwardin this paper is based on historical experience, the efforts willbe addressed to explain the development of Spanish entrepreneurshipduring the second half of the twentieth century. To illustrate thechange in entrepreneurship and organizational patterns among theSpanish firms during the Francoist regime we will turn to the caseof the motor vehicle industry.

Dynamic perceptual mapping

Perceptual maps have been used for decades by market researchers to illuminatethem about the similarity between brands in terms of a set of attributes, to position consumersrelative to brands in terms of their preferences, or to study how demographic and psychometricvariables relate to consumer choice. Invariably these maps are two-dimensional and static. Aswe enter the era of electronic publishing, the possibilities for dynamic graphics are opening up.We demonstrate the usefulness of introducing motion into perceptual maps through fourexamples. The first example shows how a perceptual map can be viewed in three dimensions,and the second one moves between two analyses of the data that were collected according todifferent protocols. In a third example we move from the best view of the data at the individuallevel to one which focuses on between-group differences in aggregated data. A final exampleconsiders the case when several demographic variables or market segments are available foreach respondent, showing an animation with increasingly detailed demographic comparisons.These examples of dynamic maps use several data sets from marketing and social scienceresearch.

The Spanish motor industry in the first third of the 20th Century: A lost opportunity

The Spanish automobile industry had a late start. Although the country proved capable of short production runs of high-quality vehicles during the first third of the century it never managed to build up its own industry, unlike Great Britain, France, or Italy. What then, were the critical shortcomings that prevented the establishment of large Spanish motor manufacturers? Put another way, why did all of the companies set up during the first half-century fail to survive? This paper attempts to shed some light on these questions, employing a wide-ranging analysis of both internal and external factors affecting the industry. A feeble internal market, lack of resources and production factors are usually adduced as reasons, as are Spain's general economic backwardness and the role played by the public authorities. However, this paper mainly focuses on the internal factors concerning company strategy and organisation. A comparison with the Italian case helps put the traditional arguments in proper perspective and highlights those covering business strategies. Finally, we argue that a broad range of factors needs to be analysed to fully understand why Spain failed to establish a motor industry.