Interfaz de usuario de un sistema multi-robot de reconocimiento de superficies con Google Earth

Els sistemes multi-robot de reconeixement de superfícies es poden utilitzar tant per a l'exploració de llocs remots, de difícil accés o perillosos. Normalment, els robots no són autònoms, depenen d'operadors humans per dirigir-los. La informació que capten ha de ser processada i mostrada a l'usuari o usuària del sistema de forma intel·ligible. Un exemple d'aplicació seria el d'un sistema multirobot format per diversos helicòpters no tripulats que proporciona informació d'una àrea que ha patit algun desastre. El sistema informàtic recolliria la informació i la transmetria al coordinador de l'operatiu d'assistència de l'emergència. La idea del projecte és la de combinar la informació proporcionada pel sistema multi-robot amb la de la zona disponible a Google Earth i fer d'aquesta eina l'interfície d'usuari de l'aplicació.

Análisis de prestaciones de procesadores multi-core y multi-thread

Los procesadores multi-core y el multi-threading por hardware permiten aumentar el rendimiento de las aplicaciones. Por un lado, los procesadores multi-core combinan 2 o más procesadores en un mismo chip. Por otro lado, el multi-threading por hardware es una técnica que incrementa la utilización de los recursos del procesador. Este trabajo presenta un análisis de rendimiento de los resultados obtenidos en dos aplicaciones, multiplicación de matrices densas y transformada rápida de Fourier. Ambas aplicaciones se han ejecutado en arquitecturas multi-core que explotan el paralelismo a nivel de thread pero con un modelo de multi-threading diferente. Los resultados obtenidos muestran la importancia de entender y saber analizar el efecto del multi-core y multi-threading en el rendimiento.

The Multiple-partners assignment game with heterogeneous sales and multi-unit demands: competitive equilibria

A multiple-partners assignment game with heterogeneous sales and multiunit demands consists of a set of sellers that own a given number of indivisible units of (potentially many different) goods and a set of buyers who value those units and want to buy at most an exogenously fixed number of units. We define a competitive equilibrium for this generalized assignment game and prove its existence by using only linear programming. In particular, we show how to compute equilibrium price vectors from the solutions of the dual linear program associated to the primal linear program defined to find optimal assignments. Using only linear programming tools, we also show (i) that the set of competitive equilibria (pairs of price vectors and assignments) has a Cartesian product structure: each equilibrium price vector is part of a competitive equilibrium with all optimal assignments, and vice versa; (ii) that the set of (restricted) equilibrium price vectors has a natural lattice structure; and (iii) how this structure is translated into the set of agents' utilities that are attainable at equilibrium.

Análisis multi-región input-output (MRIO) de emisiones de gases efecto invernadero (GEI) incorporado en el comercio. Un modelo birregional aplicado a Cataluña y el resto de España

El siguiente trabajo realiza un análisis regional y sectorial para el estudio de la emisiones de gases efecto invernadero (GEI) incorporadas en el comercio entre las regiones de Cataluña y el resto de España para el año 2001, estimando así el Balance Neto en GEI incorporado. El objetivo es el desarrollo de un metodología que nos permita realizar esta estimación de forma rigurosa, con la intención de efectuar un análisis comparativo de ambas estructuras productivas territoriales, en cuanto a la intensidad de emisión y el impacto de la demanda final de las regiones consideradas. Para este propósito se utiliza el marco metodológico del análisis input-output, en particular se aplica dos tipologías de modelos: el modelo básico o single-región y el multi-región, lo que nos permite la comparabilidad entre ambos, demostrando como el modelo MRIO (multi-región input-output) es el método más apropiado para dicho propósito, permitiendo, entre otras ventajas, analizar los vínculos interregionales e intersectoriales de las regiones consideradas. La incorporación de la técnica de la integración vertical o subsistemas, nos permite un enfoque alternativo para el Balance Neto resultante, no tenemos constancia de que este enfoque haya sido utilizado con anterioridad en los análisis MRIO aplicados al estudio de los impactos medioambientales incorporados en el comercio. Tampoco la tenemos sobre la aplicación de los MRIO de forma general para estos impactos a nivel interregional de la economía española. El principal resultado obtenido nos indica que aún teniendo Cataluña un importante superávit comercial con el resto de España, hemos comprobado la existencia de un importante déficit para la primera en cuanto a la polución incorporada en este comercio.

Spectral analysis of random sparse matrices

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Soporte geoespacial para modelos de distribución de especies (I): generalización del mapa de vegetación del Montseny apoyada en información de imágenes de satélite

Los mapas de vegetación son a menudo utilizados como proxis de una estratificación de hábitats para generar distribuciones geográficas contínuas de organismos a partir de datos discretos mediante modelos multi-variantes. Sin embargo, los mapas de vegetación suelen ser poco apropiados para ser directamente aplicados a este fin, pues sus categorías no se concibieron con la intención de corresponder a tipos de hábitat. En este artículo presentamos y aplicamos el método de Agrupamiento por Doble Criterio para generalizar un mapa de vegetación extraordinariamente detallado (350 clases) del Parque Natural del Montseny (Cataluña) en categorías que mantienen la coherencia tanto desde el punto de vista estructural (a través de una matriz de disimilaridad espectral calculada mediante una imágen del satélite SPOT-5) como en términos de vegetación (gracias a una matriz de disimilaridad calculada mediante propiedades de vegetación deducidas de la leyenda jerárquica del mapa). El método simplifica de 114 a 18 clases el 67% del área de estudio. Añadiendo otras agregaciones más triviales basadas exclusivamente en criterios de cubierta de suelo, el 73% del área de estudio pasa de 167 a 25 categorías. Como valor añadido, el método identifica el 10% de los polígonos originales como anómalos (a partir de comparar las propiedades espectrales de cada polígono con el resto de los de su clases), lo que implica cambios en la cubierta entre las fechas del soporte utilizado para generar el mapa original y la imagen de satélite, o errores en la producción de éste.

Tritordeum, wheat and triticale yield components under multi-local mediterranean drought conditions

The species x location interaction was of great importance in explaining the behaviour of genetic material. The study presented here shows, for the first time, the performance, under field conditions of the new tritordeum species, compared to wheat and triticale in a wide range of Mediterranean countries (Spain, Lebanon and Tunisia). The results obtained revealed that despite the diversity of environmental conditions, the main differences in yield were due to genotypes, especially to differences between species. The multi-local study with different growth conditions revealed important information about the water availability effect on yield. In the lowest yielding environments (Tunisia rainfed), Tritordeum and triticale yields were equivalent. However under better growth conditions (Spain), tritordeum yield was shown to be lower than wheat and triticale. Interestingly, when water limitation was extended during the pre-anthesis period, differences in tritordeum versus wheat-triticale yield rate were larger than when water stress occurred during anthesis. These variations were explained by the fact that kernel weight has been found as the limiting factor for yield determination in tritordeum, and a delay in the anthesis date may have been the cause for the low kernel weight and low yield under Mediterranean drought conditions. Such differences in yield between tritordeum and wheat or triticale could be explained by the fact that tritordeum is a relatively new species and far fewer resources have been devoted to its improvement when compared to wheat and triticale. Our results suggest that breeding efforts should be directed to an earlier anthesis date and a longer grain filling period. tritordeum proved to have possibilities to be grown under drought environments as a new crop, since its performance was quite close to wheat and triticale. Besides, it has qualitative added values that may improve farmers' income per unit land.

Effects of Bilingualism on Multi-Word Production

It has been shown that bilinguals are disadvantaged on some language production tasks when compared to monolinguals. The present study investigated the effects of bilingualism on lexical retrieval in single and multi-word utterances. To this purpose, we tested three groups of 35 participants each (Spanish monolinguals, highly proficient Spanish-Catalan and Catalan-Spanish bilinguals) in two sets of picture naming experiments. In the first one, participants were asked to name black-and-white object drawings by single words. In the second one, participants had to name colored pictures with determiner adjectival noun phrases (NP) like “the red car”. In both sets of experiments, bilinguals were slower than monolinguals, even when naming in their dominant language. We also examined the articulatory durations of both single word and NP productions for this bilingual disadvantage. Furthermore, response onset times and durations of all groups in both experiments were affected by lexical variables of the picture names. These results are consistent with previous studies (Ivanova & Costa, 2008, Gollan et al., 2005) showing a bilingual disadvantage in single word production and extend these findings to multiword-utterances and response durations. They also support the claim that articulatory processes are influenced by lexical variables.

Gestión de recursos en nodos multi-core de memoria compartida

La gestión de recursos en los procesadores multi-core ha ganado importancia con la evolución de las aplicaciones y arquitecturas. Pero esta gestión es muy compleja. Por ejemplo, una misma aplicación paralela ejecutada múltiples veces con los mismos datos de entrada, en un único nodo multi-core, puede tener tiempos de ejecución muy variables. Hay múltiples factores hardware y software que afectan al rendimiento. La forma en que los recursos hardware (cómputo y memoria) se asignan a los procesos o threads, posiblemente de varias aplicaciones que compiten entre sí, es fundamental para determinar este rendimiento. La diferencia entre hacer la asignación de recursos sin conocer la verdadera necesidad de la aplicación, frente a asignación con una meta específica es cada vez mayor. La mejor manera de realizar esta asignación és automáticamente, con una mínima intervención del programador. Es importante destacar, que la forma en que la aplicación se ejecuta en una arquitectura no necesariamente es la más adecuada, y esta situación puede mejorarse a través de la gestión adecuada de los recursos disponibles. Una apropiada gestión de recursos puede ofrecer ventajas tanto al desarrollador de las aplicaciones, como al entorno informático donde ésta se ejecuta, permitiendo un mayor número de aplicaciones en ejecución con la misma cantidad de recursos. Así mismo, esta gestión de recursos no requeriría introducir cambios a la aplicación, o a su estrategia operativa. A fin de proponer políticas para la gestión de los recursos, se analizó el comportamiento de aplicaciones intensivas de cómputo e intensivas de memoria. Este análisis se llevó a cabo a través del estudio de los parámetros de ubicación entre los cores, la necesidad de usar la memoria compartida, el tamaño de la carga de entrada, la distribución de los datos dentro del procesador y la granularidad de trabajo. Nuestro objetivo es identificar cómo estos parámetros influyen en la eficiencia de la ejecución, identificar cuellos de botella y proponer posibles mejoras. Otra propuesta es adaptar las estrategias ya utilizadas por el Scheduler con el fin de obtener mejores resultados.

Multi-level SLA-driven resource management on Cloud Providers

Nowadays, service providers in the Cloud offer complex services ready to be used as it was a commodity like water or electricity to their customers with any other extra effort for them. However, providing these services implies a high management effort which requires a lot of human interaction. Furthermore, an efficient resource management mechanism considering only provider's resources is, though necessary, not enough, because the provider's profit is limited by the amount of resources it owns. Dynamically outsourcing resources to other providers in response to demand variation avoids this problem and makes the provider to get more profit. A key technology for achieving these goals is virtualization which facilitates provider's management and provides on-demand virtual environments, which are isolated and consolidated in order to achieve a better utilization of the provider's resources. Nevertheless, dealing with some virtualization capabilities implies an effort for the user in order to take benefit from them. In order to avoid this problem, we are contributing the research community with a virtualized environment manager which aims to provide virtual machines that fulfils with the user requirements. Another challenge is sharing resources among different federated Cloud providers while exploiting the features of virtualization in a new approach for facilitating providers' management. This project aims for reducing provider's costs and at the same time fulfilling the quality of service agreed with the customers while maximizing the provider's revenue. It considers resource management at several layers, namely locally to each node in the provider, among different nodes in the provider, and among different federated providers. This latter layer supports the novel capabilities of outsourcing when the local resources are not enough to fulfil the users demand, and offering resources to other providers when the local resources are underused.

Discontinuous Galerkin methods for the Multi-dimensional Vlasov-Poisson problem

We introduce and analyze two new semi-discrete numerical methods for the multi-dimensional Vlasov-Poisson system. The schemes are constructed by combing a discontinuous Galerkin approximation to the Vlasov equation together with a mixed finite element method for the Poisson problem. We show optimal error estimates in the case of smooth compactly supported initial data. We propose a scheme that preserves the total energy of the system.

Multi-stage oligopoly models with nested logit demand structures: A simplifying approach

Solving multi-stage oligopoly models by backward induction can easily become a com- plex task when rms are multi-product and demands are derived from a nested logit frame- work. This paper shows that under the assumption that within-segment rm shares are equal across segments, the analytical expression for equilibrium pro ts can be substantially simpli ed. The size of the error arising when this condition does not hold perfectly is also computed. Through numerical examples, it is shown that the error is rather small in general. Therefore, using this assumption allows to gain analytical tractability in a class of models that has been used to approach relevant policy questions, such as for example rm entry in an industry or the relation between competition and location. The simplifying approach proposed in this paper is aimed at helping improving these type of models for reaching more accurate recommendations.

Profitability, uncertainty and multi-product firm product proliferation: The Spanish car industry

This article studies how product introduction decisions relate to profitability and uncertainty in the context of multi-product firms and product differentiation. These two features, common to many modern industries, have not received much attention in the literature as compared to the classical problem of firm entry, even if the determinants of firm and product entry are quite different. The theoretical predictions about the sign of the impact of uncertainty on product entry are not conclusive. Therefore, an econometric model relating firms’ product introduction decisions with profitability and profit uncertainty is proposed. Firm’s estimated profits are obtained from a structural model of product demand and supply, and uncertainty is proxied by profits’ variance. The empirical analysis is carried out using data on the Spanish car industry for the period 1990-2000. The results show a positive relationship between product introduction and profitability, and a negative one with respect to profit variability. Interestingly, the degree of uncertainty appears to be a driving force of entry stronger than profitability, suggesting that the product proliferation process in the Spanish car market may have been mainly a consequence of lower uncertainty rather than the result of having a more profitable market. Keywords: Product introduction, entry, uncertainty, multiproduct firms, automobile JEL codes: L11, L13

Construcción de un modelo Multi- Regional Input-Output (MRIO) medioambiental para Cataluña y el resto de España: Estudio del balance en CO2 incorporado en el comercio

El objetivo de este estudio es analizar el impacto, en emisiones de CO2, de la demanda final de Cataluña en relación a los vínculos comerciales interregionales con el resto de España y el resto del mundo. Este proceso implica el análisis del balance en CO2 incorporado para Cataluña, lo que permitirá evaluar la responsabilidad de la economía catalana respecto a estas emisiones. Para este propósito se construye, para esta determinada desagregación regional, un modelo Multi-Regional Input-Output (MRIO) extendido al medioambiente con sectores verticalmente integrados. La incorporación de la técnica de la integración vertical nos permite un enfoque alternativo para el Balance Neto y un análisis más detallado de los vínculos interregionales entre los diversos sectores productivos, centrado en la responsabilidad última de la demanda final de cada sector en cada región. Hasta el momento, los estudios previos sobre los impactos medioambientales incorporados al comercio español se han centrado principalmente en el ámbito nacional. No obstante, por un lado el comercio interregional con el resto de España en términos monetarios representa cerca de la mitad del comercio exterior catalán. Por otro lado, los distintos metabolismos energéticos de ambas economías tienen como consecuencia una importante diferencia en la intensidad de emisión en la producción de bienes y servicios. Esta situación genera para Cataluña un déficit en el Balance Neto estimado con el resto de España, aún teniendo un importante superávit monetario. De esto se desprende la importancia de integrar el nivel interregional en los estudios de los impactos medioambientales incorporados en el comercio y, en consecuencia, en la planificación y formalización de políticas económicas y ambientales a nivel nacional.