Efficient learning of reactive robot behaviors with a Neural-Q_learning approach

The purpose of this paper is to propose a Neural-Q_learning approach designed for online learning of simple and reactive robot behaviors. In this approach, the Q_function is generalized by a multi-layer neural network allowing the use of continuous states and actions. The algorithm uses a database of the most recent learning samples to accelerate and guarantee the convergence. Each Neural-Q_learning function represents an independent, reactive and adaptive behavior which maps sensorial states to robot control actions. A group of these behaviors constitutes a reactive control scheme designed to fulfill simple missions. The paper centers on the description of the Neural-Q_learning based behaviors showing their performance with an underwater robot in a target following task. Real experiments demonstrate the convergence and stability of the learning system, pointing out its suitability for online robot learning. Advantages and limitations are discussed

Implementació logística pel projecte Peccata Mundi

Peccata Mundi arrenca de la iniciativa del director de R+D+I de l'empresa Mas Parés, Jaume Juher, i l’artista plàstic Jaume Xifra, que l’any 2004 van decidir sumar a l’amistat que els uneix un objectiu: convergir en un sol projecte els reptes professionals que es plantejaven individualment des de cadascuna de les seves disciplines: l’art i la investigació gastronòmica. Posteriorment, a l'any 2005, s'incorporen al projecte els experts que constitueixen actualment el nucli central de treball: Josep Bel, expert en anàlisi sensorial i aplicació d'aromes; David Juher, matemàtic i professor de la UdG; Xavier de Palau, músic electrònic; Clara Perxachs, investigadora de la cultura del menjar; i Toni Botella, cuiner. A l'experiència gastronòmico-artística Peccata Mundi el participant tasta un seguit de plats i vins i valora les seves percepcions contestant un qüestionari. Les dades d'aquest qüestionari s'utilitzen, a través d'unes transformacions regides per criteris neurològics, matemàtics, antropològics, etc., per produir unes dades numèriques que seran l'entrada a una aplicació que les farà servir per generar un vídeo amb música d'una durada aproximadament de 2 minuts. Aquest vídeo, que consta d'imatges fractals en moviment i d'una música de fons, generada també utilitzant funcions de comportament caòtic, és el retrat audiovisual de l'experiència sensorial del participant. El projecte consisteix a implementar tota la logística informàtica de l’experiència sensorial Peccata Mundi: dissenyar les aplicacions d'entrada de dades, tractament de la base de dades, processament de les dades del qüestionari, generació del vídeo i la música i producció de l'arxiu audiovisual que finalment el participant s'emporta gravat en suport DVD

Desenvolupament d'algorismes biològicament inspirats basats en Support Vector Machines

L'objectiu d'aquest projecte ha estat el desenvolupament d'algorismes biològicament inspirats per a l'olfacció artificial. Per a assolir-lo ens hem basat en el paradigma de les màquines amb suport vectorial. Hem construit algoritmes que imitaven els processos computacionals dels diferents sistemes que formen el sistema olfactiu dels insectes, especialment de la llagosta Schistocerca gregaria. Ens hem centrat en el lòbuls de les antenes, i en el cos fungiforme. El primer està considerat un dispositiu de codificació de les olors, que a partir de la resposta temporal dels receptors olfactius a les antenes genera un patró d'activació espaial i temporal. Quant al cos fungiforme es considera que la seva funció és la d'una memòria per als olors, així com un centre per a la integració multi-sensorial. El primer pas ha estat la construcció de models detallats dels dos sistemes. A continuació, hem utilitzat aquests models per a processar diferents tipus de senyals amb l'objectiu de abstraure els principis computacionals subjacents. Finalment, hem avaluat les capacitats d'aquests models abstractes, i els hem utilitzat per al processat de dades provinents de sensors de gasos. Els resultats mostren que el models abstractes tenen millor comportament front el soroll i més capacitat d'emmagatzematge de records que altres models més clàssics, com ara les memòries associatives de Hopfield o fins i tot en determinades circumstàncies que les mateixes Support Vector Machines.

Neurocognición, factores sensoriales y de calidad de sueño en situaciones extremas de peso corporal y trastornos alimentares afines

Los problemas relacionados con el peso y la alimentación, incluyendo los trastornos de la conducta alimentaria (TCA) y la obesidad, se asocian con una amplia gama de trastornos físicos y mentales. La tasa de obesidad entre adultos y adolescentes se ha duplicado en los últimos 20 años, mientras que, paralelamente, también se ha registrado un aumento en la prevalencia de TCA. A pesar de que la obesidad y los TCA se tratan y estudian como patologías diferentes, diversos estudios han identificado factores de riesgo y protectores que son comunes entre ambas afectaciones. Sin embargo, pocos son los estudios que analizan conjuntamente factores neuropsicológicos, biológicos y ambientales, de manera a determinar las interacciones existentes entre estos aspectos.Objetivos:1) Explorar las diferencias clínicas (conducta alimentaria, actividad y sueño y personalidad), neuropsicológicas (funciones ejecutivas y de atención) y del sistema olfativo-sensorial entre los dos diferentes subtipos de TCA y la obesidad, al ser comparado entre los grupos; 2) Explorar la asociación entre funcionamiento neuropsicológico y características clínicas (conducta alimentaria y perfil de personalidad), IMC y sistema olfativo-sensorial entre los distintos grupos. Método: Estudio transversal de casos y controles. La muestra será dividida en 4 grupos: 2 de casos (30 bajo peso con TCA y 30 Obesas con TCA), formados por pacientes admitidos, tratados en la Unidad de Trastornos Alimentarios y diagnosticados según el DSM-IV; y 2 de controles (30 bajo peso sin TCA y 30 Obesas sin TCA). CRITERIOS DE INCLUSION: Ser mujer, tener entre 18-45 años, Cumplir criterios diagnósticos DSM-IV (en caso TCA). Instrumentos: 1)Neuropsicologicos: TCI-R, WCST, SCWT; 2)Antropométricos: TANITA MC-180 Multifrecuencia; 3)Olfato-sensoriales: SSOT, Taste Strips; 4)Actividad: ACTIWATCH 7; 5)Calidad del sueño: PSQI ,Escala EPWORTH.Variables socio-demográficas también serán recogidas durante la entrevista clínica. Todos los instrumentos serán aplicados en la misma unidad en una única entrevista exceptuando el ACTIWATCH que los sujetos deberán llevar durante 6 días.

Búsqueda de marcadores químicos para distintas características en aceites de oliva vírgenes

Las características sensoriales, y las propiedades nutricionales del aceite de oliva virgen han incrementado la demanda de aceite de oliva a nivel mundial. Recientemente, las investigaciones sobre la biodiversidad oleícola y la composición química del aceite de oliva se han multiplicado, concediendo un gran interés a la calidad de su perfil organoléptico. En el presente estudio se ha evaluado el perfil de compuestos volátiles y en su caso de compuestos fenólicos y pigmentos mediante técnicas convencionales de GC-MS y LC-MS, en relación con el perfil sensorial y en función de distintos factores tecnológicos y ambientales, tales como las condiciones de extracción, el perfil microbiológico de la materia prima, operaciones pre-proceso y la zona de implantación. Se ha estudiado el comportamiento de los numerosos analitos con impacto sensorial, en función de estos factores, permitiendo identificar posibles marcadores químicos de aceites con distintas características. Además, tal y como ocurre con otros alimentos, el comercio del aceite de oliva se ha orientado a favor de las producciones que se caracterizan por sus orígenes y sus cualidades. La espectrometría de masas de alta resolución se ha aplicado para la determinación directa del fingerprint glicerolipídico de los aceites de oliva, llevando a cabo un análisis a nivel molecular sin necesidad de fraccionamiento previo y lográndose elevadas sensibilidad, precisión, tiempos cortos de análisis y mínima manipulación de la muestra. Los resultados obtenidos demuestran las potencialidades de la espectrometría de masas de alta resolución para la caracterización y autentificación del aceite de oliva virgen.

La postcollita de la cirera

 Treball de recerca realitzat per un alumne d’ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit científic del Jovent l’any 2010.Objectius del projecte: Determinar les característiques físiques de cada varietat de cirera, mesurant la fermesa i els graus brix (sucre). Avaluar el comportament dels fruits (cireres) en les seves característiques físiques i sensorials als dies 0 i 7 de l'inici de la collita. Avaluar l'efecte de la inducció de pitting a cada varietat per determinar quina és millor per al mercat d'exportació. Determinar la vida útil de la cirera varietat Sweet Heart i Sweet Late. Passos seguits: collir dels fruits i una posterior tria d'aquests. Aquests fruits van ser sotmesos a un tractament d'inducció de pitting per una part i a un anàlisi sensorial per l'altra. Aquests tractaments es van realitzar a fi de poder determinar quina de les dos varietats escollides era la millor per al mercat internacional. A l'anàlisi sensorial es van poder determinar els paràmetres de textura, maduració, sabor... En les dos varietats, la CSS és més alta amb (M2); Ja que a mesura que augmenta el grau de maduració dels fruits, la CSS també augmenta. La fermesa disminueix a mesura que augmenta la maduració. En les dues varietats, el majors percentatges d'acceptació van ser per (M2). No obstant, Sweet Late va resultar la varietat amb major grau de rebuig. La varietat Sweet Heart, amb M2, va reflexar una menor aparició de pitting. La que va tenir el millor comportament al tractament d'inducció va ser la varietat Sweet Heart, que va obtenir una menor diferència entre els diferents estats de maduració.

Estat actual del tractament dels delictes d’odi i discriminació a la PG-ME

L’any 2010, la Policia de la Generalitat-Mossos d’Esquadra regula per primera vegada, mitjançant una ordre de servei 1/2010 i un procediment intern, quines són les principals actuacions policials en matèria d’atenció, denúncia i seguiment a víctimes d’il·lícits penals motivats per l’odi i la discriminació. S’incorporen nous àmbits a l’aplicació d’Atestats i denúncies, amb la finalitat de visibilitzar les següents problemàtiques relacionades amb l’odi i la discriminació: · Aporofòbia · Antisemita · Disminuït físic/sensorial · Disminuït psíquic/mental · Ètnic/origen nacional/origen racial · Homofòbia · Orientació política · Religiós · Sexisme L’any 2012, amb motiu de la implantació d’un nou Pla d’atenció i seguiment a víctimes del Departament d’Interior, la Direcció General de la Policia impulsa un procés de millora de tota la documentació que regula l’atenció de les víctimes no només de violència masclista o domèstica sinó també d’altres col·lectius especialment vulnerables com són les víctimes d’il·lícits penals motivats per l’odi i la discriminació. Es realitza una instrucció operativa, AV-IN-22 L’atenció a les víctimes d’il·lícits penals motivats per l’odi i la discriminació, amb l’objectiu de dotar a la PG-ME d’uns criteris i normes bàsiques d’actuació en relació a la prevenció, la detecció, particularitats de la instrucció / denúncia, i el seguiment i protecció d’aquestes víctimes.

El agua: un espacio de sensaciones y emociones

El presente trabajo pretende ahondar en la comprensión del medio acuático como medio de impresión sensorial y como medio de alta significación para el desarrollo del bebé. A partir de este objetivo fundamental, se reflexiona sobre el medio líquido y los sistemas sensoriales –de acuerdo con la clasificación de Sherrington (1910)– que activa. Para hacerlo, la comunicación discurre por cada sistema sensorial y estudia los efectos que las propiedades físicas más características del agua generan sobre estos. Igualmente, partiendo del estudio del desarrollo biopsicosocial de Wallon (1982), el texto introduce los aspectos afectivos y emocionales ligados a la sensorialidad con a finalidad de dar un perfil global a la comprensión del medio y del bebé en este medio.

Tecnologies de la informació (barates) aplicades a les persones amb necessitats especials

As a consequence of the lack of adequate support, many people with physical or sensorial difficulties frequently encounter obstacles to using information technologies. Today equipment and programmes exist for overcoming these barriers, but frequently they are too expensive for the economic limitations of our smaller libraries, document centres, archives, museums, etc. An inexpensive alternative can be found in the accessibility options incorporated into Windows. While these probably do not offer the best or the most adequate solutions, it can be argued that, they are an acceptable alternative, considering existing budget restrictions. This text describes the functionalities of Windows XP, grouping them according to the type of difficulty addressed (visual, motor or auditory) in order to facilitate access to the application.

Efectos de las aceleraciones positivas en el organismo

El artículo describe los efectos de las aceleraciones positivas (+Gz) sobre el organismohumano. Se consideran los factores determinantes de las aceleraciones: intensidad, velocidad de comienzo, dirección y duración. La fisiopatología describe los factores hidrostáticos,hemodinámicos y de regulación refleja del aparato cardiocirculatorio. La exposición a +Gz produce reacciones adaptativas fisiológicas. Cuando éstas se superan, aparecen patologías de tipocardiocirculatorio, respiratorio, músculoesquelético, nervioso, sensorial,... Se describen los diferentes procedimientos y equipos específicos que protegen al piloto de los efectos de +Gz. Éstos incluyen las maniobras de contracción muscular, los trajes anti-G, los equipos de respiración a presión positiva, así como el entrenamiento en centrífuga.

Percepción de patrones de envejecimiento: ¿Unidireccionalidad o multidireccionalidad?

El presente trabajo pretende comprobar si existe una percepción uniforme del proceso de envejecimiento o si bien esta percepción es múltiple y dependiente de las dimensiones o caracteristicas concretas que se tomen en consideración. Se administró un protocolo de respuesta en el que 186 universitarios estimaron la evolución a 10 largo del ciclo vital de 16 dimensiones diferentes (salud, capacidad de movimiento,rapidez, agudeza sensorial, fuerza fisica, memoria, inteligencia, felicidad, ilusión, dependencia, sabiduria, belleza, productividad, recursos económicos, prestigio social y poder). Nuestros resultados indican que, aunque 10 mas frecuente es que el envejecimiento se equipare a declive, se pueden encontrar cuatro patrones diferenciales de percepción del envejecimiento, que tienen que ver con la naturaleza biológica, psicológica o social de la dimensión evaluada. También se encontró que la cantidad de declive atribuida al paso de la madurez a la vejez no correlacionaba o 10 hacia de forma muy baja con el contacto que 10s sujetos tenian con personas de mas de 65 años.

Familia i disminució

Dins l'ambit de la intervenció familiar, o de l'educació familiar -com s'anomena en els pa'isos francófons-, Durning (1997) defineix quatre grups de famílies als quals van dirigides les accions de la intervenció: Famílies d'origen social desfavorit, Famílies amb infants amb diferents disminucions, Famílies amb infants amb dificultats d'adaptació social, joves delinqüents o molt pertorbats, Famílies que tenen dificultats amb el seu filio filia i busquen ajuda o consell. L'article que presentem té com a grup diana les famílies amb fills o filies amb disminució, tant si la disminució és física com si és sensorial o psíquica.

Estudio de la expresión de Stxbp3, Stxbp6 y Claudin F en la formación del lumen en el oído interno del Pez Cebra, Danio rerio

Durante los últimos años se ha fomentado la investigación mediante el pez cebra como modelo biológico gracias a las considerables ventajas que ofrece respecto a modelos utilizados habitualmente. Una de las aplicaciones más destacadas de este modelo es en el estudio de las células sensoriales en el oído interno, ya que tienen un gran parecido con las células sensoriales de los humanos. Gracias a la facilidad de visualización y estudio de estas células en el pez cebra, se han podido llevar a cabo numerosas investigaciones sobre enfermedades que afectan a este órgano sensorial, así como la sordera. No obstante, para poder analizar todas las estructuras y células que forman parte del oído interno, es importante entender la morfogénesis de este órgano. Este proyecto se basa en el estudio de la morfogénesis del oído interno, concretamente, en la formación de lumen, una estructura que se forma en el oído interno en estadios tempranos del embrión, y que a partir de la cual se forman las demás estructuras que constituirán el oído interno. Para poder entender la formación del lumen en estadios tempranos del embrión, es necesario la caracterización de proteínas que participen en este proceso. Por lo que el objetivo principal de este proyecto es el estudio de la de la expresión de los genes Stxbp3, Stxbp6 y Claudin F en la apertura del lumen en el oído interno del pez cebra.

Anàlisi de les matemàtiques a les safates d’experimentació de la llar d’infants

Aquest treball és una anàlisi de les matemàtiques que poden aparèixer realitzant l’activitat de les safates d’experimentació a la llar d’infants. Inclou un marc teòric extens amb informació dels aspectes que apareixen en aquesta pràctica educativa, des del joc sensorial de forma general fins les matemàtiques que es treballen de la llar d’infants. Per altra banda també apareix la informació de què és i com es porta a terme l’activitat de les safates d’experimentació i de quina manera es poden observar els infants per analitzar les seves accions durant aquesta activitat. També conté una mostra de dues propostes d’activitats amb safates d’experimentació analitzades des del punt de vista matemàtic. Tot seguit inclou una graella d’observació i anàlisi creada a partir de l’activitat analitzada per tal que els mestres interessats en aquests tipus d’activitats puguin utilitzar-la i els faciliti la feina a l’hora d’analitzar una pràctica d’aquest tipus i extreure’n els continguts matemàtics que s’hi treballen.

The impact of clinical maternal chorioamnionitis on neurological and pshicological sequelae in very-low-birthweight infants: a case-control study

Aims: To assess the relationship between clinically maternal chorioamnionitis and outcome in preterm very-low-birth weight (VLBW) infants. Methods: An observational case-control study was conducted in the neonatology departments of 12 acute care teaching hospitals in Spain. Between January 2004 and December 2006, all consecutive VLBW (F1500 g) infants who were born to a mother with clinical chorioamnionitis were enrolled. The controls included infants who were born to mothers without chorioamnionitis, matched by gestational age, and immediately born after each index case. At a corrected age of 24 months, a neurological examination and a psychological assessment of the surviving children were performed.Results: Sixty-six of the newborn infants died; therefore, 262 infants from the original sample were available for the study. Follow-up data were obtained at a corrected age of 24 months from a total of 209 children (106 cases and 103 controls, 80% of the original sample size). Seventy children (33.5%) were diagnosed with some type of sequelae. The following conditions were all more prevalent in infants born to mothers with chorioamnionitis in comparison to controls: low development quotient (98.3'12.15 vs. 95.9'15.64; Ps0.497), cerebral palsy (4.9% vs. 10.4%; Ps0.138), seizures (1.0% vs. 3.8%; Ps0.369), and other neurological or sensorial sequelae (32.0% vs. 34.9%; Ps0.611). Conclusions: After controlling for gestational age, the study population demonstrated that the neurological outcomes in infants at a corrected age of 24 months was not worsened by chorioamnionitis.