Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck

En el laboratori docent de robòtica s'utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d'un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d'un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d'interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d'adquisició de dades. Així doncs els objectius que s'han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l'entorn Webots; 2. Programació del software de l'odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d'experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d'un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l'entorn

Avaluació preliminar de la qualitat ambiental de la platja del Judío de Matanzas (Cuba)

Avaluació de la qualitat ambiental d’una platja de Cuba (El Judío) la qual està sotmesa a una forta pressió antròpica, s’ha determinat l’estat ecològic i higiènico-sanitari, mitjançant indicadors microbiològics i fisicoquímics de l’aigua, del sediment que es troba dins l’aigua i de l’ aspecte estètic de la platja. Els resultats obtinguts són comparats amb la legislació cubanaexistent, Norma Cubana 22:1999, per tal de determinar si aquesta és apta per a l’ús recreatiu

Integració d’un visualitzador de volums en una plataforma de reconstrucció de mapes de fibres del cervell

Estudi, disseny i implementació d’un algorisme de visualització de volums i integrar-lo en la plataforma DTIWeb de visualització i processament de dades de DTI. La plataforma DTIWeb és una plataforma desenvolupada conjuntament entre el Laboratori de Gràfics i Imatge de la Universitat de Girona i d’Institut de Diagnòstic per la imatge de l’Hospital Josep Trueta de Girona. Aquesta plataforma integra els mètodes bàsics de reconstrucció de fibres del cervell. La principal limitació de la plataforma és que no suporta la visualització de models 3D. Aquest fet limita el seu us en la pràctica clínica habitual ja que es fa difícil la interpretació dels mapes de connectivitat que genera

Caracterització i diagnosi de masses en imatges de mamografia

Els objectius del projecte es divideixen en tres blocs: Primerament, realitzar unasegmentació automàtica del contorn d'una imatge on hi ha una massa central. Tot seguit, a partir del contorn trobat, caracteritzar la massa. I finalment, utilitzant les característiques anteriors classificar la massa en benigne o maligne. En el projecte s'utilitza el Matlab com a eina de programació. Concretament les funcions enfocades al processat de imatges del toolbox de Image processing (propi de Matlab) i els classificadors de la PRTools de la Delft University of Technology

Segmentació de teixit i lesions en imatges de MRI de malalts d'esclerosi múltiple

Actualment, en l'àmbit mèdic, la ressonància magnètica, MRI Magnetic Resonance Imaging, és un dels sistemes més utilitzats per a la realització de diagnòstics i el seguiment de l'evolució de malalties com l'esclerosi múltiple (EM). No obstant, la gran quantitat d'informació que proporciona aquesta modalitat té com a conseqüència una tasca feixuga d'anàlisi i d'interpretació per part dels radiòlegs i neuròlegs. L'objectiu general d'aquest projecte és desenvolupar un sistema per ajudar als metges a segmentar les imatges de MRI del cervell. S'ha implementat amb MATLAB. Durant tot el procés s'han utilitzat dades sintètiques, de la base de dades simulada BrainWeb, i reals, proporcionades pels grup de metges col•laboradors amb el grup VICOROB.El projecte s'emmarca dins d'un projecte de recerca del grup de Visió per Computador i Robòtica de la Universitat de Girona

Entorn de suport a la inserció de pròtesis

L’objectiu d’aquest projecte és integrar a la plataforma Starviewer ( plataforma informàtica de processament i visualització d’imatges mèdiques creada fruit de la col•laboració del Laboratori de Gràfics i Imatge (GILab) de la Universitat de Girona i l’Institut de Diagnòstic per la Imatge (IDI) de l’hospital Dr. Josep Trueta de Girona) per donar suport al diagnòstic un entorn de suport a la inserció de pròtesis, que permeti automatitzar al màxim les operacions que actualment es realitzen de forma manual. Hem de tenir en compte que, tot i que, la imatge més usada pel radiòleg es la radiografia (Rx) també treballa amb tomografia computada (TAC). El TAC dona una visió 3D de l’organisme, mentre que la Rx és 2D

Proposta d’una xarxa d’espais naturals protegits a Andorra

Andorra és un microestat situat al bell mig Pirineus, històricament la dinàmica de la població i els seus costums han estat lligats a l’entorn i als recursos que aquest els ofereix. A partir dels anys 50 però, Andorra pateix un increment demogràfic i un canvi en les activitats que s’hi desenvolupen, amb un descens del pes del sector primari i un increment de les activitats del terciari. Aquest fet porta a l'expansió dels nuclis de població i un augment de l’oferta de serveis per a potenciar el turisme i el comerç , augmentant així la pressió sobre el medi, que es veu incrementada per la manca de control i de regulació en l’àmbit de l’ordenament territorial. En els últims anys però, s’han realitzat diferents actuacions que han intentat esmenar aquestes mancances, creant, per exemple, legislació d’ordenació del territori i urbanisme (2001), i els Parcs Naturals de la Vall de Sorteny (1999) i del Comapedrosa (2006). Tot i això, és evident que en l’actualitat existeixen encara moltes mancances que cal resoldre urgentment. Per aquest motiu es fa la la proposta d’una xarxa d’espais naturals protegits a Andorra i la creació d’unes directrius que en facilitin la seva gestió. Situant Andorra a l’alçada d’altres països europeus en matèria de protecció del medi natural, i proporcionant unes bases que permetin la gestió unificada d’aquesta xarxa.

Sistema informàtic de gestió, processament i anàlisi d'imatges confocals per a l'ajuda en la diagnosi del càncer de pell

El càncer de pell es considera un dels tipus de càncer més freqüents actualment, entre d'altres factors degut a l'augment en l'exposició a la radiació ultraviolada (UV). Recentment la utilització de la Microscòpia Confocal (MCF) per a l'avaluació i diagnosi del càncer de pell ha rebut un important interès. El principal avantatge és la capacitat de visualitzar en temps real la regió d'interès a nivell cel·lular, similar a la informació obtinguda en una biòpsia, sense el patiment que suposa per al pacient. El principal inconvenient però, és que les imatges obtingudes amb MCF són difícils d'interpretar per als metges en el format actual (conjunt de talls 2D a diferents profunditats de la pell).El microscopi confocal és una de les tècniques més actuals de diagnòstic, i s'ha establert com a una eina per obtenir imatges d'alta resolució i reconstruccions 3-D d'una gran varietat de mostres biològiques. És capaç d'escombrar diferents plans en l'eix Z, obtenint imatges 2D de diferent profunditat juntament amb la informació dels paràmetres de captura (com ara la profunditat, potència del làser, posicionament en x,y,z, etc). Mitjançant eines informàtiques es pot integrar aquesta informació en un model 3D de la regió d'interès. L'objectiu principal d'aquest projecte és el desenvolupament d'una eina per a l'ajuda en la interpretació de les imatges MCF i així poder millorar el diagnosi del càncer de pell

Desenvolupament d'una plataforma informàtica per al tractament, manipulació i visualització de dades cardíaques

El processament de dades cardíaques és, sinó el que més, un dels més complexes de tractar.El problema principal és que a diferència d’altres parts de l’organisme, el cor del pacientestà en moviment continu. Aquest moviment queda representat en les imatges generadespels aparells de captació en forma de soroll. Aquest soroll no només dificulta la detecció deles patologies per part dels cardiòlegs i els especialistes sinó que també en moltes ocasionslimita l’aplicació de certes tècniques i mètodes. Així per exemple, l’aplicació de mètodes devisualització 3D (mètodes que permeten generar una representació 3D d’un òrgan) quepoden aplicar-se fàcilment en visualització de dades del cervell no són aplicables sobredades de cor. El Grup d’Informàtica Gràfica de la Universitat de Girona, juntament amb l’Institut deDiagnòstic per la Imatge (IDI) de l'hospital Dr. Josep Trueta, està col·laborant en eldesenvolupament de noves eines informàtiques que donin suport al diagnòstic. Una de lesprioritats actuals de l'IDI és el tractament de malalties cardíaques. Es disposa d’unaplataforma anomenada Starviewer que integra les operacions bàsiques de manipulació ivisualització de dades mèdiques. L’objectiu d’aquest projecte és el de desenvolupar i integrar en la plataforma Starviewer elsmòduls necessaris per poder tractar, manipular i visualitzar dades cardíaques provinents deressònancies magnètiques

Diagnosi basada en models tenint en compte els retards en xarxes de comunicació

Els mètodes de detecció, diagnosi i aïllament de fallades (Fault Detection and Isolation - FDI) basats en la redundància analítica (és a dir, la comparació del comportament actual del procés amb l’esperat, obtingut mitjançant un model matemàtic del mateix), són àmpliament utilitzats per al diagnòstic de sistemes quan el model matemàtic està disponible. S’ha implementat un algoritme per implementar aquesta redundància analítica a partir del model de la plana conegut com a Anàlisi Estructural

Disseny, anàlisi del comportament i fabricació d’un nou dissipador d’energia per a edificis sismorresistents

Definició, disseny, anàlisi del comportament i procés de fabricació d’un nou dissipador d’energia amb la finalitat de poder ser utilitzat en edificis sotmesos a situacions de moviment sísmic

Influencia de los esquemas cognitivos implícitos y explícitos en la manifestación de experiencias pseudo-psicóticas positivas

El presente estudio evalúa la influencia de los esquemas implícitos y explícitos, tanto acerca de uno mismo como de los demás, sobre la experimentación de experiencias pseudo-psicóticas positivas; tomando como marco de referencia dos destacados modelos explicativos: el modelo atribucional de auto-representación y el modelo de la anticipación cognitiva de la amenaza. Los análisis se realizaron sobre una muestra de 185 estudiantes de psicología de la UAB. Los resultados obtenidos apoyaron la influencia de los esquemas explícitos positivos del yo y los negativos de los otros sobre las experiencias pseudo-psicóticas positivas; aportando así un apoyo parcial para ambos modelos.

Manejo de la capacidad de recuperación en el modelo RMM del CERT

Este artículo compara diferentes marcos de trabajo y estándares del manejo de riesgo o relacionados, estableciendo ventajas y desventajas de su implementación; entre ellos, BS 25999, BS 25777, ISO/IEC 27000, COSO-ERM, ISO/IEC 20000, ITIL, Cobit 5, CERT-RMM, NIST SP-37. Describe cuales de los marcos comparados soporta procesos de negocio, procesos de TI, medición de la madurez e integración con otros marcos.

TDA-H en la escuela : un trabajo multidisciplinar

A lo largo de este trabajo nos sumergiremos en la importancia que tiene la detección temprana de este trastorno, así como en los involucrados en esta (psicólogos, pedagogos, profesores, escuela y familia), dando un enfoque del lugar que cada uno de ellos ocupa y como se han de coordinan para poder realizar desde la detección hasta el diagnostico y seguimiento. Por último abordaremos uno de los temas más conflictivos que envuelven a este trastorno "la medicación" (Metilfenidato) y qué efectos produce en los niños que han iniciado el tratamiento, las mejoras que se presentan, así como los efectos secundarios que pueden dejar en el niño afectado.

Institucionalització i salut mental

La complexitat de l’atenció de la salut mental i les toxicomanies, en joves institucionalitzats en centres de justícia juvenil, condicionada tant pels propis dèficits de salut, com per les condicions ambientals de l’internament. L’objectiu de la recerca és analitzar la clínica desadaptativa dels joves interns i la seva associació a la presència d’antecedents de consum de tòxics. El disseny de la recerca és un estudi longitudinal de les urgències mèdiques generades en el Centre Educatiu L’Alzina (Barcelona), des de l’1 de gener de 2001 fins el 31 de desembre del mateix any. La metodologia utilitza l’ajust de models multivariants mitjançant Generalized Estimating Equations (GEE) amb error binomial negativa, es calcula el risc de produir-se una demanda per agitació o autolesió, i la seva associació amb la presència d’antecedents de consum de tòxics. Respecte als resultats més destacats: el 59,4% del total de demandes urgents varen ser per episodis d’agitació o autolesió, concentrant-se aquests en el 33% dels interns. Les prevalences de consum de tòxics variaven des d’un 13,2% respecte dels al•lucinògens fins un 71,7% del cannabis, amb un 36,8% de politoxicòmans i un 5,7% d’usuaris de drogues per via parenteral. La població nacional presentà una major prevalença d’hàbits tòxics. Com a principals conclusions de l’estudi, es confirma la hipòtesi general d’una major associació entre antecedents de consum de tòxics i presentació d’episodis de malestar psíquic agut, per bé que limitada al mòdul d’ingrés (inicial). En la resta de grups influirien altres factors, com podria ser la pressió ambiental. Pressió que, almenys en el mòdul intensiu, tot sembla indicar que seria determinant. Els resultats suggereixen doncs, la conveniència de revisar tant les estratègies d’intervenció i abordatge de les toxicomanies, com el disseny ambiental de la institució. S’apunta la necessitat d’investigacions futures amb la incorporació de tècniques qualitatives d’anàlisi. ...