Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

Mobile Robot Local Predictive Control under Perception Constraints

This research extends a previously developed work concerning about the use of local model predictive control in mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The platformused is a differential driven robot with a free rotating wheel. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are also introduced. In this sense, monocular image data provide an occupancy grid where safety trajectories are computed by using goal attraction potential fields

Migration Determinants at a Local Level

This paper is about determinants of migration at a local level. We use data from Catalan municipalities in order to understand what explains migration patterns trying to identify whether they are main explained by amenities or economic characteristics. We distinguish three typologies of migration in terms of distance travelled: short-distance, short-medium-distance and medium-distance and we hypothesize whether migration determinants vary across these groups. Our results show that, effectively, there are some noticeable differences, suggest that spatial issues must be taken into account and provide some insights for future research. Keywords: population dynamics, spatial econometrics. JEL codes: C21, R0, R23

Distribución espacio-temporal de los desprendimientos de rocas en la Montaña de Montserrat

La montaña de Montserrat se encuentra afectada por desprendimientos de rocas. Estos desprendimientos conforman un peligro importante para todas las estructuras expuestas en la montaña. Entre ellas el Monasterio de Montserrat y sus accesos por carretera y ferrocarril. En el presente estudio se analiza la distribución espacial y temporal de los desprendimientos en la montaña a partir de la identificación de indicadores geomorfológicos de desprendimientos antecedentes (como canchales y conos de derrubios, bloques caídos de más de 3 m3 y trayectorias) en fotografías aéreas y ortofotos de diferentes años (1978, 1992, 2009). En cuanto al análisis espacial los resultados muestran que hay ciertos sectores de la montaña con un claro alto nivel de afección, mientras que existen otros con una afección casi nula, y que por lo tanto la distribución de la peligrosidad en la montaña es bastante heterogénea. Por otra parte, el análisis temporal muestra como el número de desprendimientos de rocas ha aumentado en las dos últimas décadas.

Déficit en la provisión local de servicios públicos y tipologia municipal

Este trabajo analiza el déficit en la provisión de servicios públicos locales en España, especialmente en su relación con el tamaño de los municipios y con el número de núcleos de población que forman cada municipio, una variable largamente olvidada. El análisis empírico muestra que ambas variables son relevantes. Los resultados se revelan de interés en las discusiones relativas a la consolidación municipal como instrumento para eliminar el déficit de provisión de servicios

Comunicación institucional y prensa local de Manlleu en el franquismo, 1940-1957

[spa] El artículo trata de la retórica del periodismo y la comunicación institucional en la localidad de Manlleu (Barcelona, Spain). El boletín municipal Manlleu (1940-1957) fue una cabecera local en el franquismo de posguerra que publicó los programas de fiesta mayor. El estudio muestra cómo creó la propaganda política una memoria histórica con el martirologio y los agravios de la República. Esta investigación forma parte de los estudios sobre fiesta y discurso Celebratio et oratio. Y contribuye a los repertorios históricos de comunicación local e institucional (ReCoLI). El repertorio combina los ámbitos del discurso, las instituciones locales y la ideología, bajo una perspectiva histórica. "Institutional communication and local press during the Franco regime in Manlleu (Spain, 1940-1957)".

Vanishing Clams on an iberian beach: local consequences and global implication of accelerating loss of shells to tourism

Multi-decadal increase in shell removal by tourists, a process that may accelerate degradation of natural habitats, was quantified via two series of monthly surveys, conducted thirty years apart (1978-1981 and 2008-2010) in one small embayment on the Mediterranean coast of Spain. Over the last three decades, the local tourist arrivals have increased almost three-fold (2.74), while the area has remained unaffected by urban encroachment and commercial fisheries. Concomitantly, abundance of mollusk shells along the shoreline decreased almost three-fold (2.62) and displayed a tight inverse correlation with tourist arrivals. A four-fold increase in tourist arrivals observed globally over the last 30 years has likely induced a comparable worldwide acceleration in shell removal from marine shorelines and exerted multiple negative (but currently unquantifiable) habitat changes that may include increased beach erosion, changes in carbon and calcium cycles, and decline in diversity and abundance of organisms dependent on shell availability.

Efectes de les separacions o divorcis en el rendiment acadèmic dels alumnes de 5è i 6è d’una escola local

Aquest Treball Final de Grau aporta els resultats d’un estudi sobre els efectes i condicionats que suposa pel rendiment acadèmic dels alumnes de cicle superior de primària el divorci o la separació dels seus progenitors. Ens trobem davant l’augment del nombre de trencaments familiars, que ha esdevingut un fenomen clarament observable en la societat, es tracta d’un fenomen complex, en el qual entren en joc nombroses variables. I el trencament també suposa conseqüències socials, en primer lloc, pels fills/es. En una primera part ens endinsem en les aportacions i teories que han defensat diversos experts al llarg del temps sobre aquest fet. En una segona part es presenten les conclusions i els acords extrets de diverses entrevistes amb mestres d’una escola local en relació a la possible vinculació entre trencament familiar i rendiment acadèmic. I, per últim, s’acaben comparat les visions dels autors teòrics amb les aportacions i visions dels educadors professionals; per arribar a les principals conclusions que, no es pot generalitzar els efectes negatius de la ruptura, cal veure també les possibilitats positives del moment i, per últim, destacar que la manera amb la qual la família s'afronta a la ruptura té una importància crucial a l'hora de determinar l'impacte d'aquesta la ruptura en els fills.

Nuevas técnicas de estadística espacial para la detección de clusters residenciales de población inmigrante

La estadística aplicada a la geografía ha experimentado un avance espectacular en las últimas dos décadas introduciéndose el espacio como eje fundamental del análisis. Este avance se ha visto acompañado por un rápido desarrollo de aplicaciones estadísticas integradas en los sistemas de información geográfica, constituyéndose de esta forma en un conjunto de herramientas imprescindibles en la planificación territorial. Por otro lado, en España, el incremento de población inmigrada en un corto intervalo de tiempo ha hecho necesario analizar su distribución espacial en las áreas urbanas. Los índices de autocorrelación espacial, tanto global como local, y su representación cartográfica constituyen una técnica adecuada para la detección de clusters y patrones espaciales y abre la posibilidad de plantear diferentes modelos econométricos. A partir del caso de la ciudad de Barcelona se aplican las técnicas descritas y se observan los diferentes comportamientos según el grupo de población estudiado.

Los individuos en el espacio doméstico en la protohistoria de Cataluña

Los trabajos sobre demografía protohistórica suelen estimar el número de habitantes por asentamiento a partir de dos métodos básicos: el primero basado en el cálculo del espacio útil total dedicado a habitación; el segundo a partir del número de casas. El primer método implica una asignación igualitaria de espacio entre los habitantes, mientras el segundo suele atribuir un número fi jo de personas por casa, lo que implica mayor superfi cie por habitante cuanto mayor es la casa. Ambos métodos son igualmente viables para un cálculo global de la población del asentamiento, pero ninguno de ellos es totalmente satisfactorio, ya que no tienen en cuenta la posibilidad de una repartición del espacio de forma desigual o de la coexistencia de grupos domésticos de distintos tamaños en un mismo asentamiento. A partir de la reflexión crítica sobre estos métodos, proponemos utilizar el análisis del uso del espacio doméstico como indicador social y como base para plantear hipótesis sobre la composición de la estructura familiar en la protohistoria así como los cambios que ésta sufre a lo largo del tiempo.

El desarrollo local en la ciudad media europea ante los proyectos de T.A.V.

La ciudad media o intermedia europea ha sido calificada de «OGNI» (Objeto Geográfico No Identificado) por la falta de teorizaciones propias. Esta afirmación es especialmente cierta en el campo del desarrollo local, en las particularidades que juegan en el proceso de aprovechamiento de los recursos locales para crear un desarrollo endógeno. Esta investigación pretende, en primer lugar, recoger las opiniones de varios autores e instituciones para definir las características cuantitativas y cualitativas de esta realidad urbana. En segundo lugar, se quiere contextualizar la ciudad media en el territorio europeo y en las políticas a esta escala. Finalmente, se describen tres ejemplos de desarrollo local en ciudades medias a partir de la implantación del Tren de Alta Velocidad para mostrar cuáles son los factores diferenciales del desarrollo local en este fenómeno urbano

Estudi de la viabilitat econòmica de la implantació d'una planta de piròlisi per a la producció de biochar en un context local i comarcal

En aquest document es pretén estudiar de la viabilitat econòmica de la implantació d’una planta de piròlisi per a la producció de biochar o char en un context local i comarcal. La biomassa és una font d’energia que genera uns rendiments energètics prou interesants i d’una manera respectuosa amb el medi ambient. Així doncs, la teòrica planta utilitzarà biomassa que, a traves del tractament termoquímic de la piròlisi, ens generarà uns productes que són d’utilitat per l’obtenció d’energia d’una manera respectuosa amb el medi ambient. Abans de fer l’anàlisi econòmic, hi ha una explicació extensa dels processos termoquímics, com són la piròlisi, la gasificació i la torrefacció. Posteriorment, es du a terme una revisió de l’estat actual de les tecnologies de conversió de biomassa a Catalunya i finalment es realitza un inventari i anàlisi dels usos de la biomassa a Catalunya, en el qual es parla principalment de l’estella el pèl·let, així com també de la seva producció, consum i exportació. El nostre anàlisi econòmic de la planta de processament de biomassa es durà a terme a nivell local, és a dir en un municipi, i també a nivell comarcal a Catalunya. A partir del processament de biomassa per mitja de la piròlisi, obtindrem uns productes, entre els quals el biochar, que serà un dels productes finals per poder vendre. L’altre producte serà el pèl·let de biochar, que l’obtindrem a través del procés de pel·letització. Aquest procés ens permetrà densificar el mateix biochar i obtenir-ne pèl·lets amb un poder calorífic superior, com també el seu possible preu de venda final. En aquest anàlisi econòmic plantejarem diferents escenaris tant a nivell local com comarcal, és a dir, farem variar diferents paràmetres de la planta, com poden ser els dies, les hores de treball, el sou dels treballadors, l’existència de procés de pel·letització...per veure la viabilitat del nostre projecte. Aquesta viabilitat la mesurarem amb diferents Índexs, entre els quals hi ha l’Índex de Rendibilitat, que ens determinarà si el projecte és possible si el seu valor és més gran a 1.

Reflexiones sobre el espacio público = Thoughts on Public Space

En este artículo planteamos una aproximación a la idea de espacio público como articulador del conjunto de acontecimientos que intervienen en la vida de las ciudades. Entendemos este fenómeno como una red poliédrica y multidimensional, cuyo estudio pasa por el análisis de diversas problemáticas: la identificación de los límites entre espacio público y esfera pública; la conformación del espacio público construido; la aproximación teórica al fenómeno desde la contemporaneidad; la dimensión social del espacio público; y finalmente la perspectiva de la gestión de las ciudades. Todas estas dimensiones expresan una mirada crítica del objeto i ponen en valor niveles de trabajo interdisciplinar y multiescala, fundamentales para entender e intervenir en el espacio público de la ciudad contemporánea.

Premsa gratuïta, un model de comunicació local = Free press, a local communication model

The relationship between non-institutional free press and local communication is quite particular since this type of press forms a very characteristic model of local communication, showing that advertising suffices to finance an information product addressed to a fairly well-defined readership as long as this product has a good advertising sales department and an effective distribution in its operating area. This paper discusses the present situation of the free press in Catalonia, where this phenomenon has been quite prominent. It points out the main features of this type of press and makes a review of its history, which runs from the euphoria of its early years and its expansion and consolidation, to the current crisis

Reflexiones sobre el espacio público = Thoughts on Public Space

En este artículo planteamos una aproximación a la idea de espacio público como articulador del conjunto de acontecimientos que intervienen en la vida de las ciudades. Entendemos este fenómeno como una red poliédrica y multidimensional, cuyo estudio pasa por el análisis de diversas problemáticas: la identificación de los límites entre espacio público y esfera pública; la conformación del espacio público construido; la aproximación teórica al fenómeno desde la contemporaneidad; la dimensión social del espacio público; y finalmente la perspectiva de la gestión de las ciudades. Todas estas dimensiones expresan una mirada crítica del objeto i ponen en valor niveles de trabajo interdisciplinar y multiescala, fundamentales para entender e intervenir en el espacio público de la ciudad contemporánea.