Mapeo con robot móvil: caracterización y modelado

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig del seu entorn, evitant els obstacles que es pugui trobar al transcurs del seu recorregut. Per tal d’obtenir els resultats desitjats, s’ha realitzat la caracterització dels seus components emprant algorismes probabilístics ,amb els que s’ha pogut determinar la seva eficiència. Finalment s’han realitzat els algorismes corresponents per graficar el mapeig del recorregut del robot i del seu entorn, aconseguint el objectiu plantejat.

Mapeo con robot móvil: construcción y seguimiento

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig d’una superfície, evitant els obstacles que es pugui trobar en el transcurs del seu recorregut. És un projecte complex, per aquest motiu la part de procés de dades s'ha fet en un projecte posterior. Aquesta memòria tracta del muntatge i calibració dels components, a més de la realització dels algorismes de control dels mateixos, per tal de realitzar el mapeig de la superfície, aconseguint així l’objectiu plantejat.

Estandardització i sistematització del procés de selecció de vàlvules de bola segons condicions preestablertes

Les indústries proveïdores de vàlvules de bola han adaptat, durant els últims 25 anys, els seus productes a les necessitats de la indústria química, sobretot plantes petrolíferes, petroquímiques i indústries farmacèutiques. L’estudi de les propietats físico-químiques dels materials, sobretot elastòmers i termoplàstics, i el perfeccionament de les eines per produir boles en sèrie fan possible la fabricació de vàlvules adequades per a una àmplia gama d’aplicacions. La gran majoria de les indústries proveïdores de vàlvules treballen a partir de dissenys i materials estandarditzats. El procés de producció segons necessitats especials definides és llarg i costós. L’enginyer és el responsable d’escollir el disseny i materials òptims per a cadascuna de les peces del producte, tant de metall, elastòmer o termoplàstic. En molts casos es requereix un producte absolutament òptim, amb l’assegurança de la reduïda provabilitat de fallida i de l’adequació total d’acord amb una necessitat concreta. Aquesta demanda de requisits comporta l’estudi exhaustiu del fluid, de la futura localització del producte i de l’ambient al qual estarà sotmès. Per tant, el fet d’estandarditzar i sistematitzar el procés de selecció de vàlvules de bola segons condicions preestablertes és una tasca important i útil per a la indústria del disseny i fabricació vàlvules de bola. L’objectiu d’aquest projecte és la creació d’una eina que sistematitzi i estandarditzi el procés de selecció d’una vàlvula de bola segons condicions preestablertes

Lactic acid bacteria from fresh fruit and vegetables as biocontrol agents of phytopathogenic bacteria and fungi

This study evaluated the efficacy of lactic acid bacteria (LAB) isolated from fresh fruits and vegetables as biocontrol agents against the phytopathogenic and spoilage bacteria and fungi, Xanthomonas campestris, Erwinia carotovora, Penicillium expansum, Monilinia laxa, and Botrytis cinerea. The antagonistic activity of 496 LAB strains was tested in vitro and all tested microorganisms except P. expansum were inhibited by at least one isolate. The 496 isolates were also analyzed for the inhibition of P. expansum infection in wounds of Golden Delicious apples. Four strains (TC97, AC318, TM319, and FF441) reduced the fungal rot diameter of the apples by 20%; only Weissella cibaria strain TM128 decreased infection levels by 50%. Cell-free supernatants of selected antagonistic bacteria were studied to determine the nature of the antimicrobial compounds produced. Organic acids were the preferred mediators of inhibition but hydrogen peroxide was also detected when strains BC48, TM128, PM141 and FF441 were tested against E. carotovora. While previous reports of antifungal activity by LAB are scarce, our results support the potential of LAB as biocontrol agents against postharvest rot. [Int Microbiol 2008; 11(4):231-236]

Estudi medi ambiental del centre de mecanitzat Kondia HS1000 quan s'utilitza com a màquina d'ISF

Aproximadament deu anys enrere, es va començar a desenvolupar un nou procés industrial de deformació de xapa anomenat conformació incremental de xapa, Incremental Sheet Forming (ISF) en anglès. En aquest procés, una làmina de xapa és subjectada per un suport i conformada per una eina que normalment és un punxó amb punta semiesfèrica que es mou segons les directrius d’un software de control numèric. Aquest moviment de l’eina es fa en el pla, i un cop ja s’ha realitzat un contorn, l’eina baixa per realitzar-ne un altre i així successivament fins a la realització de la peça desitjada. Aquest procés de conformat de xapa està considerat com una alternativa al procés d’embotició, i la seva principal avantatge és que es pot considerar una gran alternativa al procés d’embotició per a la fabricació de petits lots de producte. La diferència més destacable és que en el procés de conformació incremental de xapa no es necessiten grans matrius ni punxons, que són molt costosos ja que han de garantir unes precisions molt elevades. A l’actualitat, aquest sistema encara es troba en fase d’investigació, no hi ha estudis definitius que aportin resultats fiables sobre la viabilitat del procés en aplicacions industrials, però cada vegada hi ha més equips de treball universitaris que es dediquen a estudiar-lo i més empreses que l’estan introduint en els seus departaments de I+D per tal d’adaptar els seus processos de fabricació a aquesta nova tecnologia. Un dels equips de treball que estan investigant aquest procés es el Grup de Recerca d’Enginyeria de Producte, Procés i Producció (GREP) situat al parc científic i tecnològic de l’Universitat de Girona. Disposen d’un centre de mecanitzat CNC de la marca Kondia model HS1000 que actualment es troba en període d’adaptació per tal de desenvolupar una màquina híbrida en la qual es duran a terme processos de conformació de xapa i sinterització per làser. Per tal d’adaptar la màquina, una part dels estudis que s’han de realitzar és la investigació sobre el consum i emissions de CO2 generades durant el procés de fabricació. Així doncs, aquest projecte final de carrera és aquest estudi de forma experimental i teòrica sobre el consum energètic del centre de mecanitzat, quan s’utilitza amb la tècnica de Incremental Sheet Forming (ISF). Es pretén estudiar el consum energètic de la tecnologia tenint en compte paràmetres de procés com ara el material, geometries, energia elèctrica consumida i programació de la trajectòria de l’eina, paràmetres relacionats amb l’origen de l’energia i aspectes relacionats amb els costos de producció

Sistema d'avaluació de l'impacte organitzatiu i sobre les condicions de seguretat i salut en el treball per l'aplicació de la normativa REACH

L’aparició de la nova normativa sobre productes químics de l’Unió Europea,anomenada REACH ( Registration, Evaluation, Authorization and restriction ofChemicals) i recollida en el reglament (CE) nº1907/2006 del Parlament Europeu i delConsell de 18 de desembre de 2006, suposa un canvi en la forma d’actuació respectea la manipulació de productes químics per part de fabricants, d’importadors, dedistribuïdors i de consumidors finals.Aquesta nova normativa de caràcter europeu es caracteritza per la seva complexitat iper la seva incidència sobre diferents sectors socials, per això dintre de l’estudi s’handefinit els següents objectius:Un primer objectiu d’aquest estudi serà exposar la nova normativa d’abast europeusobre productes químics REACH (Registration, Evaluation, Authorization andrestriction of Chemicals), que ha entrat en vigor el juliol de 2007._ _Un segon objectiu consistirà en avaluar l’acció o impacte que podria causar laimplantació de la normativa sobre les indústries químiques i el seu entorn, tant a nivellde negoci, com a nivell personal.Finalment es definirà una petita empresa fabricant de productes químics a partir de laqual es veuran els impactes que causarà l’aplicació de la nova normativa REACH.Aquest estudi pretén ajudar a quantificar els possibles impactes que puguin sorgir apartir de l’entrada en vigor de la nova normativa sobre productes químics. Aquestsimpactes poden influir sobre la salut dels treballadors, sobre el medi ambient i tambésobre l’economia, tant a nivell local com a nivell internacional.Per poder aconseguir establir els impactes, serà necessari en primer lloc tenir un bonconeixement tant de les lleis químiques actuals, com de les que aniran sorgintsuccessivament, com la nova normativa REACH.D’altra banda, també serà necessari veure els possibles impactes que podrien afectara una petita empresa química, per poder, si és necessari, extrapolar els resultats per aempreses del mateix tipus influenciades també per la normativa REACH.Així doncs, aquest estudi servirà de guia d’iniciació per aquells empresaris i/opersones relacionades amb el món de la química a nivell industrial, que vulguincomençar a determinar el grau en que es veuran afectats per la nova normativa.L’impacte que causarà la nova normativa s’analitzarà a partir d’una empresa virtualdedicada a la fabricació d’adhesius situada a la provincia de Girona.Els impactes es centraran en dos productes, una cola produïda en grans quantitats,però sense gaires implicacions pel medi ambient ni per la seguretat de les persones, iuna altra que es produeix en quantitats més reduïdes però que inclou substànciesperilloses pel medi ambient i per les personesA partir de l’anàlisi dels diferents impactes (pel medi aquàtic, pel sòl, per l’atmosfera, iper la seguretat de les persones al lloc de treball), s’han realitzat unes matriusd’impacte que ajudaran a determinar l’impacte econòmic que causarà la normativasobre l’empresa en qüestió

Automatització d'un bombo de rentar i condicionar taps de suro

El projecte es centra en l’automatització d’una màquina que permeti desenvolupar elsprocessos de rentar i igualat de taps suro, exercint el control i la gestió dels processos.La finalitat d’aquesta automatització es tracta en generar una interfície fàcil de fer servir pera governar la màquina, que permeti: treballar tant en mode manual com en automàtic, peròamb restriccions que puguin evitar possibles errors en la manipulació d’aquesta que puguinespatllar la matèria prima carregada al interior del cistell. Amb la possibilitat de posardiferents receptes de tractaments de rentat, modificables en funció de la necessitat detreball.Tots aquests punts permetran millorar el rendiments de treball de la màquina reduint elstemps morts, i limitant la possibilitat de fer errors en els processos a aplicar, punt moltimportant degut al cost elevat del material a tractar

Comportament de la calç en tasques de restauració

Aquest projecte d'investigació realitza un estudi acurat de les propietats de la calç, ja sigui morter o formigó per mitjà de la fabricació de provetes amb 4 tipus de calç i 4 tipus d'arena en el cas del morter, i 3 tipus de calç i 2 tipus d'àrid en el cas del formigó. S'han realitzat els corresponents assajos a flexió i compressió segons la corresponent norma UNE EN a 7, 28, 56 i 90 dies en total entre totes les provetes. Una vegada obtinguts els resultats s'han comparat entre ells, i s'han tret les conclusions corresponents.

Gestor de llocs de treball en un entorn de producció industrial

Programa per la gestió de la informació en processos productius que permet aprovacions, creació de revisions automàtiques i històrics, imprimibles i flexible.

Procedimiento de diseño de circuitos digitales mediante FPGAS

Durant les últimes dècades, el desenvolupament de les noves tecnologies de fabricació de circuits integrats i l'avenç dels equipaments informàtics, ha proporcionat l'aparició de noves arquitectures electròniques orientades als sistemes electrònics i a l'aparició d'eines destinades a la síntesi i simulació. L'objectiu d'aquest treball final de carrera es presentar de forma general el procediment de disseny de circuits amb FPGAS, mitjançant l'ús d'eines de celoxica LTD.

Anàlisi del sistema productiu i comercial del vi de la Tarraconensis a partir de la combinació de metodologies

Des del segon quart del s. I aC i, especialment, durant el regnat d’August, es va desenvolupar a l’antiga província Tarraconensis un sistema productiu centrat en l’explotació agrària vitivinícola amb una finalitat clarament comercial. La majoria d’assentament vitivinícoles es troben emplaçats al litoral català, associats de vegades a figlinae que fabricaven les àmfores per al transport i comerç de l’excedent vinícola. No obstant, a l’àrea del Vallès Occidental i del Baix Llobregat es troben una sèrie de vil•les vinculades a la producció de vi i a la fabricació d’àmfores que han proporcionat restes molt significatives sobre la contribució d’aquesta zona a l’expansió econòmica de la província. La caracterització arqueològica i arqueomètrica d’un gran nombre d’àmfores procedents de diversos tallers ceràmics situats al Vallès Occidental i al Baix Llobregat, utilitzant diverses tècniques d’anàlisi química, mineralògica i petrogràfica, ha portat a establir quins tipus d’àmfores es van fabricar a cada taller i de quina manera. S’han identificat alguns dels processos tecnològics de la cadena operativa: la selecció i processat de les matèries primeres per conformar la pasta procedents, generalment, de l’àrea on es troba cada centre de producció, el modelatge, l’assecat i la cocció de les peces. En alguns dels casos analitzats, s’ha identificat quins tipus de contenidors van ser importants a l’establiment i la seva provinença. La integració d’aquests resultats en la base de dades analítica que disposa l’ERAAUB ha permès avaluar el grau d’estandardització dels processos tecnològics en aquesta àrea. La contrastació final amb les dades històriques i arqueològiques contribueix al coneixement arqueològic de les àmfores vinàries de la Tarraconensis i, a través d’elles, al coneixement de les societats que les van fabricar, comercialitzar i utilitzar.

Estudi teòric de nanotubs de nitrur de bor d'interès biomèdic

La integració dels materials biocompatibles en la nanotecnologia ha permès aquesta àrea tenir aplicacions en els camps de la biologia i la medicina, un fet que ha donat lloc a l'aparició de la nanobiotecnologia. La gran majoria d'aquestes aplicacions es basen en un aspecte fonamental: la interacció que es dóna entre els constituents biològics (normalment proteïnes) i els materials biocompatibles. Els nanotubs de carboni presenten una citotoxicitat inherent, mentre que els de nitrur de bor (BNNTs), isòsters amb els de carboni, són inherentment no-citotòxics i mostren una afinitat natural per les proteïnes. En aquesta memòria es presenten els resultats obtinguts de la interacció de BNNTs amb constituents bàsics biomoleculars (molècules que representen grups funcionals i aminoàcids) en absència de solvent mitjançant tècniques de modelatge i càlculs químic-quàntics amb tractament periòdic realitzats amb el codi CRYSTAL09. En primer lloc, s'ha trobat que els mètodes DFT basats en el GGA donen valors de band gap excessivament baixos (2.7 - 4.6 eV) comparat amb el valor experimental (5.5 eV), mentre que el funcional híbrid B3LYP dóna bons valors de band gap, el més acurat essent un BNNT amb índex (9,0), (5.4 eV). S'ha determinat que la interacció de BNNTs amb molècules pot venir guiat per: i) interaccions datives amb el B; ii) enllaç d'H amb el N; iii) interaccions pi-stacking. Les dues primeres forces d'interacció es veuen afavorides en BNNTs de radi petit, els quals interaccionen molt favorablement amb molècules polars, mentre que les terceres es veuen afavorides en BNNTs de radi gran, els quals interaccionen molt favorablement amb sistemes aromàtics o que continguin dobles enllaços. S'ha estudiat la interacció de BNNTs(6,0) amb molècules que contenen grups funcionals presents en residus aminoàcids i s'ha establert una escala d'afinitats relativa, la qual indica que tenen la major interacció aquelles molècules que estableixen interaccions datives B(nanotub)-N(molècula), seguit d’aquelles molècules que poden establir interaccions de tipus pi-stacking, i acabant amb aquelles molècules que estableixen interaccions datives B(nanotub)-O(molècula). Per últim s'ha estudiat la interacció de BNNTs amb diferents aminoàcids (glicina, lisina, àcid glutàmic i fenilalanina) i s'ha establert una escala d'afinitats relativa, la qual està d'acord amb les tendències observades per les molècules que contenen grups funcionals de residus aminoàcids.

Optimització del procés d'arrencada d'un sistema multiprocessador

L’objectiu d’aquest projecte és el d’optimitzar l’arrencada d’un sistema encastat amb diferents elements de còmput des del punt de vista de l’estalvi de memòria, per tal de reduir el cost de la fabricació de les plaques. El que s’ha fet és aprofitar una connexió USB per a connectar la placa a un host, en aquest cas un PC, i descarregar via USB tota la informació necessària per a arrencar cadascun dels components de la placa, prescindint d’aquesta manera de les memòries no volàtils de les que depenien originalment.

Desarrollo de tecnología Bulk Acoustic Wave

El creciente uso de dispositivos móviles y el gran avance en la mejora de las aplicaciones y sistemas inalámbricos ha impulsado la demanda de filtros paso banda miniaturizados, que trabajen a altas frecuencias y tengan unas prestaciones elevadas. Los filtros basados en resonadores Bulk Acoustic Wave (BAW) están siendo la mejor alternativa a los filtros Surface Acoustic Wave (SAW), ya que funcionan a frecuencias superiores, pueden trabajar a mayores niveles de potencia y son compatibles con la tecnología CMOS. El filtro en escalera, que utiliza resonadores BAW, es de momento la mejor opción, debido a su facilidad de diseño y su bajo coste de fabricación. Aunque el filtro con resonadores acoplados (CRF) presenta mejores prestaciones como mayor ancho de banda, menor tamaño y conversión de modos. El problema de este tipo de filtros reside en su complejidad de diseño y su elevado coste. Este trabajo lleva a cabo el diseño de un CRF a partir de unas especificaciones bastante estrictas, demostrando sus altas prestaciones a pesar de su mayor inconveniente: el coste de fabricación.

Assessment and reuse of contents in the competence-based educational platform InterMediActor

This paper describes a failure alert system and a methodology for content reuse in a new instructional design system called InterMediActor (IMA). IMA provides an environment for instructional content design, production and reuse, and for students’ evaluation based in content specification through a hierarchical structure of competences. The student assessment process and information extraction process for content reuse are explained.