Entwurf eines Beobachters zur Kompensation von Latenzen des Bildverarbeitungssystems am automatisierten Kickertisch

Als Demonstrationsanlage für kooperative Steuer- und Regelverfahren wird ein Kickertisch so umgerüstet, dass Menschen nur ein Seite des Tisches bedienen, während die andere Seite durch einen kooperativen Verbund von mechatronischen Modulen gesteuert wird. Dazu wird die Ballposition durch ein optisches System erfasst und jede Spielstange durch eine eigene Steuerung kontrolliert, welche Daten von der Umgebung (z.B. Ballposition) und den anderen Stangen erhält und daraus die notwendigen Aktionen berechnet. In der aktuellen Umsetzung ist ein Bildverarbeitungssystem mit Hochgeschwindigkeitskamera im Einsatz.

Untersuchung der Auswirkung mechanischer Schwingungen auf FMCW-Radarsignale

Die vorliegende Bachelorarbeit beschäftigt sich mit der Untersuchung des Einflusses von mechanischen Schwingungen auf FMCW-Radarmessungen. Dabei stand der Vergleich zwischen den theoretisch erwarteten Effekten und den durch praktische Messungen erfassten Veränderungen im Mittelpunkt. Zunächst wurde dazu das Auslesen der Messwerte des Beschleunigungssensors und anschließend die Berechnung der Position realisiert. Die sich daraus ergebenden Ergebnisse wurden im Anschluss erfolgreich einer Validierung unterzogen. Weiterhin wurde ein geeignetes Messszenario entworfen und die dafür benötigte Versuchsanordnung aufgebaut. Innerhalb dieses Arbeitsschrittes fand ebenfalls die Kombination zwischen dem Radarmodul und dem verwendeten Beschleunigungsmesser durch den Entwurf und der Installation einer geeigneten Halterung statt. Die anschließend aufgenommenen Messreihen wurden hinsichtlich der verschiedenen Schwingrichtung analysiert und mit den vermuteten Ergebnissen verglichen. In dieser Arbeit wurden daher die Grundlagen zur Bestimmung von vibrationsbedingten Störeinflüssen in Abhängigkeit der mechanischen Schwingung gelegt, um diese später einmal kompensieren zu können.