Vision based obstacle detection for all-terrain robots

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Vision based trail detection for all-terrain robots

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Vision based context categorization for all-terrain robot

Dissertation presented at the Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa to obtain the Master degree in Electrical and Computer Engineering.

Data fusion with computational intelligence techniques: a case study of fuzzy inference for terrain assessment

Dissertação apresentada para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores, pela Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia

A volumetric hybrid representation for obstacle detection in all-terrain robots

This dissertation presents an approach aimed at three-dimensional perception’s obstacle detection on all-terrain robots. Given the huge amount of acquired information, the adversities such environments present to an autonomous system and the swiftness, thus required, from each of its navigation decisions, it becomes imperative that the 3-D perceptional system to be able to map obstacles and passageways in the most swift and detailed manner. In this document, a hybrid approach is presented bringing the best of several methods together, combining the lightness of lesser meticulous analyses with the detail brought by more thorough ones. Realizing the former, a terrain’s slope mapping system upon a low resolute volumetric representation of the surrounding occupancy. For the latter’s detailed evaluation, two novel metrics were conceived to discriminate the little depth discrepancies found in between range scanner’s beam distance measurements. The hybrid solution resulting from the conjunction of these two representations provides a reliable answer to traversability mapping and a robust discrimination of penetrable vegetation from that constituting real obstructions. Two distinct robotic platforms offered the possibility to test the hybrid approach on very different applications: a boat, under an European project, the ECHORD Riverwatch, and a terrestrial four-wheeled robot for a national project, the Introsys Robot.

Quand les autres se remettent en question: négociations identitaires et travail de terrain

Aux printemps 1997 et 1998 j’ai accompagné le tournage de deux documentaires du cinéaste João Pedro Rodrigues – « Esta é a minha casa » et « Viagem à Expo » - avec une famille d’émigrants portugais. En faisant une ethnographie multi-située, j’ai voulu comprendre les processus de construction des univers culturels et identitaires des différents membres de la famille. Dans le cadre relationnel spécifique aux tournages, la présence de l’anthropologue a conduit à des actes de production/transformation de culture. Avant la restitution des savoirs (celle qui se fait à la fin de la recherche) nous étions déjà en présence d’un transfert de connaissances. La situation produite par le travail ethnographique est une situation de restitution continue, dans la mesure où les personnes avec lesquelles nous travaillons se transforment en fonction du rapport qu’elles établissent avec nos façons de représenter le monde et nos façons d’y vivre.

Auxiliary mechanisms for telerobotics

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Télédetection en milieu périurbain. Détection et localisation du changement de l'occupation du sol par intégration des donnés-satellite SPOT HRV dans un système d'information géographique

Thèse pour obtenir le grade de DOCTEUR DE L' UNIVERSITÉ PARIS XII, Discipline: Urbanisme Aménagement

Zonal distribution of gold and platinium group elements in the Mondunguara deposits Mozambique

The Mondunguara copper mines are situated in mountainous terrain in west-central Mozambique. The mineralization consists of chalcopyrite, pyrrhotite, common pcntlandite, cobaltpentlandite, pyrite and several minor oxides and sulphides in tabular ore bodies deeping steep to the north. Gold was known to occur in small quantities but no systematic sampling and analysis for precious clements was ever done. Mineralogical and geological evidence has shown that the ores are magmatic in origin and were derived from gabbro-peridotitic magma dykes saturated in sulphides when intruded. The ore bodies show a clear zonation. Platinum group elements as well as pure gold are associated with high temperature hexagonal pyrrhotite. This pyrrhotite being of no use is generally discarded to the tailing dumps. Late hydrothermal phases are enriched in native silver, silver tellurides as well as electrum.

Contribution towards understanding the categorisation of landforms.

Dissertation submitted in partial fulfilment of the requirements for the Degree of Master of Science in Geospatial Technologies.

Reinterpretation de l'Histoire Stratigraphique et Tectonique de la Structure de Serra de El-Rei (Portugal)

Les travaux faits sur le terrain et les interprétations cartographiques de ces dernières années, montrant la pertinence des observations de Paul Choffat au siècle dernier, permettent de préciser l'échelle stratigraphique et de mieux distinguer les phases de l'histoire tectonique de la structure de Serra de EI-Rei. En attendant la publication d'une cartographie très détaillée mettant en évidence le détail des déformations tectoniques, il faut souligner la dissymétrie des deux flancs de cette structure ainsi que le rôle de certaines failles transverses. Sur son flanc nord, la série liasique, allant des dolomies du Lias inférieur au Toarcien inférieur ou moyen, est recouverte stratigraphiquement et en légère discordance par le "Lusitanien" qui remanie à sa base des éléments du Toarcien inférieur ou moyen. Sur son flanc sud, dans la partie centrale, la série stratigraphique liasique est comparable à celle de l'autre flanc, mais les dépôts du Toarcien, plus complets, sont affectés au cours de la zone à Meneghinii par des perturbations synsédimentaires avec fossiles brisés et/ou remaniés et des réductions d'épaisseur. Plus à l'Est, le Toarcien est très réduit et (tectoniquement?) en contact avec le Dogger. Au Sud-Ouest en revanche, prés de Bolhos, la série toarcienne est plus complète et couronnée par l'Aalénien inférieur, mais tronquée par un contact oblique N-S, repris par la tectonique récente. Sur ce flanc, le Bajocien inférieur est représenté mais peu épais; il est suivi par le Bajocien supérieur, le Bathonien et le Callovien très développés qui sont recouverts par un "Lusitanien" épais, très différent de celui du flanc nord. Cette série du Jurassique moyen et supérieur a été décrite dans la thèse de Christiane Ruget (1963). La structure de Serra de EI-Rei constitue une sorte de raccord E-W entre les importantes structures (diapiriques ?) méridiennes de Caldas da Rainha au NE et de Bolhos au SW. II s'agit d'une structure de tectonique distensive, en demi-graben, d'âge jurassique, qui est responsable de la dissymétrie des séries lithostratigraphiques sur ses deux flancs; au Miocène, pendant la compression bétique, cette structure a subi une inversion en constriction. Un modèle de l'évolution sédimentaire du secteur est présenté.

Ni inclusion ni exclusion, mais plutôt un autre espace

Ce texte présente une partie des résultats d’une recherche dont le terrain est constitué par trois localités – une ville (Guimarães), un village (Vizela) et un bourg (Santa Eulália). Notre étude porte sur les représentations de l’espace, que l’on considère comme partie des composantes culturelles qui intègrent les processus de constitution des identités collectives. Les configurations spatiales qui correspondent aux représentations de chaque communauté sont présentes dans les processus de négociation spatial que les trois localités établissent entre elles, en vue de la constitution d’un espace d’ensemble compatible. L’identité de chacune dépend donc de la forme que prend l’espace régional qui comprend les trois localités étudiées. L’étude de cas (Vizela) démontre, dans une situation de transformation du territoire, qu’une double contrainte, organisée par l’inclusion et l’exclusion, conduit à la projection d’un nouvel espace - d’inclusion spatiale, sociale et symbolique - qui constitue une nouvelle réponse à l’imbrication des espaces organisés par différentes villes. Le refus d’une inclusion régionale conduit à la création/revendication d’un nouveau découpage spatial, défini à une échelle plus restreinte, et ce processus se transforme en un point de fixation identitaire.

Predisposition assessment modelling

Dissertation submitted for obtaining the degree of Master in Environmental Engineering

Haptic robot-environment interaction for self-supervised learning in ground mobility

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores