Controlo unfalsified em sistemas MIMO

Com o crescente progresso tecnológico, surgem sistemas mais eficientes, mas também mais complexos e não-lineares. Isto torna-se mais evidente em sistemas Multi-Input Multi-Output (MIMO), devido a diferentes efeitos que uma entrada possa ter sobre diversas saídas. Para estes sistemas, a obtenção de modelos matemáticos que capturem, com precisão aceitável, a dinâmica do sistema, torna-se cada vez mais complexa e custosa. Sendo que muitos dos sistemas utilizados hoje em dia são MIMO, a diminuição na precisão dos modelos matemáticos é uma adversidade à eficiência dos sistemas de controlo. Isto deve-se a grande parte dos métodos de projeto de controladores terem como base o modelo do sistema. O trabalho realizado nesta dissertação pretende desenvolver uma estrutura de supervisão para sistemas MIMO, com base em controlo Unfalsified, ou Unfalsified Control (UC). Este consiste numa abordagem de controlo adaptativo, cujo processo de adaptação se traduz na seleção de um controlador, de entre um conjunto pré-determinado. Em cada momento é selecionado o controlador que mais se adequa ao objetivo de controlo pretendido. A utilização de UC representa uma possível solução para o problema apresentado, pois utiliza apenas dados experimentais recolhidos do funcionamento do processo. Assim, contorna a necessidade da existência de modelos do processo. Existem, no entanto, dificuldades associadas à comutação de controladores, pelo que este trabalho pretende também desenvolver uma estrutura de Bumpless Transfer (BT), de forma a reduzir estes efeitos. Finalmente, a utilização de dados experimentais implica que a aplicação de UC a um processo está apenas limitada ao ajuste dos parâmetros do sistema de supervisão, e à existência de um conjunto de controladores adequados.

Colaboratório de Suporte ao Planeamento Integrado do Espaço e dos Recursos Hídricos

O tema da presente dissertação centra-se nos problemas relacionados com a articulação das actividades de planeamento e gestão do espaço com o planeamento e gestão dos recursos hídricos. Avaliar e planear a distribuição da ocupação humana e das actividades económicas sem integrar a avaliação da evolução da distribuição das disponibilidades e necessidades hídricas conduz muitas vezes a situações de “stress” ambiental e em particular de “stress” hídrico, que comprometem o processo de desenvolvimento. Planear e gerir recursos hídricos não é fácil, como não é simples planear e gerir o espaço e as actividades que nele se desenvolvem. Executar estas duas actividades de forma integrada é ainda mais difícil, sobretudo integrando a permanente alteração das realidades a planear no espaço e no tempo. Estas duas actividades de planeamento implicam o recurso a um vasto leque de conhecimentos, relacionados com a actividade de planeamento e com necessidade de permanentemente caracterizar uma realidade em diferentes instantes do tempo, a diferentes escalas e integrando diferentes perspectivas, procurando de forma sistemática integrar a gestão da mudança. Trata-se de uma tarefa que em permanente aperfeiçoamento e cujo desempenho pressupõe a disponibilização de uma vasta gama de conhecimentos e a colaboração de todos os envolvidos no processo de planeamento Procura-se com o presente trabalho construir um colaboratório de suporte ao planeamento, assente numa rede distribuída de transferencia de dados baseada na Internet, mas construída segundo uma filosofia de extranet e que integre um conjunto de ferramentas essenciais na disponibilização de informação e na promoção da discussão e da colaboração. O colaboratório pretende servir de base à elaboração, discussão e selecção de instrumentos de planeamento e ainda suportar a implementação dos instrumentos de planeamento em vigor para controlar a evolução de cada espaço e dos recursos hídricos que a ele acorrem. Pretende, em particular, articular o processo de licenciamento, tendo por base uma proposta de licença única que consubstancie as efectivas alterações à gestão do espaço e da água. Entre as ferramentas que o colaboratório integra contam-se motores de pesquisa espaciais, árvores e esquemas de decisão, “mailing lists” e fóruns de discussão, ferramentas de suporte à integração de informação georreferenciada na Internet. O colaboratório proposto é concretizado num protótipo desenvolvido para integrar e suportar a actividade de planeamento numa pequena bacia hidrográfica, integrando uma captação para abastecimento de água potável com grande relevância no contexto português, a captação da albufeira de Castelo de Bode. É ao nível da bacia hidrográfica que melhor se compreende a necessidade de preservar as reservas de água potável e a necessidade de articular a actividade de planeamento e gestão do espaço com a actividade de planeamento e gestão dos recursos hídricos. Espera-se com esta nova abordagem contribuir para a progressão no conhecimento das múltiplas dimensões que o problema do planeamento e gestão dos recursos água e espaço encerram e melhorar o desempenho da actividade de planeamento que lhes está associada de forma a permitir, com a colaboração de todos os interessados, caminhar no sentido da sustentabilidade do desenvolvimento.

Desperdício de medicamentos em ambiente hospitalar : identificação dos pontos críticos no circuito, impacto no consumo de recursos e estratégias de controlo

RESUMO - Numa época de constrangimento orçamental, os hospitais do SNS vêm-se na obrigação de melhorar a eficiência de utilização dos recursos disponíveis, por forma a contribuir para o seu equilíbrio financeiro. Cabe a cada prestador analisar a sua posição, avaliar as suas oportunidades e adoptar estratégias que a curto, médio ou longo prazo se traduzam numa efetiva melhoria na eficiência. A análise e o controlo do desperdício associado à prestação de cuidados de saúde apresentam-se, globalmente, como uma dessas oportunidades. Neste trabalho são exploradas oportunidades de redução de desperdício em medicamentos, numa perspectiva meramente operacional, a nível das funções desempenhadas pelos Serviços Farmacêuticos (SF). No hospital em estudo acompanhou-se as diferentes linhas de produção dos SF, nomeadamente as tarefas envolvidas no processo de Distribuição Individual Diária em Dose Unitária, na distribuição de medicamentos para o Serviço de Urgências (SU) e na preparação de citotóxicos e imunomoduladores para o Hospital de Dia de Oncologia. Durante o ano de 2013, os SF devolveram aos fornecedores 0,07% e abateram 0,05% da despesa em medicamentos. A análise dos erros de medicação registados reflete o tipo de distribuição adotado para a maioria dos serviços de internamento do hospital. As melhorias encontradas a este nível passam pelo reforço de recursos humanos a desempenhar as tarefas de dispensa de medicamentos mas também pela implementação de uma cultura de registo de erros e acidentes, baseada no sistema de informação, para que se consiga quantificar o desperdício associado e agir com vista à optimização do circuito. A relação entre o método de distribuição adotado para o SU e a utilização do medicamento neste serviço foi apenas investigada para os medicamentos de registo individual de administração. Foi determinado um índice de eficiência de utilização de 67,7%, entre o dispensado e o administrado. Às discrepâncias encontradas está associado um custo de 32 229,6 € para o ano de 2013. Constatou-se também que, a nível do consumo de citotóxicos e imunomoduladores houve, durante o mês de abril de 2013, um índice de desperdício médio de 14,7%, entre o prescrito e o consumido, que se traduziu num custo do desperdício mensal de 13 070,9 €. Com base no desperdício mensal estimou-se que o desperdício anual associado à manipulação de citotóxicos e imunomoduladores deverá corresponder a 5,5% da despesa anual do serviço com estes medicamentos. Não obstante as limitações encontradas durantes o trabalho, e parte do desperdício apurado ser inevitável, demonstrou-se que o desperdício em medicamentos pode traduzir-se numa fatia não negligenciável mas controlável da despesa do hospital em estudo. No seguimento do seu conhecimento, a sua contenção pode ter um impacto na redução de despesa a curto-médio prazo, sem a necessidade de racionamento da utilização de medicamentos e sem alterar os padrões de qualidade assistencial exigidos pela tutela e pelos doentes. Por último, são apresentadas recomendações para a redução do desperdício em medicamentos, adequadas a cada uma das dimensões analisadas.

Metodologias para o planeamento urbano solar

A cada vez maior escassez dos recursos e as consequências dos fenómenos das alterações do clima levam a um debate mundial acerca do atual paradigma da emergência da utilização de fontes de energia renováveis em substituição das atuais fontes não renováveis. Quando a este problema se associa uma cada vez maior pressão demográfica e um acentuado desenvolvimento das áreas urbanas, sobrecarregando ainda mais o sistema de suporte natural, torna-se evidente a necessidade de alterar os pressupostos deste paradigma. De modo a contribuir com uma resposta ao atual cenário energético, o presente estudo foca-se na construção de uma metodologia que permita estabelecer um conjunto de condições favoráveis à integração de uma energia limpa e renovável no processo de planeamento urbano sustentável. Uma vez que o Sol representa a maior fonte de energia disponível no planeta e uma das que mais facilmente se integra no contexto urbano, é fácil compreender a sua escolha para o papel principal no planeamento urbano. Para que tal se suceda, torna-se necessário recorrer ao estudo e análise do conhecimento na área científica de modo a possibilitar a construção de uma base sustentável para a correta implantação desta fonte de energia nos atuais sistemas urbanos. A integração da energia solar no novo modelo de ocupação urbana, mais compacto e multifuncional, requer que a sua implementação se realize de modo diferenciado, nomeadamente através do recurso a parâmetros físico-espaciais considerados relevantes, no processo operativo de planeamento urbano sustentável. A introdução destes parâmetros no planeamento possibilita a afirmação de modelos de ocupação conhecedores da necessidade de alterar o ciclo de vida da energia, nomeadamente na fase de consumo e de produção da mesma no contexto urbano. Deste modo, a integração numa proposta de modelo dos parâmetros tem como principal objetivo o aumento da eficiência energética durante as fases de conceção e utilização e ainda, o tornar efetivo o potencial da solução de produção de energia em ambiente urbano. Decorrente desta problemática foi desenvolvido um estudo prático de aplicação da metodologia proposta através de um caso em Portugal, de modo a que se pudesse aferir e concluir sobre a aplicabilidade prática do modelo teórico proposto. Em síntese, através do objetivo do tema, foi possível construir-se uma ferramenta que permite a concretização das metas definidas nos objetivos do milénio das Nações Unidas e pelos diferentes organismos internacionais, contribuindo para a alteração do paradigma energético em meio urbano atualmente verificado.

Desenvolvimento de uma interface de visualização de conectividade cerebral usando realidade virtual e controlo por gestos

A presente dissertação foi desenvolvida em colaboração com o Instituto de Biofísica e Engenharia Biomédica(IBEB/FCUL)

Reabilitação de taludes de aterro em encostas – análise de um caso numa ferrovia em Odemira

A presente dissertação refere-se ao acompanhamento de uma reabilitação, a cargo da empresa Tecnasol (antigo grupo EDIFER), empreendida num aterro de uma ferrovia, na região de Odemira, situado numa encosta xistenta/pelítica. Trata-se de um trecho centenário de uma linha ferroviária, em curva, que se estende ao longo de cerca de 250 m, construído em aterros de qualidade fraca que demonstravam sinais de instabilidade ao longo dos últimos anos. O autor participou ativamente nas reuniões de obra, no desenvolvimento e planeamento da obra, no controlo das atividades de produção, segurança e controlo de qualidade, integrado numa equipa com competência e experiente na área da geotecnia. Neste contexto, faz-se referência à problemática dos taludes de aterro em infraestruturas de transporte, em particular dos situados a meia encosta, e descrevem-se as principais etapas da obra, abordando-se o seu enquadramento histórico, bem como as medidas de monotorização adotadas, tanto em fase de obra, como anteriormente. Finalmente tecem-se algumas considerações sobre eventuais soluções alternativas e de futuros trabalhos a desenvolver.

Cargos e ofícios nas monarquias ibéricas: provimento, controlo e venalidade (séculos XVII-XVIII)

Este livro, assim como o seminário internacional que o antecedeu, pretende analisar questões relativas à administração nas monarquias ibéricas nos séculos XVII e XVIII abordando aspectos que merecem ainda pesquìsas aprofundadas. Os investigadores de diversas instituições espanholas e portuguesas que participaram do evento ocorrido no CHAM/UNL-UAç , que ulteriormente contribuíram para com este volume, pertencem ao grupo dos historiadores que se dedicam a estudar três aspetos específicos da história administrativa e institucional: o provimento dos ofícios nos Reinos ibéricos e nas suas conquistas, o controle que exerciam as Coroas sobre a atuação destes homens nomeados para as representar, e por fim, a venalidade régia ou particular desses mesmos cargos "públicos". São temas que aqui ganham análises isoladas, mas que se entrelaçam e reciprocamente se condicionam. Espera-se que os resultados das investigações aqui reunidos, alguns reportando-se a temas antes escassamente conhecidos, ajudem a lançar uma nova luz sobre a «administração pública» do passado.

Metodologia de avaliação em planeamento urbano - Caso de Cabo Verde

O planeamento territorial, independentemente do nível hierárquico em que na prática é desenvolvido, só é credível se sujeito a um processo de avaliação. Esta avaliação deverá ser vista não como uma etapa adicional ao processo de planeamento, mas como parte integrante do processo. Neste contexto é entendível a necessidade de avaliação do planeamento, que ao nível municipal se fixa na figura da implementação do Plano Director Municipal (PDM). Esta avaliação, para além de tornar mais robusto e credível o processo de planeamento de âmbito municipal, permite também tornar visível o grau de sucesso de concretização das políticas municipais e possibilita ajustes do plano à nova realidade municipal. O PDM constitui um instrumento de carácter estratégico e a avaliação da sua implementação deve também ser de carácter estratégico. Contudo, a avaliação estratégica acarreta incertezas derivadas das dinâmicas territoriais, principalmente ao nível socioeconómico. É, então, fundamental que se construa um modelo de avaliação aplicável às diferentes políticas e mudanças de paradigmas, e que permita, em simultâneo, a sua adequação a um processo participativo, contínuo no tempo, e que, incluído no processo de planeamento, promova um desenvolvimento sustentável do território. O processo de avaliação da implementação do PDM que se propõe, construído para o contexto da República de Cabo Verde, afigura-se como um contributo muito válido para a capacitação dos técnicos que intervêm no processo de planeamento do território no arquipélago, processo que nos últimos anos viu reformulado o seu sistema de gestão territorial pela via legislativa. Afigura-se também como elemento de auxílio para o aumento da qualidade de vida da população municipal. Da aplicação da metodologia de avaliação proposta, e já testada no Município do Tarrafal de Santiago em Cabo Verde, pôde concluir-se que os valores dos indicadores utilizados permitiram um melhor conhecimento do estado do município, construir caminhos para a melhoria dos pontos negativos identificados e reforçar as bases dos pontos positivos através de novas linhas de acção que garantam a solução dos principais problemas da sociedade tarrafalense.

Controlo de encurvadura de elementos de contraventamento com ligas com memória de forma

Com este estudo pretende-se que seja possível um avanço promissor no controlo da encurvadura (passivo e ativo), bem como o desenvolvimento inicial de um sistema de contraventamento com base no conceito de tensegridade, com encurvadura controlada, em estruturas ao nível macroscópico, com recurso às propriedades singulares das Ligas com memória de forma (LMF). A problemática inicial parte da análise da instabilidade de uma peça esbelta simples solicitada à compressão – coluna de Euler. A necessidade de controlar (ativa e passivamente) a encurvadura desta coluna leva ao desenvolvimento de sistemas de controlo com recurso às LMF. A aplicação das ligas é potenciada por desviadores, com duas configurações, dispostos a meia altura da coluna, perpendiculares ao eixo de menor inercia da coluna. Os modelos são ensaiados experimentalmente, tendo também sido desenvolvidos modelos numéricos, possibilitando uma completa análise do comportamento do sistema de controlo e da sua influência na resposta da coluna. No estudo foram utilizadas as ligas com o melhor perfil de adaptabilidade à engenharia Civil, NiTi – liga de memória de forma composta por Níquel e Titânio - que integraram um sistema de controlo de encurvadura. Fazem também parte desta dissertação desenvolvimentos paralelos ao estudo principal atrás referido. O âmbito destes estudos paralelos é centralizado na modelação das LMF enquanto elementos de controlo estrutural utilizando software de cálculo estrutural de elementos finitos. Destes desenvolvimentos resulta, para além do elemento de contraventamento dotado de LMF com base na tensegridade, a definição de um modelo constitutivo de LMF num software comercial de elementos finitos (SAP2000), com ampla divulgação no cálculo de estruturas de Engenharia Civil.

Estudo do controlo motor via Sincronias entre sinais de EEG e de EMG / Motor control study through sincrony between EEG and EMG signals

Um dos maiores desafios da neurofisiologia é o de compreender a forma como a informação é transmitida através do sistema nervoso. O estudo do sistema nervoso tem várias aplicações, tanto na neurologia, permitindo avanços ao nível clínico, como noutras áreas, e.g., nos sistemas de processamento de informação baseados em redes neuronais. A transmissão de informação entre neurónios é feita por via de sinais elétricos. A compreensão deste fenómeno é ainda incompleta e há projectos a nível europeu e mundial com o objetivo de modular o sistema nervoso no seu todo de forma a melhor o compreender. Uma das teses que se desenvolve hoje em dia é a de que a transmissão de sinais elétricos no sistema nervoso é influenciada por fenómenos de sincronia. O objetivo desta dissertação é o de otimizar um protocolo de aquisição e análise de dados reais de eletroencefalograma e eletromiograma com o propósito de observar fenómenos de sincronia, baseando-se num algoritmo (análise por referência de fase, ou RPA, do inglês reference phase analysis) que deteta sincronias de fase entre os sinais de eletroencefalograma (EEG) e um sinal de referência, que é, no caso presente, o eletromiograma (EMG). A otimização deste protocolo e sua validação indicaram a existência de fenómenos significativos de sincronia no sinal elétrico, transmitido entre os músculos da mão e o córtex motor, no decorrer da ação motora.

Interação do planeamento urbano com o envelhecimento ativo : percepção de acessibilidade pedonal dos adultos de 65 ou mais anos residentes no município de Setúbal

RESUMO - Introdução- O envelhecimento populacional expressa crescentes necessidades sociais e em saúde num sistema que se encontra em sobrecarga. Considerando que o meio envolvente influencia as atitudes e o estado de saúde dos indivíduos, é extremamente importante analisar as características físicas que, da perspetiva dos utilizadores, influenciam comportamentos determinantes para o seu bem-estar e qualidade de vida. Esse conhecimento traduz-se na planificação de estratégias adequadas às necessidades desta população mais vulnerável, inibindo iniquidades, estimulando a autonomia dos indivíduos e, prevenindo necessidades de cuidados de saúde. Objetivos- Conhecer qual a acessibilidade pedonal percebida por indivíduos de 65 ou mais anos, residentes no município de Setúbal e avaliar o grau de correlação existente entre a acessibilidade pedonal percebida e a qualidade de vida associada à saúde. Metodologia- Foi utilizada metodologia descritiva, observacional e transversal, tendo sido aplicados 3 questionários (PAP+65, EQ-5D e questionário de caracterização da população), aplicados por hetero-preenchimento. Resultados- Da aplicação do coeficiente de correlação de Spearman, observou-se presença de associação estatisticamente significativa entre a acessibilidade pedonal percebida e a qualidade de vida associada à saúde (0,219, para p <0,01). Após dicotomização dos resultados do total da escala PAP+65, verificou-se que 55,6% dos participantes consideram que existe elevada adequabilidade do seu bairro para caminhar, no município de Setúbal. Conclusão- Os resultados demonstraram objetivamente que a perceção da acessibilidade do bairro para caminhar tem associação com a qualidade de vida relacionada com a saúde, o que sugere que medidas que melhorem a acessibilidade pedonal para a população de maior idade traduzir-se-ão em ganhos em saúde para esta população.

Estudo da distribuição das espécies invasoras Hydrangea macrophylla e Agapanthus praecox nas estradas, levadas e veredas no Parque Natural da Madeira, com vista ao seu controlo

A elaboração desta Dissertação tem como fator relevante a presença de duas espécies exóticas, com caráter invasor, dentro do limite do Parque Natural da Madeira, área protegida que inclui o Património da Humanidade (UNESCO), a Floresta Laurissilva. Foram efetuados levantamentos de campo para o estudo da distribuição de Agapanthus praecox e Hydrangea macrophylla, espécies exóticas invasoras, ao longo de diferentes percursos e determinação dos parâmetros do meio propiciadores à sua dispersão e expansão. Estes levantamentos foram efetuados nos três concelhos em que a presença da Floresta Laurissilva é mais significativa (Porto Moniz, São Vicente e Santana), estando todos eles localizados no Norte da ilha da Madeira. A presença destas espécies em zonas protegidas pode ter impactes extremamente negativos, podendo colocar em risco a sobrevivência das espécies nativas, algumas delas extremamente raras. Desta forma, os levantamentos foram efetuados em estradas, veredas e levadas, de modo a determinar a localização dos núcleos destas invasoras e posteriormente elaborar mapas que permitam, num Sistema de Informação Geográfica, explicar a distribuição, em conjunto com parâmetros ambientais. Estas espécies deverão ter sido introduzidas intencionalmente, dada a localização dos núcleos estar frequentemente próxima de habitações ou de locais com forte influência humana, com atividades como a agricultura e o pastoreio. Este estudo revela uma presença mais significativa da espécie Agapanthus praecox, em relação à espécie Hydrangea macrohylla, notando-se que as zonas consideradas como reservas naturais ou áreas protegidas não se encontram tão afetadas. Foi estudada a relação entre a radiação, altitude, declive, precipitação média anual e temperatura e a distribuição das espécies invasoras em estudo, mas não foi detetado nenhum padrão, pelo que os resultados se revelaram inconclusivos. No entanto, estes dados ambientais não possuíam uma resolução tão fina com a dos dados de campo, pelo que no futuro será de explorar estas relações mas com dados ambientais a uma maior escala. O plano de gestão apresentado para o controlo das espécies invasoras poderá servir de guia para que as ações a desenvolver sejam atempadas, de modo a evitar atuar apenas quando a situação já se encontra descontrolada.

Controlo remoto de um robô com recurso ao sistema Android

A interação homem-máquina é muitas vezes um processo excessivamente artificial. Para o homem constitui um desafio permanente a otimização dessa interação capaz de controlar a máquina de modo mais eficiente através de uma maior simplicidade de procedimentos. Este estudo sugere uma forma facilitadora desse controlo. Neste caso, pretende-se controlar um robô por meio de tele-operação, sem contacto visual direto. Um robô incorporando uma câmara é controlado através de um smartphone, que para tal, irá exibir na sua interface a visão do robô e um painel tátil para o controlar. No que diz respeito ao controlo, foram desenvolvidos dois modos de condução, um manual e outro com a velocidade assistida, recorrendo à lei de potência 2/3. Deste modo, deseja-se mostrar que o modo de condução de velocidade assistida facilita a condução ao homem. Com essa finalidade, foi implementado um sistema assente na construção de um robô e no desenvolvimento de uma aplicação Android para controlo do mesmo. Com recurso a este sistema, foi elaborada uma experiência, da qual foram recolhidos dados a fim de testar a hipótese que um robô que implementa leis biológicas no seu modo de funcionamento, facilita a interação homem-máquina.