Exploração da Point Cloud Library aplicada à percepção em sistemas autónomos

A navegação e a interpretação do meio envolvente por veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um grande desafio na actualidade. Sebastian Thrun, descreve em [Thr02], que o problema do mapeamento em sistemas robóticos é o da aquisição de um modelo espacial do meio envolvente do robô. Neste contexto, a integração de sistemas sensoriais em plataformas robóticas, que permitam a construção de mapas do mundo que as rodeia é de extrema importância. A informação recolhida desses dados pode ser interpretada, tendo aplicabilidade em tarefas de localização, navegação e manipulação de objectos. Até à bem pouco tempo, a generalidade dos sistemas robóticos que realizavam tarefas de mapeamento ou Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), utilizavam dispositivos do tipo laser rangefinders e câmaras stereo. Estes equipamentos, para além de serem dispendiosos, fornecem apenas informação bidimensional, recolhidas através de cortes transversais 2D, no caso dos rangefinders. O paradigma deste tipo de tecnologia mudou consideravelmente, com o lançamento no mercado de câmaras RGB-D, como a desenvolvida pela PrimeSense TM e o subsequente lançamento da Kinect, pela Microsoft R para a Xbox 360 no final de 2010. A qualidade do sensor de profundidade, dada a natureza de baixo custo e a sua capacidade de aquisição de dados em tempo real, é incontornável, fazendo com que o sensor se tornasse instantaneamente popular entre pesquisadores e entusiastas. Este avanço tecnológico deu origem a várias ferramentas de desenvolvimento e interacção humana com este tipo de sensor, como por exemplo a Point Cloud Library [RC11] (PCL). Esta ferramenta tem como objectivo fornecer suporte para todos os blocos de construção comuns que uma aplicação 3D necessita, dando especial ênfase ao processamento de nuvens de pontos de n dimensões adquiridas a partir de câmaras RGB-D, bem como scanners laser, câmaras Time-of-Flight ou câmaras stereo. Neste contexto, é realizada nesta dissertação, a avaliação e comparação de alguns dos módulos e métodos constituintes da biblioteca PCL, para a resolução de problemas inerentes à construção e interpretação de mapas, em ambientes indoor não estruturados, utilizando os dados provenientes da Kinect. A partir desta avaliação, é proposta uma arquitectura de sistema que sistematiza o registo de nuvens de pontos, correspondentes a vistas parciais do mundo, num modelo global consistente. Os resultados da avaliação realizada à biblioteca PCL atestam a sua viabilidade, para a resolução dos problemas propostos. Prova da sua viabilidade, são os resultados práticos obtidos, da implementação da arquitectura de sistema proposta, que apresenta resultados de desempenho interessantes, como também boas perspectivas de integração deste tipo de conceitos e tecnologia em plataformas robóticas desenvolvidas no âmbito de projectos do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA).

Shear modulus and strength of an acrylic adhesive by the notched plate shear method (Arcan) and the thick adherend shear test (TAST)

In this work, the shear modulus and strength of the acrylic adhesive 3M® DP 8005 was evaluated by two different methods: the Thick Adherend Shear Test (TAST) and the Notched Plate Shear Method (Arcan). However, TAST standards advise the use of a special extensometer attached to the specimen, which requires a very experienced technician. In the present study, the adhesive shear displacement for the TAST was measured using an optical technique, and also with a conventional inductive extensometer of 25 mm used for tensile tests. This allowed for an assessment of suitability of using a conventional extensometer to measure this parameter. Since the results obtained by the two techniques are identical, it can be concluded that using a conventional extensometer is a valid option to obtain the shear modulus for the particular adhesive used. In the Arcan tests, the adhesive shear displacement was only measured using the optical technique. This work also aimed the comparison of shear modulus and strength obtained by the TAST and Arcan test methods.

Effective swimmer’s action during the grab start technique

The external forces applied in swimming starts have been often studied, but using direct analysis and simple interpretation data processes. This study aimed to develop a tool for vertical and horizontal force assessment based on the swimmers' propulsive and structural forces (passive forces due to dead weight) applied during the block phase. Four methodological pathways were followed: the experimented fall of a rigid body, the swimmers' inertia effect, the development of a mathematical model to describe the outcome of the rigid body fall and its generalization to include the effects of the inertia, and the experimental swimmers' starting protocol analysed with the inclusion of the developed mathematical tool. The first three methodological steps resulted in the description and computation of the passive force components. At the fourth step, six well-trained swimmers performed three 15 m maximal grab start trials and three-dimensional (3D) kinetic data were obtained using a six degrees of freedom force plate. The passive force contribution to the start performance obtained from the model was subtracted from the experimental force due to the swimmers resulting in the swimmers' active forces. As expected, the swimmers' vertical and horizontal active forces accounted for the maximum variability contribution of the experimental forces. It was found that the active force profile for the vertical and horizontal components resembled one another. These findings should be considered in clarifying the active swimmers' force variability and the respective geometrical profile as indicators to redefine steering strategies.