Hybrid adaptive control of a dragonfly model

Dragonflies show unique and superior flight performances than most of other insect species and birds. They are equipped with two pairs of independently controlled wings granting an unmatchable flying performance and robustness. In this paper, it is presented an adaptive scheme controlling a nonlinear model inspired in a dragonfly-like robot. It is proposed a hybrid adaptive (HA) law for adjusting the parameters analyzing the tracking error. At the current stage of the project it is considered essential the development of computational simulation models based in the dynamics to test whether strategies or algorithms of control, parts of the system (such as different wing configurations, tail) as well as the complete system. The performance analysis proves the superiority of the HA law over the direct adaptive (DA) method in terms of faster and improved tracking and parameter convergence.

Relatório de Estágio

O presente Relatório de Estágio tem como objetivo descrever e refletir sobre a Prática de Ensino Supervisionada, no âmbito da unidade curricular de Integração Curricular: Prática Educativa e Relatório de Estágio, inserida no plano de estudos do Mestrado em Ensino do 1.º e 2.º Ciclo do Ensino Básico. A prática desenvolvida reflete o resultado de um percurso de formação desde a Licenciatura em Educação Básica até ao Mestrado, num permanente exercício crítico, reflexivo e investigativo, onde se procurou mobilizar e articular saberes científicos, didáticos e pedagógicos. Assim, descreve-se e reflete-se sobre vivências e experiências desenvolvidas ao longo da prática educativa, atendendo a um quadro teórico e legal e uma análise do contexto e das práticas, que potenciaram o encadeamento e o amadurecimento dos saberes profissionais em estreita relação com os saberes experienciados. No desenvolvimento da prática pedagógica, a metodologia de investigação-ação norteou a conduta do formando ao traduzir-se numa espiral cíclica de observação, planificação, ação e reflexão, cuja dinâmica permite a construção de conhecimentos sólidos que sustentam o desenvolvimento da profissionalidade docente. Neste processo formativo, o formando atribuiu uma especial importância aos momentos de reflexão partilhada com os Professores envolvidos nesta formação, bem como o par pedagógico que permitiram a partilha de saberes e de experiências com reflexos na transformação e melhoramento das práticas. No final deste percurso, consciente do empenho e da determinação aplicados ao longo do percurso formativo, o mestrando evidencia a importância de um ensino com significado e globalizante para o estudante, e que possa dar sentido à expressão “assas para poder voar”.