Um novo gerador central de padrões de locomoção para geração de trajectórias em tempo real de robôs quadrúpedes

Neste trabalho estuda-se a geração de trajectórias em tempo real de um robô quadrúpede. As trajectórias podem dividir-se em duas componentes: rítmica e discreta. A componente rítmica das trajectórias é modelada por uma rede de oito osciladores acoplados, com simetria 4 2 Z  Z . Cada oscilador é modelado matematicamente por um sistema de Equações Diferenciais Ordinárias. A referida rede foi proposta por Golubitsky, Stewart, Buono e Collins (1999, 2000), para gerar os passos locomotores de animais quadrúpedes. O trabalho constitui a primeira aplicação desta rede à geração de trajectórias de robôs quadrúpedes. A derivação deste modelo baseia-se na biologia, onde se crê que Geradores Centrais de Padrões de locomoção (CPGs), constituídos por redes neuronais, geram os ritmos associados aos passos locomotores dos animais. O modelo proposto gera soluções periódicas identificadas com os padrões locomotores quadrúpedes, como o andar, o saltar, o galopar, entre outros. A componente discreta das trajectórias dos robôs usa-se para ajustar a parte rítmica das trajectórias. Este tipo de abordagem é útil no controlo da locomoção em terrenos irregulares, em locomoção guiada (por exemplo, mover as pernas enquanto desempenha tarefas discretas para colocar as pernas em localizações específicas) e em percussão. Simulou-se numericamente o modelo de CPG usando o oscilador de Hopf para modelar a parte rítmica do movimento e um modelo inspirado no modelo VITE para modelar a parte discreta do movimento. Variou-se o parâmetro g e mediram-se a amplitude e a frequência das soluções periódicas identificadas com o passo locomotor quadrúpede Trot, para variação deste parâmetro. A parte discreta foi inserida na parte rítmica de duas formas distintas: (a) como um offset, (b) somada às equações que geram a parte rítmica. Os resultados obtidos para o caso (a), revelam que a amplitude e a frequência se mantêm constantes em função de g. Os resultados obtidos para o caso (b) revelam que a amplitude e a frequência aumentam até um determinado valor de g e depois diminuem à medida que o g aumenta, numa curva quase sinusoidal. A variação da amplitude das soluções periódicas traduz-se numa variação directamente proporcional na extensão do movimento do robô. A velocidade da locomoção do robô varia com a frequência das soluções periódicas, que são identificadas com passos locomotores quadrúpedes.

Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -50.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.170.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.

Avaliação da percepção do risco associado à segurança por parte dos profissionais de educação em jardins-de-infância

O estudo que ora se apresenta avalia a percepção de risco por parte dos profissionais de educação em jardins-de-infância do concelho da Maia. A avaliação da percepção foi realizada através de inquérito por questionário. No questionário são abordados temas como a formação que os inquiridos obtiveram, a tipologia dos acidentes ocorridos com as crianças, as condições estruturais do jardim-de-infância, os recreios, materiais e equipamentos, riscos eléctricos e organização de emergência. O grupo referente à segurança, higiene e saúde nos jardins-de-infância, que se encontra no questionário, foi estruturado com base na legislação e documentação de referência. A amostra recolhida diz respeito a 8 jardins-de-infância, tendo sido respondido por 34 educadoras de infância e 34 auxiliares de acção educativa. Constituíram objectivos deste estudo, verificar a percepção de risco por parte das educadoras de infância e das auxiliares de acção educativa; verificar diferenças de percepção de risco entre as educadoras de infância e as auxiliares de acção educativa sobre os diferentes temas; analisar a influência da formação recebida, idade, experiência profissional e categoria profissional na percepção do risco; Identificar qual o tema em que a amostra demonstra menos domínio. Após a análise dos resultados verificou-se que percepção das educadoras de infância e auxiliares de acção educativa era elevada, não se verificando diferenças significativamente entre as duas categorias profissionais, nem entre quem teve formação com não teve.

O movimento de alcance em indivíduos após AVE. Estratégias compensatórias por parte do tronco

Introdução: O movimento de alcance, fundamental para actividades diárias, encontra-se frequentemente comprometido após AVE, sendo muitas vezes acompanhado por estratégias compensatórias. Objectivo: Avaliar o movimento de alcance em indivíduos após AVE e verificar se utilizam estratégias compensatórias por parte do tronco aquando da sua realização, verificando também se o plano de intervenção a cada caso permitiu reduzir as estratégias compensatórias. Participantes e métodos: Foram seleccionados dois indivíduos por conveniência, após um único evento de AVE, com score de 2 ou mais na escala Chedoke-McMaster Stroke Assessment. Para avaliar o movimento de alcance utilizou-se a escala Reach Performance Scale (RPS) que apresenta duas subcategorias (alvo próximo e distante). A intervenção, baseada no conceito de Bobath, foi dirigida essencialmente para o membro superior. Resultados: Os dois indivíduos utilizaram o movimento do tronco como estratégia compensatória no movimento de alcance principalmente no alvo distante, onde a pontuação foi menor que para o alvo próximo. Nos dois momentos avaliados não foram registadas alterações. Conclusão: Neste estudo verificaram-se estratégias compensatórias do tronco, concluindo-se que quanto maior o comprometimento do membro superior, maior será o movimento do tronco, sendo este mais visível no caso B.

A influência da publicidade na escolha de antigripais por parte dos utentes de farmácias do distrito do Porto

Introdução: A publicidade tem como objetivo informar e despertar o interesse do consumidor pela compra de um produto ou serviço. É uma forma de comunicação cada vez mais utilizada pelas grandes organizações, inclusive as farmacêuticas, para elevar o consumo dos medicamentos. Do grupo de Medicamentos Não Sujeitos a Receita Médica (MNSRM), os antigripais, são os mais publicitados, sobretudo durante a época de Inverno. Inúmeras investigações dão conta de que qualquer medicamento acarreta algum risco, dependendo da forma de administração, quantidade, período de utilização e das características de cada organismo, não constituindo os antigripais exceção à regra. Objetivo: Identificar os fatores e meios publicitários que mais contribuem para a escolha de antigripais. Material e Métodos: Trata-se de um estudo transversal, observacional e descritivo que teve como base uma amostra constituída por 385 utentes de Farmácias do Distrito do Porto. A recolha dos dados, que foi feita com recurso à aplicação de um questionário, decorreu de Fevereiro a Março de 2012. As informações recolhidas foram analisadas com a metodologia estatística usual, no programa SPSS. Da totalidade de inquiridos, 76,3% eram do sexo feminino e 23,7% eram do sexo masculino. Tinham em média 35 anos de idade (DP±15,1) eram, na sua maioria, solteiros (48,3%) e possuíam como habilitações literárias o Ensino Secundário (36,4%) e o Ensino Superior (34,8%). Quanto à situação profissional, 51,7% estavam no ativo, sendo que destes, 24,7% exerciam uma profissão na área da Saúde. Resultados: Cerca de 90% (345) dos inquiridos afirmaram utilizar, com regularidade, Antigripais. A televisão foi considerada o instrumento publicitário mais poderoso na aquisição de qualquer MNSRM. A maioria dos utentes considera a qualidade publicitária boa ou muito boa (61,3%) e afirma que grande parte da publicidade visionada ou audível é sobre dores, febre e tosse (72,7%). Quando aparecem os primeiros sintomas de gripe ou constipações, o utente, geralmente, dirige-se à farmácia (79,7%) e a escolha recai na maioria das vezes sobre o Antigripine (61,8%). A informação prestada pelo Profissional de Farmácia, o preço e o já conhecer o medicamento, são os fatores que mais contribuem para a escolha de um antigripal. Discussão e Conclusão: Apesar da publicidade, especialmente, a transmitida pela televisão, ser valorizada na escolha de um antigripal, existe a necessidade expressa por parte do utente de se dirigir à Farmácia para aconselhamento do medicamento a tomar.

Simulação da qualidade da água em parte de ao Grande Porto

Este trabalho tem como objetivo a modelação hidráulica e de qualidade de água de parte de uma rede de distribuição a alta pressão do grande Porto. Após calibração de um modelo utilizado no software EPANet foi possível simular o decaimento do cloro livre num troço da rede de abastecimento. Foi ainda possível concluir que os valores dos parâmetros característicos do modelo de qualidade são uma constante de decaimento no seio do fluido de 1,78 dia-1 (0,001239 min-1) a cerca de 22 ºC e, no ramal 6244-6245 Ramalde – Cabanas – Pedrouços, uma constante de decaimento na parede da tubagem de forma generalizada de 0,28 m/dia. Não foi possível obter conclusões sobre a adutora 6261 Jovim-Nova Sintra 2, ficando explícita a necessidade de um maior controlo sobre a variável temperatura.

Projeto de torres metálicas de suporte de cabos de energia elétrica - Aplicação da parte 3-1 Eurocódigo 3

Mestrado em Engenharia Civil – Ramo Estruturas

Quando o palco é parte da realidade O Sociodrama na formação dos Educadores Sociais.

A dimensão pessoal na formação do Educador Social assume-se como crucial ao influenciar a forma como este lê e analisa a realidade social e, consequentemente, a intervenção que desenvolve. Neste sentido, a metodologia sociodramática pode desempenhar um papel de grande importância ao permitir que este profissional desenvolva o conhecimento acerca de si próprio, a consciencialização dos fenómenos afetivos e grupais bem como a espontaneidade e criatividade, decisivas para uma intervenção capaz de responder aos grandes desafios que enfrenta diariamente. Partindo dos diários de bordo de Educadores Sociais em formação são aqui discutidas as mais-valias desta metodologia na sua formação.