Exploração da Point Cloud Library aplicada à percepção em sistemas autónomos

A navegação e a interpretação do meio envolvente por veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um grande desafio na actualidade. Sebastian Thrun, descreve em [Thr02], que o problema do mapeamento em sistemas robóticos é o da aquisição de um modelo espacial do meio envolvente do robô. Neste contexto, a integração de sistemas sensoriais em plataformas robóticas, que permitam a construção de mapas do mundo que as rodeia é de extrema importância. A informação recolhida desses dados pode ser interpretada, tendo aplicabilidade em tarefas de localização, navegação e manipulação de objectos. Até à bem pouco tempo, a generalidade dos sistemas robóticos que realizavam tarefas de mapeamento ou Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), utilizavam dispositivos do tipo laser rangefinders e câmaras stereo. Estes equipamentos, para além de serem dispendiosos, fornecem apenas informação bidimensional, recolhidas através de cortes transversais 2D, no caso dos rangefinders. O paradigma deste tipo de tecnologia mudou consideravelmente, com o lançamento no mercado de câmaras RGB-D, como a desenvolvida pela PrimeSense TM e o subsequente lançamento da Kinect, pela Microsoft R para a Xbox 360 no final de 2010. A qualidade do sensor de profundidade, dada a natureza de baixo custo e a sua capacidade de aquisição de dados em tempo real, é incontornável, fazendo com que o sensor se tornasse instantaneamente popular entre pesquisadores e entusiastas. Este avanço tecnológico deu origem a várias ferramentas de desenvolvimento e interacção humana com este tipo de sensor, como por exemplo a Point Cloud Library [RC11] (PCL). Esta ferramenta tem como objectivo fornecer suporte para todos os blocos de construção comuns que uma aplicação 3D necessita, dando especial ênfase ao processamento de nuvens de pontos de n dimensões adquiridas a partir de câmaras RGB-D, bem como scanners laser, câmaras Time-of-Flight ou câmaras stereo. Neste contexto, é realizada nesta dissertação, a avaliação e comparação de alguns dos módulos e métodos constituintes da biblioteca PCL, para a resolução de problemas inerentes à construção e interpretação de mapas, em ambientes indoor não estruturados, utilizando os dados provenientes da Kinect. A partir desta avaliação, é proposta uma arquitectura de sistema que sistematiza o registo de nuvens de pontos, correspondentes a vistas parciais do mundo, num modelo global consistente. Os resultados da avaliação realizada à biblioteca PCL atestam a sua viabilidade, para a resolução dos problemas propostos. Prova da sua viabilidade, são os resultados práticos obtidos, da implementação da arquitectura de sistema proposta, que apresenta resultados de desempenho interessantes, como também boas perspectivas de integração deste tipo de conceitos e tecnologia em plataformas robóticas desenvolvidas no âmbito de projectos do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA).

Factors that Influence Adherence to Exercise among Patients Attending a Cardiac Rehabilitation Program

Objective: The aim of this study was to compare the factors of adherence to physical activity in subjects attending a cardiac rehabilitation program, and subjects who have withdrawal this same program using the Transtheoretical Model of behavior change. Methods: We conducted an observational, cross sectional type study, with a sample of 33 individuals (15 currently participating in the Cardiac Rehabilitation Program and 18 who no more attended the same program), with the questionnaires being personally delivered or sent by mail. For data analysis, we used the computer program SPSS® version 16.0. The significance level was set at 0.05. Results: There were no significant differences in the states of Change, Self-efficacy, Decisional Balance and Change Processes in both groups. We obtained a high Spearman correlation between States of Change and Self-efficacy (r2 = 0.778) and the Pros (r2 = 0.764) and Againsts (r2 = -0.744) in Decisional Balance. However, there were no significant evidence to affirm that States of Change and experiential processes of change (p = 0.465) andbehavioral (p = 0.300) had a correlation. A relationship was found, in terms of proportions between physical activity incorporated or not in a Cardiac Rehabilitation Program and age (p = 0.003), occupation (p = 0.010) and the entity paying the costs of program (p = 0.027). Conclusion: It was concluded that perceived self-efficacy and Pros and Againsts of the Decisional Balance are related to adherence to physical activity. Results also point out that age, profession and the entity paying the costs of the program influences the dropout of Cardiac Rehabilitation Programs.