Decentralized Target Tracking based on Multi-Robot Cooperative Triangulation

Target tracking with bearing-only sensors is a challenging problem when the target moves dynamically in complex scenarios. Besides the partial observability of such sensors, they have limited field of views, occlusions can occur, etc. In those cases, cooperative approaches with multiple tracking robots are interesting, but the different sources of uncertain information need to be considered appropriately in order to achieve better estimates. Even though there exist probabilistic filters that can estimate the position of a target dealing with incertainties, bearing-only measurements bring usually additional problems with initialization and data association. In this paper, we propose a multi-robot triangulation method with a dynamic baseline that can triangulate bearing-only measurements in a probabilistic manner to produce 3D observations. This method is combined with a decentralized stochastic filter and used to tackle those initialization and data association issues. The approach is validated with simulations and field experiments where a team of aerial and ground robots with cameras track a dynamic target.

Deslocalização de empresas num contexto de globalização: estudo de caso de uma empresa portuguesa

Dissertação apresentada ao Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do Grau de Mestre em Empreendedorismo e Internacionalização Orientador: Professor Doutor José de Freitas Santos

O planeamento estratégico como instrumento de melhoria da comunicação organizacional interna

O planeamento estratégico é uma ferramenta usada pelas empresas, como forma de contribuir para a melhoria do seu desempenho, preconizando a concretização de objetivos. A comunicação organizacional interna é um o instrumento que, para além de traduzir uma mensagem enviada aos vários indivíduos da empresa, ajuda a interpretação dessa mensagem. Este estudo tem como objetivo perceber se, o planeamento estratégico pode ser um instrumento de melhoria conceptual e de gestão da comunicação organizacional interna. Neste trabalho utilizamos uma metodologia de estudo de caso único, suportada através do método qualitativo, com recurso a entrevistas, e do método quantitativo, através de questionários estruturados. As entrevistas aos quadros superiores da empresa foram realizadas com recuso a uma análise de conteúdo, verificando-se ser de extrema importância para a gestão, tanto o planeamento estratégico, como a comunicação interna. Os instrumentos de medida usados permitiram concluir que existem, ainda, algumas lacunas de planeamento e comunicação da empresa analisada. Da análise do caso em estudo é percetível que o planeamento estratégico, como a comunicação organizacional interna, são instrumentos usados com um nível de sucesso suficiente para colocar a empresa no rumo certo e estável de mercado. Por último, entendemos que no âmbito da conciliação dos dois temas, o planeamento estratégico facilita uma comunicação mais fluída, podendo, assim, ser um instrumento de melhoria da comunicação interna. Como limitações deste trabalho relatamos, em especial, a necessária precaução da generalização dos resultados obtidos e a dificuldade em realizar uma análise mais ampla na discussão de resultados, devido aos parcos trabalhos internacionais e, sobretudo, nacionais. A principal originalidade deste estudo decorre de ser utilizada uma análise com triangulação metodológica e o facto de a unidade de análise em estudo ser uma empresa líder na sua área de negócio e setor.