A framework for using real data with distributed low cost sensors

Currently, due to the widespread use of computers and the internet, students are trading libraries for the World Wide Web and laboratories with simulation programs. In most courses, simulators are made available to students and can be used to proof theoretical results or to test a developing hardware/product. Although this is an interesting solution: low cost, easy and fast way to perform some courses work, it has indeed major disadvantages. As everything is currently being done with/in a computer, the students are loosing the “feel” of the real values of the magnitudes. For instance in engineering studies, and mainly in the first years, students need to learn electronics, algorithmic, mathematics and physics. All of these areas can use numerical analysis software, simulation software or spreadsheets and in the majority of the cases data used is either simulated or random numbers, but real data could be used instead. For example, if a course uses numerical analysis software and needs a dataset, the students can learn to manipulate arrays. Also, when using the spreadsheets to build graphics, instead of using a random table, students could use a real dataset based, for instance, in the room temperature and its variation across the day. In this work we present a framework which uses a simple interface allowing it to be used by different courses where the computers are the teaching/learning process in order to give a more realistic feeling to students by using real data. A framework is proposed based on a set of low cost sensors for different physical magnitudes, e.g. temperature, light, wind speed, which are connected to a central server, that the students have access with an Ethernet protocol or are connected directly to the student computer/laptop. These sensors use the communication ports available such as: serial ports, parallel ports, Ethernet or Universal Serial Bus (USB). Since a central server is used, the students are encouraged to use sensor values results in their different courses and consequently in different types of software such as: numerical analysis tools, spreadsheets or simply inside any programming language when a dataset is needed. In order to do this, small pieces of hardware were developed containing at least one sensor using different types of computer communication. As long as the sensors are attached in a server connected to the internet, these tools can also be shared between different schools. This allows sensors that aren't available in a determined school to be used by getting the values from other places that are sharing them. Another remark is that students in the more advanced years and (theoretically) more know how, can use the courses that have some affinities with electronic development to build new sensor pieces and expand the framework further. The final solution provided is very interesting, low cost, simple to develop, allowing flexibility of resources by using the same materials in several courses bringing real world data into the students computer works.

Calibration Method for Underwater Visual Ground-Truth System

This work presents an automatic calibration method for a vision based external underwater ground-truth positioning system. These systems are a relevant tool in benchmarking and assessing the quality of research in underwater robotics applications. A stereo vision system can in suitable environments such as test tanks or in clear water conditions provide accurate position with low cost and flexible operation. In this work we present a two step extrinsic camera parameter calibration procedure in order to reduce the setup time and provide accurate results. The proposed method uses a planar homography decomposition in order to determine the relative camera poses and the determination of vanishing points of detected lines in the image to obtain the global pose of the stereo rig in the reference frame. This method was applied to our external vision based ground-truth at the INESC TEC/Robotics test tank. Results are presented in comparison with an precise calibration performed using points obtained from an accurate 3D LIDAR modelling of the environment.

Optimização de Processo Semiautomático de Fabrico de Componentes para Automóveis

A competitividade no fabrico de componentes para a indústria automóvel é um factor-chave para o sucesso de qualquer empresa que queira permanecer neste sector de actividade. Atendendo a que o custo de mão-de-obra tem tendência a subir, e que a qualidade é muito mais difícil de assegurar quando os processos assentam essencialmente em produção manual, a automatização ganha cada vez maior relevo, permitindo uma maior produtividade e repetibilidade, assegurando simultaneamente níveis de qualidade superiores, o que contribui também para um incremento da produtividade ainda mais acentuado. Em Portugal, muitas empresas que trabalham para o sector automóvel já apostam fortemente na automatização de processos, e até na robotização. Esta é a única via para melhorar a competitividade e conseguir concorrer com países onde a mão-de-obra é bastante mais económica, ou com outros onde a automação está fortemente instalada. Este trabalho centrou-se na optimização de um equipamento destinado ao fabrico semiautomático de estruturas de assentamento dos estofos para automóveis. O equipamento original estava já fortemente automatizado, mas necessitava ainda de algumas operações manuais, as quais se resumiam a pouco mais do que transferência e agrupamento de subconjuntos. O trabalho teve que ter em conta todas as limitações impostas pelos sistemas já existentes, e ser realizável com o custo mais económico possível. Depois de vários estudos e propostas, o projecto foi implementado.

ISO 9001:2015, Uma Oportunidade para o Reajustamento das Empresas no Sector Metalúrgico Metalomecânico

O pretexto da implementação de um Sistema de Gestão da Qualidade numa empresa de produção de fundos copados, constitui pretexto para provocar uma análise mais profunda e fundamentada do tema e objetivo para este projeto. Entender um conceito tão subjetivo como o de qualidade afigura-se como necessidade primária para o início da reflexão. Percorremos em seguida a história do conceito desde a Europa Medieval até à revolução na qualidade que acabaria por acontecer no Japão após a II Guerra Mundial. A qualidade como a entendemos hoje deve-se ainda a contributos de personalidades que identificaram vários métodos que surgiram ao longo do tempo e que foram melhorando o conceito, de entre as quais se referem três: William Deming, Joseph Moses Juran e Philip B. Crosby. Em seguida reflete-se acerca do impacto real da implementação da ISO 9000, recorrendo ao estudo de Olivier Boiral, que fornece uma aproximação bastante real dos benefícios da implementação de sistemas de gestão da qualidade. Ainda no segundo capítulo analisamos a importância do processo de certificação, concluindo que a tarefa extra de uma organização externa certificar o SGQ constitui indubitavelmente uma forma de manter o sistema rigoroso e disciplinado. No terceiro capítulo, “ISO 9001:2008 VERSUS ISO 9001:2015”, analisamos em detalhe as principais alterações da futura norma ISO 9001:2015 relativamente à iISO 9001:2008: introdução do “pensamento baseado no risco”; enfase dado à abordagem por processos; enfase dado à “gestão da mudança”; “gestão do conhecimento”; “direção estratégica”, integrando os sistemas de gestão e da qualidade; a determinação de que todas as normas que integram um sistema de gestão seguirão um novo formato, chamado “high-level structure” como definido no Anexo SL; e enfase ainda dado à consideração do feedback de todos os processos e stakeholders envolvidos. Seguidamente, no capítulo “Apresentação da “Empresa Lda””, apresenta-se a empresa alvo deste caso de estudo, uma indústria metalomecânica que fabrica fundos copados para o mercado nacional e internacional. Analisadas as principais alterações entre a atual e a futura norma, no capítulo “SGQ Proposto Assente na Futura Norma ISO 9001:2015” propõem-se alterações ao sistema já implementado anteriormente com base na aceitação da futura ISO 9001:2015 e alterações que esta prevê. Os processos e procedimentos que representem mais tempo e custo serão 6 identificados, assim como aqueles que poderão ser mais rapidamente adaptados para que o SGQ seja assim otimizado e mais adaptado aos recursos disponíveis. Para esta reflexão e desenvolvimento de uma nova estratégia recorre-se a vários instrumentos: estabelecem-se objetivos, efectua-se a análise SWOT, uma análise FMEA, a Análise de Gestão do Conhecimento e finalmente a Análise das Partes Interessadas. Em conjunto com as propostas de ações referidas nas análises anteriores descrevem-se de seguida as propostas de ação de intervenção nos fluxogramas. Os processos e procedimentos que aqui se destacam são aqueles que se consideram poderem constituir impacto eficaz e que vão ao encontro daquilo que é proposto na nova norma ISO 9001:2015, tendo em conta as principais alterações vistas anteriormente.

Avaliação e Otimização do Consumo de Água no Processo e do Sistema de Tratamento de Efluentes

O elevado consumo de água associado à escassez deste recurso contribuiu para que alternativas de reutilização/reciclagem de água fossem estudadas que permitam diminuir o seu consumo e minimizar a dependência das indústrias. Monitorizar e avaliar os consumos de água, a nível industrial, é imprescindível para assegurar uma gestão sustentável dos recursos hídricos, sendo este o objetivo da presente dissertação. As alternativas encontradas na unidade industrial em estudo foram a substituição do equipamento sanitário e o aproveitamento do efluente tratado para operações de lavagem e/ou arrefecimento por contacto direto. A maioria do equipamento sanitário não é eficiente, tendo-se proposto a substituição desse sistema por um de menor consumo que permitirá uma poupança de 30 % no consumo de água, que corresponderá a 12 149,37 €/ano, sendo o retorno do investimento estimado em 3 meses. O efluente industrial na entrada da ETAR e nas diferentes etapas - tratamento primário de coagulação/floculação; tratamento secundário ou biológico em SBR; tratamento terciário de coagulação/floculação - foi caracterizado através da medição da temperatura, pH, oxigénio dissolvido e pela determinação da cor, turvação, sólidos suspensos totais (SST), azoto total, carência química de oxigénio (CQO), Carência Bioquímica de Oxigénio ao fim de 5 dias (CBO5) e razão CBO5/CQO. Esta caracterização permitiu avaliar o efluente industrial bruto que se caracteriza por um pH alcalino (8,3 ± 1,7); condutividade baixa (451 ± 200,2 μS/cm); elevada turvação (11 255 ± 8812,8 FTU); cor aparente (63 670 ± 42293,4 PtCo) e cor verdadeira (33 621 ± 19547,9 PtCo) elevadas; teores elevados de CQO (24 753 ± 11806,7 mg/L O2) SST (5 164 ± 3845,5 mg/L) e azoto total (718 mg/L) e um índice de biodegradabilidade baixo (razão CBO5/CQO de 1,4). Este estudo permitiu verificar que a eficiência global do tratamento do efluente foi 82 % na remoção da turvação, 83 % na remoção da cor aparente, 96 % na remoção da cor verdadeira, 85 % na remoção da CQO e 30 % na remoção dos SST. Quanto às eficiências de remoção associadas ao tratamento primário no que diz respeito à turvação, cor aparente, CQO e SST, apresentam valores inferiores aos referidos na literatura para o mesmo tipo de tratamento em efluentes similares. As eficiências de remoção obtidas no tratamento secundário são inferiores às do tratamento primário: turvação, cor aparente, CQO e SST, pelo que procurou-se otimizar a primeira etapa do processo de tratamento Neste estudo de otimização estudou-se a influência de cinco coagulantes – Sulfato de Alumínio, PAX XL – 10, PAX 18, cloreto de ferro e a conjugação de PAX 18 com sulfato de ferro - e seis floculantes – Superfloc A 150, Superfloc A 130, PA 1020, Ambifloc 560, Ambifloc C58 e Rifloc 54 - no tratamento físico-químico do efluente. O PAX 18 e o Ambifloc 560 UUJ foram os que apresentaram as mais elevadas eficiências de remoção (99,85 % na cor, 99,87 % na turvação, 90,12 % na CQO e 99,87 % nos SST). O custo associado a este tratamento é de 1,03 €/m3. Pela comparação com os critérios de qualidade no guia técnico ERSAR, apenas o parâmetro da CQO excede o valor, contudo o valor obtido permite diminuir os custos associados a um tratamento posterior para remoção da CQO remanescente no efluente residual tratado.

Simulação de Robôs Quadrúpedes Utilizando o SimMechanics

Desde sempre o Homem procurou automatizar tarefas repetitivas. Tanto na indústria como no sector doméstico ou de comércio estão constantemente a surgir novos equipamentos procurando aumentar o nível de automação de diversas tarefas. A necessidade de empresas criadoras de produtos inovadores se manterem concorrenciais obrigou à adopção de métodos de projecto e planeamento mais estruturados e eficientes que eliminem os desperdícios tanto de material como de tempo. Diversas construções em termos orçamentais e o aumento da procura de produtos de alta qualidade a baixo custo deu origem a um novo tipo de programas, os programas de simulação virtual. Tal como na indústria, também na investigação nas Instituições de Ensino Superior se procuram adoptar os métodos de trabalho mais eficientes possíveis. Uma parte dos programas de simulação robótica utilizados hoje em dia na investigação no Instituto Superior de Engenharia do Porto estão concebidos em linguagem C. Embora esta linguagem seja extremamente capaz, existem métodos mais adequados de simulação que aceleram o processo de modelação permitindo a visualização do movimento e simulação de diversas situações potencialmente criticas sem existir a necessidade de construção de um protótipo funcional do robô. Durante o último ano, este projecto permitiu construir um modelo de um robô quadrúpede num programa de simulação virtual chamado Simmechanics™. Embora haja já algum trabalho desenvolvido nesta área, constatou-se que a informação existente possuía algumas lacunas. Com o trabalho desenvolvido preparou-se esta dissertação que pretende clarificar algumas questões que surgem na modelação de um robô. Neste documento explica-se como modelar um robô de corpo flexível, modelar as pernas e as respectivas juntas da anca e do joelho assim como também se apresenta a modelação de um contacto com o solo recorrendo a um modelo descrito na literatura. Este documento foi escrito a pensar no leitor, procurando-se explicar de forma simples mas concisa os diversos passos necessários para construir um modelo virtual de um robô. O autor espera, desta forma, ajudar futuros colegas que pretendam trabalhar com o Simmechanics™ a mais facilmente se integrarem com o programa aumentando desta forma o declive da curva de aprendizagem e permitindo um maior aproveitamento desta ferramenta.

Architecture to Support Quality of Service in Arrowhead Systems

Presented at INForum - Simpósio de Informática (INFORUM 2015). 7 to 8, Sep, 2015. Covilhã, Portugal.

ISO 9001 Quality Management Systems through the Lens of Organizational Culture

Both managers and scholars have convictions about the organizational approaches that best support organizational performance of the respective organizations and its Quality Management Systems. After a literature review of ISO 9001 Quality Management Systems (including the changes introduced by the 2015 edition), Organizational Culture theories are addressed and input from a CEO´s focus group was gathered. The importance of organizational culture for the success of Quality Management Systems and the achievement of the organizational desired results is highlighted. The article advances a proposal to analyze ISO 9001 International Standard through the lens of organizational culture theories identifying a stronger open systems approach (influence of the environment, dynamic perspective, need for survival) of the 2015 ISO 9001 edition when compared with the 2008 one. This provides additional knowledge both to scholars and practitioners for a better understanding of the culture issues that can maximize ISO 9001 Quality Management Systems 2015 edition contributions to organizational enduring success.

Utilization of Quality Tools: does sector and size matter?

This research focuses on the influence of company sector and size on the level of utilization of Basic and Advanced Quality Tools. The paper starts with a literature review and then presents the methodology used for the survey. Based on the responses from 202 managers of Portuguese ISO 9001:2008 Quality Management System certified organizations, statistical tests were performed. Results show, with 95% confidence level, that industry and services have a similar proportion of use of Basic and Advanced Quality Tools. Concerning size, bigger companies show a higher trend to use Advanced Quality Tools than smaller ones. For Basic Quality Tools, there was no statistical significant difference at a 95% confidence level for different company sizes. The three basic Quality tools with higher utilization were Check sheets, Flow charts and Histograms (for Services) or Control Charts/ (for Industry), however 22% of the surveyed organizations reported not using Basic Quality Tools, which highlights a major improvement opportunity for these companies. Additional studies addressing motivations, benefits and barriers for Quality Tools application should be undertaken for further validation and understanding of these results.

A Clinical Support System Based on Quality of Life Estimation

Quality of life is a concept influenced by social, economic, psychological, spiritual or medical state factors. More specifically, the perceived quality of an individual's daily life is an assessment of their well-being or lack of it. In this context, information technologies may help on the management of services for healthcare of chronic patients such as estimating the patient quality of life and helping the medical staff to take appropriate measures to increase each patient quality of life. This paper describes a Quality of Life estimation system developed using information technologies and the application of data mining algorithms to access the information of clinical data of patients with cancer from Otorhinolaryngology and Head and Neck services of an oncology institution. The system was evaluated with a sample composed of 3013 patients. The results achieved show that there are variables that may be significant predictors for the Quality of Life of the patient: years of smoking (p value 0.049) and size of the tumor (p value < 0.001). In order to assign the variables to the classification of the quality of life the best accuracy was obtained by applying the John Platt's sequential minimal optimization algorithm for training a support vector classifier. In conclusion data mining techniques allow having access to patients additional information helping the physicians to be able to know the quality of life and produce a well-informed clinical decision.

Cost allocation model for distribution networks considering high penetration of distributed energy resources

The high penetration of distributed energy resources (DER) in distribution networks and the competitive environment of electricity markets impose the use of new approaches in several domains. The network cost allocation, traditionally used in transmission networks, should be adapted and used in the distribution networks considering the specifications of the connected resources. The main goal is to develop a fairer methodology trying to distribute the distribution network use costs to all players which are using the network in each period. In this paper, a model considering different type of costs (fixed, losses, and congestion costs) is proposed comprising the use of a large set of DER, namely distributed generation (DG), demand response (DR) of direct load control type, energy storage systems (ESS), and electric vehicles with capability of discharging energy to the network, which is known as vehicle-to-grid (V2G). The proposed model includes three distinct phases of operation. The first phase of the model consists in an economic dispatch based on an AC optimal power flow (AC-OPF); in the second phase Kirschen's and Bialek's tracing algorithms are used and compared to evaluate the impact of each resource in the network. Finally, the MW-mile method is used in the third phase of the proposed model. A distribution network of 33 buses with large penetration of DER is used to illustrate the application of the proposed model.

Quality-of-service aware routing for static and mobile IPv6-based low-power and lossy sensor networks using RPL

The Internet of Things (IoT) has emerged as a paradigm over the last few years as a result of the tight integration of the computing and the physical world. The requirement of remote sensing makes low-power wireless sensor networks one of the key enabling technologies of IoT. These networks encompass several challenges, especially in communication and networking, due to their inherent constraints of low-power features, deployment in harsh and lossy environments, and limited computing and storage resources. The IPv6 Routing Protocol for Low Power and Lossy Networks (RPL) [1] was proposed by the IETF ROLL (Routing Over Low-power Lossy links) working group and is currently adopted as an IETF standard in the RFC 6550 since March 2012. Although RPL greatly satisfied the requirements of low-power and lossy sensor networks, several issues remain open for improvement and specification, in particular with respect to Quality of Service (QoS) guarantees and support for mobility. In this paper, we focus mainly on the RPL routing protocol. We propose some enhancements to the standard specification in order to provide QoS guarantees for static as well as mobile LLNs. For this purpose, we propose OF-FL (Objective Function based on Fuzzy Logic), a new objective function that overcomes the limitations of the standardized objective functions that were designed for RPL by considering important link and node metrics, namely end-to-end delay, number of hops, ETX (Expected transmission count) and LQL (Link Quality Level). In addition, we present the design of Co-RPL, an extension to RPL based on the corona mechanism that supports mobility in order to overcome the problem of slow reactivity to frequent topology changes and thus providing a better quality of service mainly in dynamic networks application. Performance evaluation results show that both OF-FL and Co-RPL allow a great improvement when compared to the standard specification, mainly in terms of packet loss ratio and average network latency. 2015 Elsevier B.V. Al

Trace Elements in Ambient Air at Porto Metropolitan Area—Checking for Compliance with New European Union (Eu) Air Quality Standards

Because of the scientific evidence showing that arsenic (As), cadmium (Cd), and nickel (Ni) are human genotoxic carcinogens, the European Union (EU) recently set target values for metal concentration in ambient air (As: 6 ng/m3, Cd: 5 ng/m3, Ni: 20 ng/m3). The aim of our study was to determine the concentration levels of these trace elements in Porto Metropolitan Area (PMA) in order to assess whether compliance was occurring with these new EU air quality standards. Fine (PM2.5) and inhalable (PM10) air particles were collected from October 2011 to July 2012 at two different (urban and suburban) locations in PMA. Samples were analyzed for trace elements content by inductively coupled plasma–mass spectrometry (ICP-MS). The study focused on determination of differences in trace elements concentration between the two sites, and between PM2.5 and PM10, in order to gather information regarding emission sources. Except for chromium (Cr), the concentration of all trace elements was higher at the urban site. However, results for As, Cd, Ni, and lead (Pb) were well below the EU limit/target values (As: 1.49 ± 0.71 ng/m3; Cd: 1.67 ± 0.92 ng/m3; Ni: 3.43 ± 3.23 ng/m3; Pb: 17.1 ± 10.1 ng/m3) in the worst-case scenario. Arsenic, Cd, Ni, Pb, antimony (Sb), selenium (Se), vanadium (V), and zinc (Zn) were predominantly associated to PM2.5, indicating that anthropogenic sources such as industry and road traffic are the main source of these elements. High enrichment factors (EF > 100) were obtained for As, Cd, Pb, Sb, Se, and Zn, further confirming their anthropogenic origin.

Desenvolvimento do processo de produção de peça plástica revestida a PVC para a indústria automóvel

O desenvolvimento do processo de produção de um produto para a indústria automóvel é sempre um desafio de nível de dificuldade exigente. Este trabalho teve por base o estudo do desenvolvimento do processo de produção de um produto para a área automóvel, constituído por diversos componentes e exigindo diversas etapas de produção. O desafio partiu de um cliente da SIMOLDES - PLÁSTICOS, S.A. que necessitava de uma peça em plástico para um novo modelo de automóvel. Foram estabelecidas as condições iniciais impostas pelo cliente e foram estudados os condicionalismos impostos pelas mesmas. Foram estudadas diferentes alternativas com vista à optimização do processo, garantindo a qualidade e tentando minimizar o custo final do produto. Foi realizada uma optimização dos moldes, por forma a poderem ser utilizadas máquinas com Força de Fecho mais baixa. Foram desenvolvidos alguns equipamentos que permitiram à empresa optar por novas formas de produção, utilizando materiais mais amigos do ambiente. Foram estudadas as condições de distribuição e optimização das tarefas, com vista à garantia do cumprimento dos prazos de entrega exigidos pelo cliente. Foi estudado o ‘layout’ que optimizou as operações de transporte das diferentes peças que constituem o produto final. Este trabalho foi elaborado com base num trabalho desenvolvido e implementado na SIMOLDES – PLÁSTICOS, S.A.

Análise de Soluções Construtivas no Âmbito do seu Desempenho Térmico

No presente relatório de estágio académico é mencionado o trabalho desenvolvido na empresa Civigest – Gestão de Projetos, Lda. por um período de seis meses, entre Dezembro de 2012 e Junho de 2013. O relatório que se apresenta é, antes de mais, o reflexo do produtivo período passado na empresa, na qual se executou diversificadas tarefas, atribuindo-se maior ênfase ao estudo e elaboração de projetos e fiscalização de empreitadas em todas as suas componentes. Procura-se pois abordar áreas de conhecimento que têm relacionamento direto com os projetos de engenharia civil. No âmbito do planeamento em empresas de projeto de engenharia, as previsões assumem-se como uma ferramenta incontornável para o cumprimento dos objetivos. A calendarização dos projetos e o esforço dos técnicos para o seu cumprimento são fundamentais, visto que as despesas fixas desta atividade prendem-se sobretudo com o custo de mão-de-obra. Incontornavelmente ligado ao departamento de estudos e projetos encontra-se o departamento de orçamentação, auxiliando os técnicos projetistas a optar por soluções que não comprometam os valores alvo da empreitada. O relatório de estágio descreve as atividades desenvolvidas nos vários departamentos da organização, com destaque para o departamento de fiscalização de empreitadas, que tem como principais objetivos a coordenação e gestão de obras envolvendo a elaboração e aprovação de autos de medição e autos de pagamento, a verificação do estrito cumprimento dos projetos, a promoção de alterações de melhoria de projeto, a verificação das especificações técnicas dos materiais e sua correta aplicação, bem como promover um bom relacionamento e diálogo entre as partes interessadas da empreitada. A passagem pelo departamento de fiscalização de empreitadas é fulcral para uma melhor perceção das dificuldades encontradas em obra. Por outro lado, o relatório aborda outra atividade relativa à análise de soluções construtivas, visando o desempenho térmico dos edifícios. Este é o conceito do relatório de estágio onde serão apresentados alguns casos de obras iniciadas na Civigest e posteriormente acompanhadas em obra. Relativamente a este ponto serão analisadas soluções de melhoria térmica. Com menor ênfase no trabalho, mas não menos importante, referir-se-á a profissão de coordenação de segurança em obra.