Formation Control Driven by Cooperative Object Tracking

In this paper we introduce a formation control loop that maximizes the performance of the cooperative perception of a tracked target by a team of mobile robots, while maintaining the team in formation, with a dynamically adjustable geometry which is a function of the quality of the target perception by the team. In the formation control loop, the controller module is a distributed non-linear model predictive controller and the estimator module fuses local estimates of the target state, obtained by a particle filter at each robot. The two modules and their integration are described in detail, including a real-time database associated to a wireless communication protocol that facilitates the exchange of state data while reducing collisions among team members. Simulation and real robot results for indoor and outdoor teams of different robots are presented. The results highlight how our method successfully enables a team of homogeneous robots to minimize the total uncertainty of the tracked target cooperative estimate while complying with performance criteria such as keeping a pre-set distance between the teammates and the target, avoiding collisions with teammates and/or surrounding obstacles.

Influence of Prolonged Wearing of Unstable Shoes on Upright Standing Postural Control

Objective: To study the influence of prolonged wearing of unstable shoes on standing postural control in prolonged standing workers. Methods: The participants were divided into two groups: one wore unstable shoes while the other wore conventional shoes for 8 weeks. Stabilometry parameters related to centre of pressure (CoP), rambling (RM) and trembling (TR) as well as the total agonist/antagonist muscle activity, antagonist co-activation and reciprocal activation were evaluated during upright standing, before and after the 8 week period. In both moments, the subjects were evaluated wearing the unstable shoes and in barefoot. Results: The unstable shoe condition presented increased CoP displacement related variables and decreased co-activation command compared to barefoot before and after the intervention. The prolonged wearing of unstable shoes led to: (1) reduction of medial-lateral CoP root mean square and area; (2) decreased anteroposterior RM displacement; (3) increased anteroposterior RM mean velocity and mediolateral RM displacement; (4) decreased anteroposterior TR RMS; and (5) increased thigh antagonist co-activation in the unstable shoe condition. Conclusion: The unstable shoe condition is associated to a higher destabilizing effect that leads to a selection of more efficient and accurate postural commands compared to barefoot. Prolonged wearing of unstable shoes provides increased effectiveness and performance of the postural control system, while wearing of unstable shoes in upright standing, that are reflected by changes in CoP related variables and by a reorganization of postural control commands.

Cross-Layer Admission Control to Enhance the Support of Real-Time Applications in WSN

Real-time monitoring applications may be used in a wireless sensor network (WSN) and may generate packet flows with strict quality of service requirements in terms of delay, jitter, or packet loss. When strict delays are imposed from source to destination, the packets must be delivered at the destination within an end-to-end delay (EED) hard limit in order to be considered useful. Since the WSN nodes are scarce both in processing and energy resources, it is desirable that they only transport useful data, as this contributes to enhance the overall network performance and to improve energy efficiency. In this paper, we propose a novel cross-layer admission control (CLAC) mechanism to enhance the network performance and increase energy efficiency of a WSN, by avoiding the transmission of potentially useless packets. The CLAC mechanism uses an estimation technique to preview packets EED, and decides to forward a packet only if it is expected to meet the EED deadline defined by the application, dropping it otherwise. The results obtained show that CLAC enhances the network performance by increasing the useful packet delivery ratio in high network loads and improves the energy efficiency in every network load.

Visualizing control systems performance: A fractional perspective

This article presents a novel method for visualizing the control systems behavior. The proposed scheme uses the tools of fractional calculus and computes the signals propagating within the system structure as a time/frequency-space wave. Linear and nonlinear closed-loop control systems are analyzed, for both the time and frequency responses, under the action of a reference step input signal. Several nonlinearities, namely, Coulomb friction and backlash, are also tested. The numerical experiments demonstrate the feasibility of the proposed methodology as a visualization tool and motivate its extension for other systems and classes of nonlinearities.

Adaptação Cultural e Linguística do Trunk Control Test: avaliação das propriedades psicométricas

Introdução: O controlo postural do tronco é um fator preditivo de autonomia, sendo fundamental a existência de instrumentos válidos e fiáveis a fim da sua avaliação na população portuguesa. Objetivo: Traduzir e adaptar o Trunk Control Test (TCT) para a população portuguesa em indivíduos após AVE e avaliar as suas propriedades psicométricas. Métodos: O TCT foi sujeito aos processos de tradução e retroversão para a população portuguesa por dois tradutores bilingues e realizadas duas reuniões com painel de peritos na área. Avaliou-se a validade, a fiabilidade, a sensibilidade, a especificidade e o poder de resposta em 19 indivíduos com AVE. Para avaliar a validade de critério os indivíduos foram adicionalmente submetidos à Escala de Equilíbrio de Berg (EEB), à Avaliação Motora de Rivermead (AMR) e à Escala de Comprometimento do Tronco (ECT). A fiabilidade inter-observadores foi garantida por uma segunda amostra de 25 fisioterapeutas, através da avaliação do desempenho de um participante no TCT. Os dados foram analisados no programa SPSS 22.0. Resultados: O TCT apresentou baixa consistência interna ( =0,523) e fiabilidade inter-observadores substancial (k=0,662). Obteve-se forte correlação do TCT com a ECT (r=0,885) e AMR (r=0,864), e correlação moderada com a EEB (r=0,700). A validade de construção aponta para uma moderada correlação entre itens (KMO=0,755; Bartlett=0,001). Não foi possível obter os valores de sensibilidade, especificidade e poder de resposta do TCT. Conclusão: O estudo demonstrou que o TCT é um instrumento válido e fiável na avaliação da população portuguesa após AVE.

A estrutura conceptual da informação financeira e o governo das sociedades

A informação contabilística constitui um dos pilares fundamentais para a formação de juízos e tomada de decisões empresariais e, para isso, deve cumprir os requisitos de qualidade, objectividade, transparência, rigor, responsabilidade e independência. Para o efeito, a informação é elaborada com base em políticas e critérios contabilísticos, conceitos e pressupostos subjacentes à “Estrutura Conceptual” dos normativos emitidos por organismos nacionais e internacionais, e em princípios sustentados no “Governo das Sociedades” e respectivas recomendações, considerando as necessidades dos seus utilizadores. O presente estudo tem por objectivo explorar a relação entre a Informação Financeira Divulgada e o Modelo de Governação das Sociedades e fornecer uma melhor e mais profunda compreensão das características das sociedades que influenciam a divulgação. Neste estudo, foi utilizada uma amostra de empresas portuguesas não financeiras, emitentes de acções, que se encontram admitidas a negociação no mercado de cotações oficiais da New York Stock Exchange, adiante designada por NYSE Euronext Lisbon, no período de 2010 a 2012. Os elementos foram recolhidos através da leitura e análise dos Relatórios e Contas Anuais publicados e por consulta da base de dados DataStream. Os dados obtidos foram analisados através de modelos de regressão linear múltipla, considerando o modelo de dados em painel, tendo sido utilizado o programa de estatística Gnu Regression, Econometrics and Time- Series Library (GRETL), versão 1.9.92 (Sep 20, 2014), embora, para a análise das correlações, tenha sido utilizado, também, o programa estatístico Statistical Package for the Social Sciences, adiante denominado IBM SPSS Statistics, versão 19. A análise dos resultados indica que as principais determinantes subjacentes à divulgação relacionada com o índice de cumprimento sobre o Governo das Sociedades são as variáveis explicativas relacionadas com: (i) dimensão da empresa; (ii) endividamento; (iii) concentração accionista; (iv) negociabilidade; (v) percentagem de acções detidas pelos administradores executivos; (vi) rendibilidade do investimento total; e (vii) remuneração dos administradores não executivos. Os testes efectuados mostram que os resultados alcançados são robustos para modelar especificações e problemas de existência de multicolinearidade. O software utiliza o método de Arellano (2004) com a finalidade de corrigir o problema de possibilidade de existência de heteroscedasticidade e de autocorrelação. Nesta base, verificaram-se todas as situações que poderiam criar obstáculos e causar enviesamento nos estimadores e definições das variáveis. Relativamente ao índice global de divulgação dos riscos e incertezas, concluiu-se que é provavelmente determinado por diferentes variáveis. Esta investigação enriquece a discussão sobre as relações entre a divulgação da informação e a estrutura do Governo das Sociedades. Assim, o estudo pode ser útil para accionistas, administradores, credores e outros investidores, quanto à reflexão da adequação da informação divulgada nos relatórios e contas anuais, com a finalidade da tomada de decisões idóneas e fundamentadas. Porém, é essencial que os reguladores incentivem as empresas a adequarem melhor as práticas de governo e a criarem mais mecanismos de forma a alcançar um maior nível de independência e uma adopção mais ajustada das recomendações sobre o Governo das Sociedades.

Governo das sociedades e responsabilidade social

O governo das sociedades tem vindo a ser alvo de uma atenção crescente, visível através de um conjunto de regras e de procedi-mentos cuja finalidade é otimizar o desempenho das organizações. A responsabilidade social é assumida pela adoção voluntária de preocupações e de medidas para com a Comunidade, daí que ser socialmente responsável é estar muito para além do mínimo exigido legalmente. Ao analisar a relação entre o governo das sociedades e a respon-sabilidade social, constata-se que ambos têm sido investigados de forma crítica e independente. Com este trabalho procura-se compre-ender e simultaneamente interpretar e transmitir como é que as sociedades emitentes de ações, admitidas a negociação no merca-do de cotações oficiais da NYSE Euronext Lisbon, observam essa relação à luz de três modelos empíricos. Neste âmbito, apresenta-se um estudo de caso para se apreciar o comportamento das em-presas que constituem o PSI201, à data de 31 de dezembro de 2012, para o período compreendido entre 2010 e 2012. Da análise pode-se concluir da existência de uma relação entre o governo das sociedades e a responsabilidade social.

Robot Manipulator Systems: Analysis and Control

Manipulator systems are rather complex and highly nonlinear which makes difficult their analysis and control. Classic system theory is veil known, however it is inadequate in the presence of strong nonlinear dynamics. Nonlinear controllers produce good results [1] and work has been done e. g. relating the manipulator nonlinear dynamics with frequency response [2–5]. Nevertheless, given the complexity of the problem, systematic methods which permit to draw conclusions about stability, imperfect modelling effects, compensation requirements, etc. are still lacking. In section 2 we start by analysing the variation of the poles and zeros of the descriptive transfer functions of a robot manipulator in order to motivate the development of more robust (and computationally efficient) control algorithms. Based on this analysis a new multirate controller which is an improvement of the well known “computed torque controller” [6] is announced in section 3. Some research in this area was done by Neuman [7,8] showing tbat better robustness is possible if the basic controller structure is modified. The present study stems from those ideas, and attempts to give a systematic treatment, which results in easy to use standard engineering tools. Finally, in section 4 conclusions are presented.